JP2015054387A - ロボットアームおよびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】互いに連結された２本の腕部のうちの一方の腕部が他方の腕部に対して回動した際、その回動範囲をできる限り広く確保することができるロボットアームおよび当該ロボットアームを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム３は、腕部３３と腕部３５を含む複数の腕部が互いに回動可能に連接され、各腕部はリンク３４１、３４２と、リンク同士とを回動させるアクチュエータ部とを備える。腕部３５は、中心軸方向のリンク３４１、３４２との間の外周面に、胴周りの長さが小さくなる第２小胴部５０が設けられている。
【選択図】図３

Description

本発明は、ロボットアームおよびロボットに関する。

従来から、複数の腕部を連結してなるロボットアーム及び当該ロボットアームを備えたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。このロボットアームでは、腕部同士の連結部分が関節となっており、当該関節により、屈曲するまたはねじれることができる。また、各腕部は、それぞれ、外形が柱状（例えば円柱状）をなし、その中心軸方向に沿って外径がほぼ一定となっている。

特開２０１０−２８４７７７号公報

しかしながら、外径がほぼ一定となった腕部同士では、これらの間の関節により屈曲した際、外形が一定である分、一方の腕部の外周部と他方の腕部の外周部とが屈曲開始後比較的早く干渉する（衝突する）こととなる。そのため、可動範囲（回動範囲）が比較的狭くなってしまうという問題があった。
本発明の目的は、互いに連結された２本の腕部のうちの一方の腕部が他方の腕部に対して回動した際、その回動範囲をできる限り広く確保することができるロボットアームおよび当該ロボットアームを備えたロボットを提供することにある。

このような目的は、下記の本発明に係わる適用例により達成される。
（適用例１）
本発明に係わるロボットアームは、第１腕部と第２腕部を含む複数の腕部が互いに回動可能に連接され、前記腕部は第１リンクと、第２リンクと、前記第１リンクと前記第２リンクとを回動させるアクチュエータ部と、を備え、前記第１腕部は、中心軸方向の前記第１リンクと前記第２リンクとの間の外周面に、胴周りの長さが小さくなる小胴部が設けられたことを特徴とする。
これにより、互いに連結された２本の腕部のうちの一方の腕部が他方の腕部に対して回動した際、一方の腕部の小胴部に他方の腕部の外周部の一部が入り込むまで回動することができる。よって、一方のアームの回動範囲をできる限り広く確保することができる。小胴部を有する胴形状とは鼓または砂時計で例示される。

（適用例２）
本発明に係わるロボットアームでは、前記第２腕部が回動して、前記第２腕部の一部が前記第１腕部に接近する軌道の延長上に、前記小胴部が位置することが好ましい。
これにより、互いに連結された２本の腕部のうちの一方の腕部が他方の腕部に対して回動した際、一方の腕部の小胴部に他方の腕部の外周部の一部が入り込むまで回動することができる。よって、一方のアームの回動範囲をできる限り広く確保することができる。

（適用例３）
本発明に係わるロボットアームでは、前記小胴部では、前記胴周りの長さが漸変していることが好ましい。
これにより、第２腕部の一部が第１腕部に近づく方向へ第２腕部が回動した際、第２腕部は回動範囲をできる限り広く確保しつつ、胴周りの長さが漸変しているので滑らかに回動することができる。
（適用例４）
本発明に係わるロボットアームでは、前記第１腕部は、前記小胴部において、前記第２腕部と隣り合う側の曲率が前記腕部と逆の側の曲率よりも大きいことが好ましい。
これにより、第２腕部の回動範囲をできる限り広く確保するのに寄与する。

（適用例５）
本発明に係わるロボットアームでは、前記小胴部を備えた第１腕部に連結された第２腕部は、前記第１腕部と隣り合う端の外周面の外径を小さくした小径端部を有することが好ましい。
これにより、一方のアーム本体の回動範囲をできる限り広く確保するのに寄与する。

（適用例６）
本発明に係わるロボットアームでは、前記小径端部は、前記第１腕部からの距離に応じて外径が小さくなることが好ましい。
これにより、一方のアーム本体の回動範囲をできる限り広く確保するのに寄与する。前記小径端部の外径は、前記第１腕部に近づく程小さくなる。

（適用例７）
本発明に係わるロボットは、本発明のロボットアームを備えることを特徴とする。
これにより、互いに連結された２本の腕部のうちの一方の腕部が他方の腕部に対して回動した際、一方の腕部の小胴部に他方の腕部の外周部の一部が入り込むまで回動することができる。よって、一方の腕部の回動範囲をできる限り広く確保することができる。

