JP2019069456A - プレス機械のワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 アームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置において、アームユニットの関節部分（肘関節）における配線等の破損等の発生を抑制する。【解決手段】 本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置１は、第１アームａ１と、第２アームａ２と、ワークを保持するワーク保持部３と、第１アーム駆動機構ＤＭ１と、第２アーム駆動機構ＤＭ２と、を含んで構成されたアームユニットを備え、第２関節１０Ｙの外側に配設される配管等Ｃが、その一側が第１アームａ１に支持され他側が第２アームａ２に支持され、ワーク搬送のために折り畳み状態と伸張状態との間で第１アームａ１と第２アームａ２を屈伸させる際に、第１アームａ１と第２アームａ２との間の挟み角αの変化を利用して、当該配管等Ｃを変形させることで、ワーク搬送の際に第２関節１０Ｙ廻りに配管等Ｃが揺動することを規制するように配設されることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、プレス機械（プレスマシン）のワーク搬送装置に関する。

従来より、プレスマシンへの搬入・搬出、プレスマシン間などにおけるワークの搬送装置として、種々のものが提案されている。
例えば、特許文献１には、図１３に示すような、２台のスカラロボットのアームユニットを相互独立に制御可能に構成し、各スカラロボットのアームユニットの先端をスライドアームで連結したワークの搬送装置が記載されている。

ここで、特許文献１に記載されているワーク搬送装置においては、通常、電気を供給するための電力線、各駆動モータからの動力を制御して各アームユニットの姿勢を制御するための信号線、その他の電線や、ワーク把持手段として吸着パッドを用いた場合のエアー配管などを、アームユニットの基端側から先端側（ワーク保持側）まで敷設する必要がある。以下、電力線や信号線等の電線やエアー配管等を総称して「配管等」（或いは配線等）と称することもある。なお、特許文献１では、各アームユニット内の動力伝達機構は省略されている。

特開２００９-２０８０８０号公報

アームユニットの関節部（肩関節、肘関節など）には、上腕、前腕等の駆動機構（減速機含む）や回転軸及びベアリングをその内部に設けている関係上、上述の配管等をアームユニットの関節部の内部に通すことはできない場合がある。

そこで、アームユニット（上腕、前腕）を屈伸させた場合に前記配管等に無理なストレス等が作用して破損等を招くことが無いように、例えば、図１４に示すようなアームユニットの関節部における回転軸を基準として揺動可能な“コの字”形状のガイド部材を備えて構成し、このガイド部材に沿って配管等を固定するようにした形態なども考えられている。

しかし、この形態の場合、搬送装置がプレスマシン間で往復動作する際に発生する加速度（加減速）によって、ガイド部材と共に配管等が揺動してしまうといった実情がある。このような配線等の揺動は、配管等自体の破損を招く一方、アームユニットがプレスマシンに接近した際に、上下の金型と接触（干渉）する可能性を高めてしまうといった実情がある。

本発明は、上述した実情に鑑みなされたもので、略水平面内を揺動可能に構成されたアームユニット（第１のアーム（上腕）及び第２のアーム（前腕））を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、比較的簡単かつ低コストな構成でありながら、アームユニットの関節部分（肘関節）における配管等の破損等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することを目的とする。

本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側に配設される配管又は配線が、
その一側が第１アームに支持され他側が第２アームに支持され、
ワーク搬送のために折り畳み状態と伸張状態との間で第１アームと第２アームを屈伸させる際に、第１アームと第２アームとの間の挟み角の変化を利用して、当該配管又は配線を変形させることで、ワーク搬送の際に第２関節廻りに配管又は配線が揺動することを規制するように配設されることを特徴とする。

また、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側に配設される配管又は配線が、
その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持され、
第１支持部と第２支持部の第２関節への最短距離が異なると共に、
第１アームと第２アームとの間の挟み角が大きくなるに従い、当該配管又は配線が螺旋形状の一部を構成するように変形されることを特徴とする。

また、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側に配設される配管又は配線を、その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持させるが、
配管又は配線を第１支持部及び第２支持部の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
配管又は配線が、第１アームと第２アームを折り畳んで重畳させた折り畳み状態にて、第２関節の回転軸を含み当該折り畳み状態での第１アームの長手方向中心線の延在方向に直交する鉛直面と交わるように配設され、
第１アームと第２アームをワーク搬送方向に向けて伸張させたときに、配管又は配線は第２関節の回転軸に沿った方向から見て円弧状に変形するように、配管又は配線が配設されることを特徴とする。

また、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側に配設される配管又は配線を、その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持させるが、
配管又は配線を第１支持部及び第２支持部の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
第１アームの長手方向中心軸が第２アームの長手方向中心軸と交差するときに、第１支持部における配管又は配線の第１延在開始方向と、第２支持部における配管又は配線の第２延在開始方向とが互いに交差し、
第１アーム及び第２アームがワーク搬送方向に伸張したときに、配管又は配線の第１及び第２延在開始方向が異なることにより、配管又は配線に螺旋状部分が生じるように、配管又は配線が配設されることを特徴とする。

また、本発明において、
前記第１支持部を通り、かつ第１アームの長手方向に略平行な基準線Ｒに関して、
前記第２支持部が、第２アームが第１アームに対して屈曲する側とは反対側に位置されることを特徴とすることができる。

また、本発明において、
前記第１支持部が、
第１アームと第２アームを連結している第２関節の回転軸に関して、第１アームの基端側の第１関節の回動軸側に位置するように配設されることを特徴とすることができる。

