JP6539233B2 - 旋回機構及び位置決め装置 - Google Patents
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Description
図1及び図2に示す本発明の一実施形態に係る旋回機構1は、固定体2と、この固定体2に対して旋回の中心軸θ周りに1回転未満の往復旋回を行う可動体3と、固定体2に対して可動体3を回転させる駆動部4とを備える。また、当該旋回機構1は、固定体2及び可動体3間に掛け渡される複数の配線Wとを備える。
複数の配線Wは、当該旋回機構1によって旋回の中心軸θ周りに旋回させられる不図示の被位置決め機構に電力を供給する電線や、被位置決め機構との間で電気信号を送受信するための信号線を含む。この複数の配線Wは、それぞれ絶縁電線であることが好ましく、他芯ケーブルを含んでもよい。
固定体2は、当該旋回機構の旋回動作において変位しない部材、つまり旋回の中心軸θを中心とする角度位置が変化しない部材である。この固定体2は、当該旋回機構の動作によっては変位しないが、別の駆動機構によって絶対位置や姿勢を変化するよう保持されてもよい。
可動体3は、この可動体3に保持されて回転位置決めされる被位置決め部材に電力を供給したり、制御信号等を送受信するための回路基板等を収容する回路格納部7を有することができる。
駆動部4は、固定体2に対して可動体3を旋回させて可動体3の相対的な角度位置を定める動力機構である。
固定保持部材5は、旋回の中心軸θ方向視で重なり合うよう複数の配線Wを保持して複数の配線Wが一列に並んだ配線列Bを形成する。より詳しくは、複数の配線Wは、各配線Wが旋回の中心軸θに垂直な平面に平行に伸びるよう互いに平行に保持され、かつ複数の配線Wが旋回の中心軸θと平行に並んだ配線列Bを形成するよう固定保持部材5によって保持されるとよい。つまり、複数の配線Wの固定保持部材5によって保持される部分の配線Wの中心軸の向きは全て等しいことが好ましい。
各可動保持部材6は、旋回の中心軸θ方向視で重なり合うよう複数の配線Wを保持して複数の配線Wが一列に並んだ配線列Bを形成する。より詳しくは、複数の配線Wは、各配線Wが旋回の中心軸θに垂直な平面に平行に伸びるよう互いに平行に保持され、かつ複数の配線Wが旋回の中心軸θと平行に並んだ配線列Bを形成するよう可動保持部材6によって保持されるとよい。つまり、複数の配線Wの可動保持部材6によって保持される部分の配線Wの中心軸の向きは全て等しいことが好ましい。
当該旋回機構1は、図3に示すように、駆動部4によって可動体3を固定体2に対して中心軸θを中心に中心角度位置から旋回(揺動)させて、可動体3の固定体2に対する角度位置を定める。
上述のように、本発明の旋回機構1は、可動体3上で配線Wを保持する可動保持部材6を配線Wの中心線方向に沿って直線移動可能としたことにより、可動体3が固定体2に対して旋回する際に配線Wがその弾性により可動保持部材6を移動させることで、自身の曲げ半径を比較的大きく保つことができる。このため、当該旋回機構1は、比較的小型でありながら配線の損傷を比較的確実に防止することができる。
図4に示す本発明の一実施形態に係る位置決め装置は、図1の旋回機構1と、この旋回機構1の固定体2を位置決めするロボット20とを備える。
本発明の位置決め装置は、比較的小型でありながら配線の損傷を比較的確実に防止することができる当該旋回機構1を備えるため、ロボット20の負荷が比較的小さく、全体に小型化できる。
前記実施形態は、本発明の構成を限定するものではない。従って、前記実施形態は、本明細書の記載及び技術常識に基づいて前記実施形態各部の構成要素の省略、置換又は追加が可能であり、それらは全て本発明の範囲に属するものと解釈されるべきである。
2 固定体
3 可動体
4 駆動部
5 固定保持部材
6 可動保持部材
7 回路格納部
8 支柱
9 カバー
10 ガイドレール
11 スライダー
12 支柱
13 カバー
20 ロボット
21 第1ガイド
22 第1移動体
23 第2ガイド
24 第2移動体
25 昇降デバイス
B 配線列
W 配線
θ 旋回の中心軸
Claims (5)
- 固定体と、
この固定体に対して1回転未満の往復旋回を行う可動体と、
前記固定体及び可動体間に掛け渡される複数の配線と
を備える旋回機構であって、
前記固定体上で前記複数の配線を保持し、前記固定体に固定される固定保持部材と、
前記可動体上で前記複数の配線を保持し、保持する配線の中心線方向に直線移動可能に前記可動体上に配設される可動保持部材とを有し、
前記複数の配線が、旋回の中心軸方向視で重なり合う複数の配線列を形成するよう、前記固定保持部材及び可動保持部材により保持され、
前記複数の配線が、独立して直線移動可能な複数の可動保持部材により保持されていることを特徴とする旋回機構。 - 前記複数の配線列が、少なくとも固定保持部材及び可動保持部材で保持される部分の旋回の中心軸方向の位置が等しくなるよう形成されており、
前記複数の配線列の固定保持部材及び可動保持部材間における長さが等しい請求項1に記載の旋回機構。 - 前記複数の配線列が、固定保持部材及び可動保持部材間で直線状に伸びる状態で、この固定保持部材及び可動保持部材間の配線と平行で旋回の中心軸と交差する直線に対して線対称に配置される請求項2に記載の旋回機構。
- 前記可動体が回路基板を収容する回路格納部を有し、
前記複数の配線の可動保持部材から延びる側の端部が回路格納部に固定され、
前記複数の配線が、可動保持部材から回路格納部までの間での曲げ半径を配線外径の6倍以上かつ線芯外径の33倍以上に保持できるよう配設される請求項1、請求項2又は請求項3に記載の旋回機構。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の旋回機構と、
この旋回機構の固定体を位置決めするロボットと
を備える位置決め装置。
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- 2017-07-12 CN CN201710568133.2A patent/CN107598967B/zh active Active
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