本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第１実施形態を示す概略正面図である。 図１中の矢印Ａ方向から見た部分断面図である。 ロボットアームの回動状態を示す図（（ａ）は図１に示すロボットアームの回動状態を示し、（ｂ）は従来のロボットアームの回動状態を示す）である。 図１に示すロボットアームの腕部の断面模式図である。 図１に示すロボットアームのねじり状態を示す斜視図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）はねじり後の状態を示す）である。 図１に示すロボットアームのねじり状態を示す概略側面図および基端側から見た概略図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）は、ねじり途中の状態を示し、（ｃ）はねじり後の状態を示す）である。 本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第２実施形態を示す概略正面図である。

以下、本発明のロボットアームおよびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第１実施形態を示す概略正面図、図２は、図１中の矢印Ａ方向から見た部分断面図、図３は、ロボットアームの回動状態を示す図（（ａ）は図１に示すロボットアームの回動状態を示し、（ｂ）は従来のロボットアームの回動状態を示す）、図４は、図１に示すロボットアームの腕部の断面模式図、図５は、図１に示すロボットアームのねじり状態を示す斜視図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）はねじり後の状態を示す）、図６は、図１に示すロボットアームのねじり状態を示す概略側面図および基端側から見た概略図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）は、ねじり途中の状態を示し、（ｃ）はねじり後の状態を示す）である。なお、以下では、説明の都合上、図１中（図７についても同様）の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、図１〜図６中（図７についても同様）の基台側を「基端」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端」と言う。

図１に示すように、ロボット１は、エンドエフェクターが着脱可能に装着される１本のロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持する基台２とを備えている。このロボット１は、電力を供給する電源（図示せず）と電気的に接続されている。
基台２は、例えば床２００に固定用のボルトを介して固定可能であり、キャスタ付きで可搬可能な場合もあり、箱状をなす筐体２１を有している。この筐体には、例えば、モータードライバー（図示せず）等の各種電気機器が収納されている。

ロボットアーム３は、基端側から順に配置された４本の腕部３１、３３、３５、３７と、これら腕部同士を連結する関節として機能する腕部３２、３４、３６とを備えたロボットアームである。ロボットアームでは、腕部３１を「第１腕部」、腕部３２を「第２腕部」、腕部３３を「第３腕部」、腕部３４を「第４腕部」、腕部３５を「第５腕部」、腕部３６を「第６腕部」、腕部３７を「第７腕部」と例示する。

腕部３１は、その中心軸Ｏ_１回りに回動することができる（ねじり状態）。
腕部３１と腕部３３とを連結する腕部３２は、中心軸Ｏ_１に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_２回りに、腕部３３を腕部３１に対して回動可能に支持する。
腕部３３は、その中心軸Ｏ_３回りに回転することができる（ねじり状態）。
腕部３３と腕部３５とを連結する腕部３４は、中心軸Ｏ_３に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_４回りに、腕部３５を腕部３３に対して回動可能に支持する。

腕部３５は、その中心軸Ｏ_５回りに回転することができる（ねじり状態）。
腕部３５と腕部３７とを連結する腕部３６は、中心軸Ｏ_５に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_６回りに、腕部３７を腕部３５に対して回動可能に支持する。
腕部３７は、その中心軸Ｏ_７回りに回転することができる（ねじり状態）。
この腕部３７は、例示したロボットアーム３の中で最も先端側に位置するものであり、エンドエフェクター１０を着脱可能に装着することができる。そして、この装着状態のエンドエフェクター１０で作業等をしつつ、腕部３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７をそれぞれ独立して作動させる（回動させる）ことができる。これにより、前記エンドエフェクター１０は作業することができる。
腕部３１、３３、３５、３７は、それぞれ、配置箇所が異なること以外は、ほぼ同じ構成であるため、以下、腕部３５について代表的に説明する。また、腕部３２、３４、３６も、それぞれ、配置箇所が異なること以外は、ほぼ同じ構成であるため、以下、腕部３４について代表的に説明する。

図４に示すように、腕部３５は、モーターフレーム４と筒状カバー５とで構成された線条体の収納空間１１を有している。モーターフレーム４の内側には、モーター６が収納されている。ロボットアーム３の外面に設けられた筒状カバー５の内側、すなわち、モーターフレーム４と筒状カバー５との間には、線条体７ａ、７ｂが配設されている。なお、線条体７ａ、７ｂとしては、電力線、信号線の電線、ケーブル類、または気体、液体を導く配管、チューブ類等を例示する。
なお、モーターフレーム４と筒状カバー５の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムまたはアルミニウム合金等の各種金属材料、その他、各種樹脂材料を用いることができる。
図２、図３に示すように、腕部３４は、リンク３４１がリンク３４２に挿入されている。これにより、腕部３５は、リンク３４１回りに円滑に回動することができる（図３（ａ）参照）。