また、本発明において、
前記第２支持部が、
第１アームと第２アームを連結している第２関節の回転軸に関して、ワーク保持部とは反対側に位置するように配設されることを特徴とすることができる。

本発明によれば、略水平面内を揺動可能に構成されたアームユニット（第１のアーム（上腕）及び第２のアーム（前腕））を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、比較的簡単かつ低コストな構成でありながら、アームユニットの関節部分（肘関節）における配管等の破損等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す斜視図である。 （Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の搬送アームの伸張状態における平面図（上面図）であり、（Ｂ）はその正面図（ワーク搬送方向上流側から見た図）であり、（Ｃ）はその下面図（底面図）である。 （Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の搬送アームの折り畳み状態における平面図（上面図）であり、（Ｂ）はその正面図（ワーク搬送方向上流側から見た図）であり、（Ｃ）はその下面図（底面図）である。 （Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の第１アーム（上腕）と第２アーム（前腕）の関節部（第２関節、肘関節）の詳細を拡大して示す斜視図であり、（Ｂ）は別の角度から見た斜視図であり、（Ｃ）は更に別の角度から見た斜視図であり、（Ｄ）は（Ｂ）のＡ矢視図（ＶＩＥＷ Ａ）である。 （Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置の伸張状態における第１アーム（上腕）と第２アーム（前腕）の関節部（第２関節、肘関節）の詳細を示す平面図であり、（Ｂ）はその拡大図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の搬送アームの伸張状態における配管等（配線等）Ｃの傾斜角θを説明する側面図（ワーク搬送方向幅方向から見た図）である。 （Ａ）は同上実施の形態に係るワーク搬送装置におけるワーク搬送動作の経時的な状態を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の経時的な状態変化に応じて発生する加速度（第２関節部分）を示すタイムチャートである。 （Ａ）は本発明に係るワーク搬送装置の搬送アームに対する配管等（配線等）の配設（敷設）方法を特定するための上面図であり、（Ｂ）は側面図であり、（Ｃ）は下面図であり、（Ｄ）は他の配設（敷設）例の一例を示す側面図である。 （Ａ）は本発明に係るワーク搬送装置の搬送アームに対する配管等（配線等）の配設（敷設）方法を別の角度から特定するための斜視図であり、（Ｂ）は上面図であり、（Ｃ）は下面図である。 （Ａ）は本発明に係るワーク搬送装置の搬送アームに対する配管等（配線等）の配設（敷設）方法を別の角度から特定するための斜視図であり、（Ｂ）は上面図であり、（Ｃ）は下面図である。 本発明に係るワーク搬送装置の搬送アームに対する配管等（配線等）の配設（敷設）方法を別の角度から特定するための側面図である。 本発明に係るワーク搬送装置の搬送アームに対する配管等（配線等）の配設（敷設）方法を別の角度から特定するための側面図である。 従来のアームユニットを備えたワーク搬送装置の一例を示した斜視図である。 従来のアームユニットの関節部に揺動可能なコの字形状のガイド部材を備えて構成したワーク搬送装置の一例を示した斜視図である。

以下に、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置の一例を示す実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。

ここで、本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置の構成例を説明する。
図１は、本実施の形態に係るワーク搬送装置の斜視図、図２は本実施の形態に係るワーク搬送装置の第２アーム及びワーク保持装置を抜き出して示す正面図、上面図（平面図）、右側面図、斜視図を示す大図である。

本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置１は、図１〜図３等に示すように、
ワーク搬送方向（Ｘ軸方向）の幅方向（ワーク搬送幅方向：Ｙ軸方向）に沿ってプレスライン（プレスマシン）等に固定的に設置される固定フレームＦに対して上下方向（鉛直方向、Ｚ軸方向）に移動可能に支持されると共に、２つのアーム（第１アームａ１（上腕）と第２アームａ２（前腕）；これらアームを搬送アームとも称する。以下、同様。）を有するアームユニット１０Ａ，１０Ｂを備えた２台のスカラロボット（ロボット）１Ａ、１Ｂと、
２台のスカラロボット１Ａ、１Ｂを夫々独立して（相互独立に）固定フレームＦに対して昇降動作させる昇降機構２Ａ、２Ｂと、
２つのアームユニット１０Ａ、１０Ｂのそれぞれの第２アームａ２の先端に支持されるワーク保持装置３と、
を備えて構成されることができる。
ただし、本発明に係るワーク搬送装置においては、スカラロボットが１台の場合も含まれると共に、昇降機構（２Ａ、２Ｂ）を備えない構成を採用することも可能である。

なお、ワーク保持装置３は、クロスバーＣＢに取り付けられた脚部４に支持される吸着装置５（磁気吸着、バキュームカップ等の真空（或いは負圧）吸着などを利用したワーク保持装置）によりワークＷを保持・解放可能に構成されることができる。

スカラロボット１Ａ（１Ｂ）を昇降（Ｚ軸方向へ移動）させる昇降機構２Ａ（２Ｂ）は、電動モータ（サーボモータ等。以下、同様。）、ボールネジ、ボールネジナット（スクリュウ）、リニアガイドレール等を含んで構成され、略垂直（Ｚ軸方向）に配設されるボールネジに対して昇降（上下動）されるボールネジナットに昇降フレーム１３を介してスカラロボット１Ａ（１Ｂ）が接続された構成になっている。

そして、電動モータの駆動力によりボールネジを所定回転（或いは反対方向）に回転することで、スカラロボット１Ａ（１Ｂ）を上方向或いは下方向（Ｚ軸方向）に昇降動作させることができるようになっている。

ここで、２台のロボット１Ａ（１Ｂ）は、夫々、対応するアームユニット１０Ａ（１０Ｂ）を備えて構成されるが、アームユニット１０Ａ（１０Ｂ）は、
昇降フレーム１３に第１関節１０Ｘ（略垂直軸、Ｚ軸、肩部分）を介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に支持される第１アームａ１（上腕）と、
第１アームａ１の先端に第２関節１０Ｙ（略垂直軸、Ｚ軸、肘関節）を介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転（或いは回動、枢動。以下、同様）自在に支持される第２アームａ２（前腕）と、
アームユニット１０Ａ（１０Ｂ）の夫々の第２アームａ２の先端に、第３関節１０Ｚを介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に連結されるワーク保持装置３（クロスバーＣＢ）と、
第１アームａ１を昇降フレーム１３に対して第１関節１０Ｘ廻りに回転（旋回）駆動する第１アーム駆動機構ＤＭ１（電動モータ、必要に応じて減速機）と、
第２アームａ２を第１アームａ１に対して第２関節１０Ｙ廻りに回転（旋回）駆動する第２アーム駆動機構ＤＭ２（電動モータ、必要に応じて減速機）と、
ワーク保持装置３を第２アームａ２の先端に対して第３関節１０Ｚ廻りに回転（旋回）駆動するワーク保持装置旋回（回転）駆動機構ＤＭ３と、
を備えて構成されている。

かかる構成を有する２台のロボット１Ａ（１Ｂ）のアームユニット１０Ａ（１０Ｂ）を、互いに独立に駆動制御する。例えば、各第１アーム駆動機構ＤＭ１、各第２アーム駆動機構ＤＭ２により、各第１アームａ１と各第２アームａ２を各関節廻りに回転させる。この制御により、２つのワークＷをそれぞれ独立にワーク搬送方向（Ｘ軸方向）へ移動させることができるようになっている。また、アームユニット１０Ａ及び１０Ｂは、固定フレームＦの一方の側と他方の側との間で固定フレームＦを基準として往復動作することにより、ワークの搬送を繰り返し実行する。

なお、ワーク保持装置旋回駆動機構ＤＭ３により、ワーク保持装置３を第２アームａ２に対して第３関節１０Ｚ廻りに回転（旋回）させることで、２つのワークＷの搬送中における水平面内における姿勢をそれぞれ独立に制御することができるようになっている。

更に、本実施の形態においては、第２アームａ２の先端と、ワーク保持装置３（吸着装置５）と、の間に、チルト駆動機構ＴＭが備えられている。

なお、チルト駆動機構ＴＭは、電動モータや必要に応じて備えられる減速機により、第２アームａ２に対して、第４関節２０Ｘ廻りに、ワーク保持装置３（吸着装置５）延いてはこれに支持されているワークＷを相対回転させることができるように構成されている。

本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置１（ロボット１Ａ、１Ｂ）では、図１、図２に示す状態（例えば初期状態：アームユニットの伸張状態）にて、昇降機構２Ａ、２Ｂにより、ロボット１Ａ、１Ｂを夫々独立して固定フレームＦに対して昇降動作させる。これにより、上流工程側の金型（ベッド）、ワーク置き場、或いはベルトコンベア上のワークＷ（ワーク搬送方向に関して並列配置されたワークＷ）を、吸着装置５により吸着支持することができるようになっている。

ここで、図４、図５の拡大図を用いて、本実施の形態に係る第１アーム（上腕）ａ１と第２アーム（前腕）ａ２の第２関節部分の構成例を、以下に詳細に説明する。

第１アームａ１と第２アームａ２とは、回転軸（第２関節１０Ｙ、肘関節）を基準として互いに回転する関係にある。言い換えると、第１アームａ１と第２アームａ２とは、第２関節部の揺動中心である回転軸ＲＳ（第２関節１０Ｙ。以下、同様。）の廻りを相対回転（揺動）自在に連結されている。

図４、図５に示すように、第１アームａ１の上面には、第１アームａ１の内部等から引き出された配管等（配線等を含む。以下、同様。）Ｃを支持（固定等）するための第１支持部（固定部。以下、同様。）Ｆ１が取り付けられている。当該第１支持部Ｆ１は配管等Ｃを挿し通した状態で配線等Ｃの外周を締め付けるなどの方法によってクランプするような一般的な構成を採用することができるが、当該構成に第１支持部Ｆ１は限定されるものではない。

また、完全にクランプする場合に限られず、摩擦抵抗等により、配管等Ｃが長手方向或いは端軸方向に所定程度に移動しないように、更に配管等Ｃの長手方向中心軸廻りに（回転方向に）回転しないように所定に規制可能な構成であれば、本発明の範囲に含まれるものである。

また、第２アームａ２の下面には、第１支持部Ｆ１と同様の構成の第２支持部（固定部）Ｆ２が取り付けられている。

そして、本実施の形態では、配管等Ｃは、図３、図４、図５等に示すように、第１アームａ１の第１支持部Ｆ１にて固定された後、第２関節１０Ｙの外側をループを描きながら下方へ向きを変え、第２支持部Ｆ２にて第２アームａ２に固定され、それより先端側は第２アームａ２の内部或いは下面などを通って第３関節１０Ｚ方向へと導かれる。