図４に示すように、モーターフレーム４内に収納されているモーター６は、例えばサーボモーターである。
モーター６が作動した際、当該モーター６で発せられた熱がモーターフレーム４に伝達されることとなり、モーターフレーム４が排熱のための熱伝導体としても機能して、モーター６が蓄熱するのを低減することに寄与する。
また、腕部３５内には、モーター６とともにアクチュエータ部を構成するエンコーダー１２、減速機１３、ブレーキ１５が収納されている。
エンコーダー１２により、モーター６の回転角度を検出することができる。この検出結果に基づいて、ロボットアーム３の姿勢を制御することができる。

減速機１３は、互いに噛み合った複数の歯車を有し、モーター６からの回転を減速してトルク出力を出力する装置である。この出力として、減速比に比例したトルクを得ることができる。この減速機から第２リンクへ駆動力が伝達されて、第２リンクは第１リンクに対して回動する。
ブレーキ１５は、エンコーダー１２とモーター６との間に配置されている。このブレーキ１５により、回転が停止しているモーター６に対して、その停止状態を確実に維持することができる。これにより、ロボットアーム３の姿勢が不本意に変化してしまうのを防止することができる。

前述したように、腕部３５は、モーターフレーム４と筒状カバー５とで構成された線条体の収納空間１１を有している。
モーターフレーム４は、モーター６の回転子の周回を筒状で囲み、回転子を回転する磁力等を供するステーター等の構造物を備えたものである。ここで、回転子とは、シャフトと、このシャフトに固定されて磁力等を供するローターとを備えたものである。なお、本実施形態では、ロボットアーム３は、モーターフレームが設置されたものとしたが、モーターフレームに代えてモーターカバーが設置されたものでもよい。

図４に示すように、このモーターフレーム４は、後述する厚みが厚くなる部分４２２が含まれている。このモーターフレーム４の外径が厚みが厚くなる部分４２２の厚みに応じて大きくなっている。
また、筒状カバー５には、エンコーダー１２と減速機１３との間の、腕部３５の長手方向における肉厚が厚くなる位置に、胴周りの長さを漸小するように小さくした第２小胴部５０を有している。この第２小胴部５０の内側に相似形の小胴となるようにモーターフレーム４と減速機カラー４１が配置している。便宜上、筒状カバー５での小胴部を第２小胴部５０とし、モーターフレーム４と減速機カラー４１によって形成される小胴部を第１小胴部４０とする。

第１小胴部４０は、その外表面が連続的に変化しており、全体として湾曲してくびれて、胴周りの長さを小さくした形状となっている。これと同様に、第２小胴部５０でも、その表面が連続的に変化しており、全体として湾曲して狭窄した形状となっている。なお、小胴とは鼓のような形状であるが、断面は円形以外の楕円、多角形であっても括れさえあればよい。

そして、図３（ａ）に示すように、ロボットアーム３が最大に伸長した状態、すなわち、腕部３５の中心軸Ｏ_５と腕部３３の中心軸Ｏ_３とが平行となった状態から、腕部３５が腕部３４を中心として回動して、腕部３３に接近することができる。そして、この接近する方向の延長上に第２小胴部５０が位置している。これにより、腕部３５が腕部３３に最も接近した状態で、筒状カバー５の第２小胴部５０に腕部３３の小径端部３３１が入り込む。以下、このときの角度を「最大回動角度α」と言う。
なお、腕部３３の小径端部３３１は、その外径が先端側に向かって徐々に縮径した、すなわち、漸減したテーパ状となっている。

一方、図３（ｂ）に示すように、従来のロボットアームでは、筒状カバー５、テーパ状をなす小径端部３３１を備えていない。このため、このロボットアームが最大に伸長した状態から最大に屈曲した状態となっても、最大回動角度αに至る以前にアーム本体同士が干渉して（衝突して）しまい、最大回動角度βは、最大回動角度αよりも著しく小さくなる。

このようにロボットアーム３では、腕部３５が腕部３３に対して回動した際、腕部３５の筒状カバー５に腕部３３の小径端部３３１が入り込むまで回動することができる。これにより、最大回動角度αをできる限り大きく、すなわち、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保することができる。
また、テーパ状をなす小径端部３３１は、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保するのに寄与している。