すなわち、本実施の形態においては、配管等Ｃは、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間において固定されることなく、図３の搬送アームの折り畳み状態において、第２関節１０Ｙの外側にてワーク搬送方向から見てループを描くように円弧状に配設される。ここで、搬送アームの折り畳み状態とは、第１アームａ１と第２アームａ２が垂直方向から見たときに重畳する状態のことを意味する。また、配管等Ｃは、第１支持部Ｆ１にて第１アームａ１の長手方向に沿って回転軸ＲＳに向けて延在を開始する姿勢を維持し、第２支持部Ｆ２にて第２アームａ２の長手方向に沿って回転軸ＲＳから離れるように延在を開始する姿勢を維持する。

なお、第１アームａ１の長手方向中心軸は、第１関節１０Ｘと第２関節１０Ｙとを結ぶ線に相当し、第２アームａ２の長手方向中心軸は、第２関節１０Ｙと第３関節１０Ｚとを結ぶ線に相当する。

また、配管等Ｃは第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間において円管状のパイプ等の内部に挿し通したものなどとすることができるし、配線等が複数本である場合はそのまま結束バンド等で束ねた状態とすることができる。すなわち、配管等Ｃは、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間において他に固定されることなく、第２関節１０Ｙの外側をループを描くことができるように、所定の剛性を有するものであれば、本数、各種寸法、形状、材質などは特に限定されるものではない。

このような所定の剛性を有する配管等Ｃを、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間において図３の折り畳み状態では他に固定されることなく、第２関節１０Ｙの外側をループを描くように配設する。次に、図１、図２、図４、図５等に示すように、第１アームａ１と第２アームａ２が垂直方向（鉛直方向）から見たときに伸張した伸張状態を説明する。この状態は、第１アームａ１の長手方向中心軸と第２アームａ２の長手方向中心軸とが垂直方向（鉛直方向）から見たときに交差した状態である。この伸張状態では、配管等Ｃが第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間において、図６に示すような配管傾斜角度θをもって螺旋状に変形することになる（図４、図５等参照）。この「螺旋状に」という表現は、「螺旋形状の一部を構成するように」という意味をも含んだものであり、以下同様とする。また、この伸張状態における配管等Ｃについての第１支持部Ｆ１からの延在開始方向は、折り畳み状態における配管等Ｃについての第１支持部Ｆ１からの延在開始方向とほとんど変わることがない。これは、配管等Ｃと第２支持部Ｆ２との関係についても同様である。

すなわち、搬送アームの折り畳み状態において第２関節１０Ｙの外側をループを描くように配設された配管等Ｃは、上述のような延在開始方向の関係が成り立つように第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２によって第１アームａ１及び第２アームａ２に固定される。従って、図３の第１アームａ１と第２アームａ２の折り畳み状態から、図２、図４、図５などのように第１アームａ１と第２アームａ２の間の第２関節１０Ｙ廻りの挟み角α（図５参照）が大きくなるにつれて、配管等Ｃは徐々に捻られて螺旋状に変形されることになる。

そして、このように配管等Ｃが螺旋状に変形されると、この変形により、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間における配管等Ｃは、ワーク搬送方向に沿って発生する力に対して剛性が上がることになる。そのため、第１アームａ１と第２アームａ２が屈伸してワーク保持装置３をワーク搬送のために往復動作させる際に加速度（加減速）が生じても、配管等Ｃはその加速度に基づく慣性力や加振力に抗することができる。その結果、従来のように、配管等Ｃが第２関節１０Ｙの外側で揺動してしまうといった現象の発生を抑制することができる。

すなわち、本実施の形態に係る配管等Ｃの敷設（配線）方法によれば、きわめて簡単かつ低コストな構成でありながら、アームユニットの関節部分（肘関節）における配管等の破損等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。

ここで、本実施の形態に係るワーク搬送装置が行なうワークの搬送動作について以下に具体例を説明する。

（１）伸張状態S0〜折り畳み状態S2（上流側プレスマシンＰ１からのワーク搬出）
図７（Ａ）に示される状態S0から状態S1に至るまでの搬送アームの動作において、その動作開始直後はjerk（ジャーク；加速度振動等）の発生の抑制を考慮しつつ短時間で第２関節１０Ｙの加速度を設定上限値まで増大させ（図７（Ｂ）の期間T1）、その後は下流側プレス機P2の方向に加速度を発生させながらもその大きさを徐々に減少（図７（Ｂ）の期間T2）させ、状態S2（中間地点）のときに加速度をゼロとする。
S0〜S2までは、このような加速度制御のもとで搬送アームを加速させながら（第１アームａ１、第２アームａ２を第１関節１０Ｘ，第２関節１０Ｙ周りに回動させて）ワークＷ１及びＷ２を搬送する。

（２）折り畳み状態S2〜伸張状態S4 （下流側プレスマシンＰ２へのワーク搬入）
状態S2のときにゼロとなった加速度はその後、期間Ｔ１及びＴ２において発生した加速度とは反対向きに設定下限値まで徐々に大きくなりながら発生する（図７（Ｂ）の期間T3）。そして、下流側プレスマシンＰ２への接近に伴って、再びjerk発生の抑制を考慮しつつ短時間で加速度は小さくなり（図７（Ｂ）の期間T4）、状態S4のときにゼロとなる。
S2〜S4では、このような加速度制御のもとで搬送アームを減速させながらワークＷ１及びＷ２を搬送する。

＜状態S0＞（図７（Ａ）参照）
一端が第１支持部Ｆ１を介して第１アームａ１に固定され、他端が第２支持部Ｆ２を介して第２アームａ２に固定された配管等Ｃは、第１アームａ１及び第２アームａ２の伸張動作により螺旋状形態（図４、図５等参照）となる。このとき、配管等Ｃを側面から見た螺旋状部分は搬送方向軸に対して傾斜した形態となり、このときの配管傾斜角度をθ0とする。この状態S0においては慣性力や加振力等の発生の基となる加速度が発生する前なので、配管等Ｃは揺動しない。

＜状態S0から状態S1まで＞（図７（Ａ）参照）
状態S0から第１アームａ１と第２アームａ２が折り畳まれながらワーク搬送が開始され、その加速度は短時間でいったん増加し、その後はその大きさが徐々に減少する（図７（Ｂ）の期間T1、期間T2の前半）。
加速度が短時間で増加する間に速度は徐々に増加するように搬送アームの動作が制御されるので、その間、配管等Ｃはその螺旋状部分がゆっくりと消失するように変形する。つまり、第２関節１０Ｙの加速度が増加する間（期間T1）は、配管傾斜角度はθ0からθ1に向かって若干増加するだけに過ぎないので、配管等Ｃはその螺旋状部分により加速度に基づく慣性力や加振力に対して抗しやすい状態（螺旋変形により配管等Ｃの剛性が増大された状態）を維持する。
その後は、第１アームａ１と第２アームａ２が折り畳まれることにより配管傾斜角度が大きくなるものの、第２関節１０Ｙの加速度は徐々に減少するため、配管等Ｃは引き続き慣性力や加振力に対して抗しやすい状態（螺旋状の一部を構成するような形状）を維持する（期間T2の前半）。
このように、ワーク搬送のための加速度が発生しても、螺旋状に変形されて剛性が高められた状態の配管等Ｃはその加速度の影響を受けにくく、配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動が抑制される。

＜状態S2＞（図７（Ａ）参照）
第１アームａ１と第２アームａ２が折り畳み状態（S2）となることに伴い、配管等Ｃの螺旋状部分が消失する（初期状態：螺旋変形によるストレスが配管等Ｃに発生せず配管等Ｃの剛性アップがなされていない状態となる）。
つまり、配管傾斜角度がさらに増大して略９０度（θ2）になる。このとき搬送アーム（第２関節１０Ｙ）の速度は最大値となる一方で、第２関節１０Ｙの加速度は状態S1のときから徐々に減少してゼロとなる（図７（Ｂ）の期間T2の後半）。従って、配管等Ｃは搬送方向軸に沿って発生する加速度の影響を受けやすい形態であるものの、その加速度はゼロになっているので、配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動は起こりにくい。

＜状態S2 → 状態S3＞（図７（Ａ）参照）
第１アームａ１と第２アームａ２が下流側プレスマシンＰ２に向けて伸張することにより、配管等Ｃに螺旋状部分が再び現れ始める。この状態S3における配管等Ｃの配管傾斜角度は、ワーク搬送方向に直交する垂直面を挟んで状態S1のときとは逆向きに生じる。
つまり、配管傾斜角度が略90度（θ2）から減少してθ3となる。このとき搬送アーム（第２関節１０Ｙ）の速度は最大値から減少する一方で、第２関節１０Ｙには期間Ｔ１及びＴ２において発生した加速度とは逆向きの加速度が発生する。つまり、搬送アームが徐々に減速しながら動作する（図７（Ｂ）の期間T3）。しかし、その一方で、配管傾斜角度は減少して螺旋状に変形していくため、配管等Ｃについてのワーク搬送方向に対する剛性は増大する。その結果、配管等Ｃは加速度に基づく慣性力や加振力に対して十分に抗する状態となる。したがって、引き続き配管等Cは第２関節１０Ｙ廻りの揺動が抑制される。

＜状態S3 → 状態S4＞（図７（Ａ）参照）
第１アームａ１と第２アームａ２がさらに伸張することにより、配管傾斜角度が状態S3のときのθ3からθ4に減少する。その一方で、搬送アーム（第２関節１０Ｙ）の加速度は、状態Ｓ０から状態Ｓ２までの間に発生した加速度とは反対向きに設定下限値まで僅かに増加し、その後は短時間でゼロに向けて変化する（図７（Ｂ）の期間T3の後半から期間T4まで）。
つまり、この期間に加速度が発生している一方で、配管等Ｃの配管傾斜角度は減少傾向にあるため、配管等Ｃは螺旋変形によりその剛性が増大する。その結果、配管等Ｃは、慣性力や加振力に対して十分に抗する状態を維持できる。したがって、依然として配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動は抑制される。

また、このとき、第２アームａ２に固定されている配管等Ｃの部分は、下流側プレスマシンＰ２のスライドに取り付けられた上金型ＵＤ２から遠ざかるように変位する。したがって、プレスマシンＰ２内へのワーク搬入の際に配管等Ｃと上金型ＵＤ２との間での干渉の発生を抑制することができ、特に高速搬送に有利なものとなる（図７（Ａ）の状態（S4）参照）。

以上のように、配管等Ｃが第２関節１０Ｙの外側で略垂直に立っている状態（図７（Ａ）の状態S2）は、配管傾斜角度が最大（略90度）となる。この状態は、配管Ｃにストレスが掛かっていないが故に配管等Ｃ自体の剛性が低い状態である。もしこのときにワーク搬送方向に沿って加速度が発生したとすると、配管等Ｃがその影響を受け易いために、配管等Ｃ自体が第２関節１０Ｙ廻りを加速度の作用方向に揺動することになる。しかし、本発明では、配管傾斜角度が最大（略90度）のときに加速度がゼロになるため、配管等Ｃは加速度の影響を受け難くなっている。