図４に示すように、第１小胴部４０は、モーターフレーム４と、減速機カラー４１とから形成されている。
モーターフレーム４は、その外周部に凹没して形成された段差部４２１を有している。この段差部４２１には、減速機１３に固定された減速機カラー４１の基端部４１１が挿入されている。これにより、モーターフレーム４と、減速機カラー４１との境界部４３では、外側に臨む急峻な凹凸が防止または抑制された状態となり、よって、線条体７ａ、７ｂが当該凹凸で損傷を受けるのを防止することができる。

筒状カバー５は、腕部３５の中心軸Ｏ_５方向の途中で２部材に分断されており、先端側の管状をなす第１部材５１と、基端側の管状をなす第２部材５２とで構成されている。筒状カバー５の第２小胴部５０も、第１部材５１と第２部材５２とをまたぐように形成されている。
第１部材５１は、その基端内周部に欠損して形成された、第２部材５２の厚さ分の段差部５１１を有している。この段差部５１１に第２部材５２の先端部５２１が挿入されて、すなわち、重ねられている。これにより、第１部材５１と第２部材５２との境界部５３では、内側に臨む急峻な凹凸が防止または抑制された状態となり、よって、線条体７ａ、７ｂが当該凹凸で損傷を受けるのを防止することができる。

図４に示すように、減速機カラー４１と第１部材５１とは、その先端部同士が連結、固定されている。モーターフレーム４と第２部材５２とは、その基端部同士が連結、固定されている。そして、減速機カラー４１と第１部材５１とが連結したものと、モーターフレーム４と第２部材５２が連結したものとは、モーター６の作動により、相対的に中心軸Ｏ_５回りに回動することができる。この回動により、腕部３５は、中心軸Ｏ_５回りのねじり状態となる。
なお、減速機カラー４１は、回転軸に設けられたつば状物品、または回転軸の軸中心に向けて末広がりとなる断面等脚台形状物品である。

前述したように、第１小胴部４０がモーターフレーム４と減速機カラー４１とで形成されている。筒状カバー５では、第２小胴部５０が第１部材５１と第２部材５２とをまたぐように形成されている。
そして、図４に示すように、第１小胴部４０での曲率は、減速機カラー４１側（一端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_４１）と、モーターフレーム４側（他端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_４２）とで異なっており、減速機カラー４１側の曲率の方がモーターフレーム４側の曲率よりも大きい。
また、第２小胴部５０での曲率は、第１部材５１側（一端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_５１）と、第２部材５２側（他端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_５２）とで異なっており、第１部材５１側の曲率の方が第２部材５２側の曲率よりも大きい。

例えば図３（ａ）に示すように、ロボットアーム３が最大に屈曲した状態では、筒状カバー５の第２小胴部５０の第１部材５１側の部分が腕部３３の小径端部３３１の角部（終端）３３２に臨むこととなるため、当該角部３３２が筒状カバー５の第２小胴部５０により深く入り込めるよう、第１部材５１側の曲率が大きいのが好ましい。これにより、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保することができる。

また、図４に示すように、このような曲率の大小関係により、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間で形成された線条体の収納空間１１の間隙距離ｈは、中心軸Ｏ_５に沿ってほぼ一定となる。この間隙距離ｈは、線条体７ａ、７ｂの太さよりも大きく確保されている。これにより、第１小胴部４０を含む面と第２小胴部５０を含む面との間に収納されて、挿通している線条体７ａ、７ｂが、これら小胴部から過剰な押圧力を受けるのを防止することができる。

なお、線条体７ａ、７ｂは、ロボット１の各部に電力を供給する電力線、素子間の信号のやり取りのための信号線、または気体、液体を導く配管、等である。例えば、線条体７ａ、７ｂのうちの一方は、腕部３７に装着された状態のエンドエフェクター１０に電力を供給するためのものであり、他方は、モーター６に電力を供給するためのものである。これにより、エンドエフェクター１０が作動可能状態となり、把持物を把持したり、その把持された把持物を解放したりすることができる。また、モーター６が作動可能状態となり、腕部３５のねじり動作が行なわれる。
線条体７ａ、７ｂは、それぞれ、機能が異なること以外は、同じ構成であるため、以下、線条体７ａについて代表的に説明する。なお、図６中では、線条体７ａが代表的に描かれている。