一方、第２関節１０Ｙにワーク搬送方向に沿った加速度が発生する区間（状態）では、配管等Ｃが螺旋状に変形する。これにより、配管傾斜角度が90度よりも小さくなるため、ワーク搬送方向に発生する加速度に基づく慣性力や加振力に対して配管等Ｃが抗する形態をとることができる。つまり、加速度に対する配管等Ｃの剛性を増加させることができる。

このように、本実施の形態では、搬送アーム（第１アームａ１、第２アームａ２、第２関節１０Ｙ）に対する配管等Ｃの固定形態（敷設形態）を工夫するだけで、ワーク搬送方向に沿って発生する加速度の大きさに応じて、配管等Ｃをその加速度に基づく慣性力や加振力に抗しやすい形態（螺旋状の一部を構成するような形状）に変形させることができる。よって、コスト上昇を特に招くことなく、効果的に配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動を抑制することができる。

すなわち、本実施の形態によれば、比較的簡単かつ低コストな構成でありながら、アームユニットの関節部分（肘関節）における配管等の破損等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。

しかも、本実施の形態では、配管等Ｃの第２アームａ２における固定位置が、アーム回転軸（第２関節１０Ｙ）に対してワーク保持部（ワーク保持装置３）とは反対側となっているため、図７（Ｂ）の状態S0及び状態S4のときには、配管等Ｃが上流側プレスマシンＰ１及び下流側プレスマシンＰ２からそれぞれ遠ざかる方向に変形する。このことにより、スライドに取り付けられた上金型ＵＤ１、ＵＤ２に対して配管等Ｃが干渉（接触）するのを抑制することができ、以ってワークの高速搬送化に貢献可能である。

ここで、配管等Ｃの第１アームａ１及び第２アームａ２への敷設（固定）方法について説明する。
＜第１例（図８参照）＞
図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に示すように、
Ａ．配管等Ｃを、第１アームａ１及び第２アームａ２に対してそれぞれ支持（第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２）するが、
Ｂ．配管等Ｃを、第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
Ｃ．配管等Ｃが、第１アームａ１と第２アームａ２を折り畳んで重畳させた折り畳み状態（ワーク搬送方向に直交する方向に各アームが延在されている状態：図３、図７（Ａ）の状態Ｓ２）にて、アーム連結回転軸ＲＳを含み第１アームａ１と第２アームａ２を折り畳んで重畳させたときの第１アームａ１（第２アームａ２）の長手方向中心線（第１関節１０Ｘと第２関節１０Ｙを結ぶ直線）の延在方向に直交する基準面（垂直面。以下、同様。）Ｓと交わるように構成され（言い換えると、第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２は基準面Ｓを間に挟んで配設され）、
Ｄ．第１アームａ１と第２アームａ２をワーク搬送方向に向けて伸張させたときに（図２、図４、図５等の状態）、配管等Ｃはアーム連結回転軸ＲＳに沿った方向から見て円弧状に変形するように（図５（Ｂ）参照）、配管等Ｃは第１アームａ１及び第２アームａ２へ固定されることができる。

なお、図８（Ａ）〜図８（Ｃ）においては、第２支持部Ｆ２を第２アームａ２の下面に設けた例を示しているが、図８（Ｄ）に例示するように、第２アームａ２の側面に第２支持部Ｆ２’を設けることもできる。また、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２（Ｆ２’）とを上下逆さまに入れ替えて構成することも可能である。

このように、配管等Ｃを、第１アームａ１と第２アームａ２を折り畳んで重畳させた折り畳み状態（図３、図７（Ａ）の状態Ｓ２）にて、基準面Ｓと交わるように配設すると、第１アームａ１と第２アームａ２をワーク搬送方向に向けて伸張させたときに（図２、図４、図５等の状態）、配管等Ｃはアーム連結回転軸ＲＳに沿った方向から見て円弧状に変形される。このように、ワーク搬送方向に沿って発生する加速度の大きさに応じて、配管等Ｃが螺旋状の一部を構成するような形状に変形する。これにより、配管等Ｃは当該加速度に基づく慣性力や加振力に抗しやすい形態となるため、簡単かつ低コストな構成でありながら、効果的に配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動を抑制することができる。その結果、搬送アームの関節部分（肘関節）における配線等の破損等の発生を抑制することができる。

＜第２例（図９参照）＞
図９（Ａ）〜図９（Ｃ）に示すように、
Ａ．配管等Ｃを、第１アームａ１及び第２アームａ２に対してそれぞれ支持（第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２）するが、
Ｂ．配管等Ｃを、第１支持部Ｆ１及び第２支持部Ｆ２の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
Ｅ．第１アームａ１の長手方向中心軸が第２アームａ２の長手方向中心軸と交差するときに、第１支持部Ｆ１における配管等Ｃの延在開始方向Ｄ１と、第２支持部Ｆ２における配管等Ｃの延在開始方向Ｄ２と、が、互いに交差し、
Ｆ．搬送アームがワーク搬送方向に伸張したときに、配管等Ｃの延在開始方向Ｄ1及びＤ２が異なることにより、配管等Ｃに螺旋状部分が生じる、
といった構成とすることができる。
上記延在開始方向Ｄ１は本発明に係る第１延在開始方向に相当し、上記延在開始方向Ｄ２は本発明に係る第２延在開始方向に相当する。

なお、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）においては、第２支持部Ｆ２を第２アームａ２の下面に設けた例を示しているが、本例においても、図８（Ｄ）に例示したように、第２アームａ２の側面に第２支持部Ｆ２’を設けることができる。また、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２（Ｆ２’）とを上下逆さまに入れ替えて構成することも可能である。

かかる構成によっても、ワーク搬送方向に沿って発生する加速度の大きさに応じて、配管等Ｃが螺旋状の一部を構成するような形状に変形する。これにより、配管等Ｃは当該加速度に基づく慣性力や加振力に抗しやすい形態となるため、簡単かつ低コストな構成でありながら、効果的に配管等Ｃの第２関節１０Ｙ廻りの揺動を抑制することができる。その結果、搬送アームの関節部分（肘関節）における配線等の破損等の発生を抑制することができる。

＜第３例（図１０参照）＞
図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）に示すように、
第１例或いは第２例で示した構成に加えて、
第１アームａ１上での配管等Ｃの第１支持部Ｆ１を通り、かつ第１アームａ１の長手方向に略平行な基準線Ｒ（第１アームの長手方向中心軸相当）に関して、
第２アームａ２に対する配管等Ｃの第２支持部Ｆ２が、第２アームａ２が第１アームａ１に対して屈曲する側とは反対側に位置する、
といった構成とすることができる。

＜第４例（図１１参照）＞
図１１に示すように、
第１例或いは第２例で示した構成に加えて、
第１アームａ１上での配管等Ｃの第１支持部Ｆ１は、
第１アームａ１と第２アームａ２の連結部における回転軸ＲＳ（第２関節１０Ｙ）に関して、第１アームａ１の回動軸（第１関節１０Ｘ）側に位置するように構成することができる。
これにより、配管等Ｃについては、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の間で、搬送アームの外表面付近に沿って引き回されつつ、過剰な曲げストレスを伴わずに螺旋状に変形するような所望の長さを確保することができる。つまり、必要以上に配管等Ｃの長さを確保することがないので、周辺機械との干渉の可能性を低減しつつ、螺旋状への変形の際に配管等Ｃ自体の負担が抑制される。
これに対して、第１支持部Ｆ１が回転軸ＲＳに関して第１アームａ１の回動軸側とは反対側（たとえば、図１１の支持部Ｆ３）に位置する場合には、過剰な曲げストレスを伴わずに螺旋状に変形するような所望の長さを確保しようとすると、配管等Ｃは搬送アームから離間するように引き回す必要が生ずる。このような配管等Ｃの引き回しは、周辺機械との干渉や配管等Ｃの撓み発生の可能性を招くことになる。また、支持部Ｆ３と第１支持部Ｆ１との間で配管等Ｃを搬送アームの外表面付近に沿って引き回すと、螺旋形態に変形するのに必要な配管等Ｃの長さを確保できなくなってしまうが故に、螺旋状に変形する際に過剰な曲げストレスが配管等Ｃに加わることになってしまう。

＜第５例（図１２参照）＞
図１２に示すように、
第１例或いは第２例で示した構成に加えて、
第２アームａ２に対する配管等Ｃの第２支持部Ｆ２は、
第１アームａ１と第２アームａ２の連結部における回転軸ＲＳ（第２関節１０Ｙ）に関して、ワーク保持部とは反対側に位置するように構成することができる。
これにより、配管等Ｃの揺動を抑制できることに加え、配管等Ｃの自重による下方への撓みを抑制できるので、結果として配管等Ｃがプレスマシン内の上下の金型に接触（干渉）する可能性を低減することに貢献することができる。

なお、図１１、図１２においては、第２支持部Ｆ２を第２アームａ２の下面に設けた例を示しているが、本例においても、図８（Ｄ）に例示したように、第２アームａ２の側面に第２支持部Ｆ２’を設けることができる。また、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２（Ｆ２’）とを上下逆さまに入れ替えて構成することも可能である。

ところで、本発明は、
第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２の回転軸ＲＳ（第２関節１０Ｙ）への最短距離が異なると共に、
第１アームａ１と第２アームａ２が伸張したときに（挟み角αが大きくなったときに）、配管等Ｃが螺旋状に変形するような構成であることを特徴とすることができる。

すなわち、本実施の形態では、第１アームａ１と第２アームａ２が折り畳み状態のときに、第１支持部Ｆ１或いは第２支持部Ｆ２に支持されている配管等Ｃは、第１アームａ１或いは第２アームａ２の長手方向中心軸に沿った方向に延在される（引き回された）場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、支持部Ｆ１或いはＦ２に支持されている配管等Ｃは、第１アームａ１或いは第２アームａ２の長手方向中心軸と交差する方向（第１アームａ１或いは第２アームａ２の長手方向中心軸に対して斜め方向）に引き回される形態で配設されることも可能である。

なお、上述した実施の形態で各種の構成例を示してきたが、本発明は、ワーク搬送のために折り畳み状態と伸張状態との間で搬送アームを屈伸させる際に、第１アームａ１と第２アームａ２との間の挟み角αの変化を利用して、一側が第１アームａ１に支持され他側が第２アームａ２に支持された配管等Ｃを変形させることで、ワーク搬送の際に加速度に基づく慣性力や加振力に抗することができるようにして、第２関節（肘関節）廻りに配管等Ｃが揺動することを規制するように構成されていることを特徴とするものであり、かかる特徴を実現するための具体的な構成例が上述した実施の形態で例示したものである。

以上のように、本発明によれば、略水平面内を揺動可能に構成されたアームユニット（第１アーム及び第２アーム等）を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、比較的簡単かつ低コストな構成でありながら、アームユニットの関節部分（肘関節）における配管等の破損等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。

なお、本実施の形態では、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２を、鉛直方向から見たときに、第１アームａ１と第２アームａ２の長手方向中心軸上に配置されるような例を例示したが、本発明はこれに限らず、第１支持部Ｆ１と第２支持部Ｆ２を第１アームａ１或いは第２アームａ２の長手方向中心軸から鉛直方向から見たときに横方向にオフセットさせた場合にも適用可能である。
そして、かかるオフセットによっても、搬送アームの屈伸の際に、第１アームａ１と第２アームａ２との間の挟み角αの変化によって配管等Ｃを螺旋状に変形させることが可能であり、上述した各種の作用効果を奏する。

また、本実施の形態では、対面配置されたアームユニット１０Ａとアームユニット１０Ｂを備えて構成した場合について説明したが、アームユニット１０Ａとアームユニット１０Ｂの一方のみを備えたワーク搬送装置にも、本発明は適用可能である。

以上で説明した実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。

１ ワーク搬送装置
１Ａ、１Ｂ ロボット（スカラロボット）
１０Ａ，１０Ｂ アームユニット
１０Ｘ 第１関節（肩関節）
１０Ｙ 第２関節（肘関節）
１０Ｚ 第３関節(手首)
ａ１ 第１アーム（上腕）
ａ２ 第２アーム（前腕）
Ｆ 固定フレーム
Ｆ１ 第１支持部（固定部）
Ｆ２ 第２支持部（固定部）
Ｃ 配管等（配線等）（配線及び配管等）
ＲＳ 回転軸（第２関節１０Ｙ相当）
ＤＭ１ 第１アーム駆動機構（サーボモータ、減速機等）
ＤＭ２ 第２アーム駆動機構（サーボモータ、減速機等）
Ｒ 基準線（第１アームの長手方向中心軸相当）

Claims (7)

1. 基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
   該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
   第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
   第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
   第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
   を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
   第２関節の外側に配設される配管又は配線が、
   その一側が第１アームに支持され他側が第２アームに支持され、
   ワーク搬送のために折り畳み状態と伸張状態との間で第１アームと第２アームを屈伸させる際に、第１アームと第２アームとの間の挟み角の変化を利用して、当該配管又は配線を変形させることで、ワーク搬送の際に第２関節廻りに配管又は配線が揺動することを規制するように配設されることを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
2. 基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
   該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
   第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
   第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
   第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
   を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
   第２関節の外側に配設される配管又は配線が、
   その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持され、
   第１支持部と第２支持部の第２関節への最短距離が異なると共に、
   第１アームと第２アームとの間の挟み角が大きくなるに従い、当該配管又は配線が螺旋形状の一部を構成するように変形されることを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
3. 基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
   該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
   第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
   第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
   第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
   を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
   第２関節の外側に配設される配管又は配線を、その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持させ、
   配管又は配線を第１支持部及び第２支持部の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
   配管又は配線が、第１アームと第２アームを折り畳んで重畳させた折り畳み状態にて、第２関節の回転軸を含み当該折り畳み状態での第１アームの長手方向中心線の延在方向に直交する鉛直面と交わるように配設され、
   第１アームと第２アームをワーク搬送方向に向けて伸張させたときに、配管又は配線は第２関節の回転軸に沿った方向から見て円弧状に変形するように、配管又は配線が配設されることを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
4. 基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
   該第１アームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２アームと、
   第２アームの先端側に備えられワークを保持するワーク保持部と、
   第１アームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
   第２アームを第１アームに対して第２関節廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
   を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
   第２関節の外側に配設される配管又は配線を、その一側が第１支持部を介して第１アームに支持され他側が第２支持部を介して第２アームに支持させ、
   配管又は配線を第１支持部及び第２支持部の少なくとも一方から他方へ延在させるにあたって、
   第１アームの長手方向中心軸が第２アームの長手方向中心軸と交差するときに、第１支持部における配管又は配線の第１延在開始方向と、第２支持部における配管又は配線の第２延在開始方向とが互いに交差し、
   第１アーム及び第２アームがワーク搬送方向に伸張したときに、配管又は配線の第１及び第２延在開始方向が異なることにより、配管又は配線に螺旋状部分が生じるように、配管又は配線が配設されることを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
5. 前記第１支持部を通り、かつ第１アームの長手方向に略平行な基準線Ｒに関して、
   前記第２支持部が、第２アームが第１アームに対して屈曲する側とは反対側に位置されることを特徴とする請求項２〜請求項４の何れか１つに記載のプレス機械のワーク搬送装置。
6. 前記第１支持部が、
   第１アームと第２アームを連結している第２関節の回転軸に関して、第１アームの基端側の第１関節の回動軸側に位置するように配設されることを特徴とする請求項２〜請求項４の何れか１つに記載のプレス機械のワーク搬送装置。
7. 前記第２支持部が、
   第１アームと第２アームを連結している第２関節の回転軸に関して、ワーク保持部とは反対側に位置するように配設されることを特徴とする請求項２〜請求項４の何れか１つに記載のプレス機械のワーク搬送装置。
   
   

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