図５、図６に示すように、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間では、線条体７ａの一部が腕部３５の長手軸回り、すなわち、中心軸Ｏ_５回りに巻回されている。このように線条体７ａが小胴部に巻き付いているため、当該小胴部での縮径分、線条体７ａの全長を短くすることができる。これにより、線条体７ａ自体のコストを抑えることができる。また、線条体７ａを引き回す際に、その引き回し作業を迅速かつ容易に行なうことができる。

また、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間では、線条体７ａは、先端側（一端側）が、モーターフレーム４を構成する減速機カラー４１にケーブルクランプ３０ａで固定されており、基端側（他端側）が、モーターフレーム４にケーブルクランプ３０ｂで固定されている（図６参照）。
さらに、線条体７ａは、その途中で湾曲して折り返されてＵ字形をなすように収納されている。

この線条体７ａの折り返し部７１は、線条体７ｂの折り返し部７１と近接した状態にあるが、互いに干渉（交差）はしていない（図５参照）。
このように配線された線条体７ａは、図５、図６に示すように減速機カラー４１がモーターフレーム４に対して中心軸Ｏ_５回りに回動しても、折り返し部７１での不本意なキンクが防止され、よって、自身の寿命を長く確保することができる。

図４に示すように、腕部３５のモーターフレーム４の肉厚の厚さｔ（平均厚さ）が減速機１３から離れる方向、すなわち、基端側に向かって増大する厚みが厚くなる部分４２２と、厚さｔが中心軸Ｏ_５（線条体の収納空間１１の中心軸）方向に沿って一定となった厚さ一定部４２３とが設けられている。厚さ一定部４２３は、厚みが厚くなる部分４２２よりも先端側に設けられている。また、ブレーキ１５は、厚みが厚くなる部分４２２より基端側に配置している。

厚みが厚くなる部分４２２と厚さ一定部４２３とは、線条体の収納空間１１の一部であるため、厚みが厚くなる部分４２２の比熱ｃ_４２２と、厚さ一定部４２３の比熱ｃ_４２３とは、同じである。一方、厚みが厚くなる部分４２２は、厚さ一定部４２３よりも厚さｔが増大しているため、その分、厚みが厚くなる部分４２２の質量ｍ_４２２は、厚さ一定部４２３の質量ｍ_４２３よりも大きい。また、熱容量は、比熱と質量との積であるため、厚みが厚くなる部分４２２の熱容量Ｃ_４２２は、ｃ_４２２×ｍ_４２２であり、厚さ一定部４２３の熱容量Ｃ_４２３は、ｃ_４２３×ｍ_４２３である。この場合、熱容量Ｃ_４２２は、熱容量Ｃ_４２３よりも大きくなる。

また、モーター６が作動し、これに伴ってブレーキ１５が作動した際には、モーター６からは熱Ｑ_１が生じ、ブレーキ１５からも熱Ｑ_２が生じる。一般的に、熱は、媒体（熱媒体）の熱容量の大小に応じて、伝熱の程度が異なる。従って、熱Ｑ_１と熱Ｑ_２とは、優先的に、熱容量が大きい方の厚みが厚くなる部分４２２から基端側に向かって伝達することとなる。そして、基端側に向かって伝達された熱は、その伝達途中で徐々に放熱される。これにより、モーター６やブレーキ１５が加熱してしまうのを低減することができる。

厚みが厚くなる部分４２２では、厚さｔが段階的に変化して（増大して）いる。これにより、熱Ｑ_１、熱Ｑ_２が、厚みが厚くなる部分４２２を通って確実に基端側に向かって伝達される。
特に、エンドエフェクター１０を装着する腕部の場合、エンドエフェクター１０との間に力覚センサー等の熱に弱いセンサー類を設置するので、排熱は先端側よりも基端側に向かって伝達するのが好ましい。

＜第２実施形態＞
図７は、本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第２実施形態を示す概略正面図である。
以下、この図を参照して本発明のロボットアームおよびロボットの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
本実施形態は、ロボットアームの本数が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。

図７に示すように、本実施形態では、ロボット１は、複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持する基台２としての胴部と、基台２の上部に設置された撮像装置であるカメラ２０とを備えている。このような双腕のロボット１は、例えば、プリンター、カメラ等のような精密機器（電子機器）を、カメラ２０で視認しつつ、複数のロボットアーム３のエンドエフェクター１０で組み立て製造するセル生産方式（需要に対応した変機種変量生産方式）の生産システムで用いられる。

以上、本発明のロボットアームおよびロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットアームおよびロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明のロボットアームおよびロボットは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。

また、ロボットが備えるロボットアームの本数は、前記第１実施形態では１本であり、前記第２実施形態では２本であるが、これに限定されず、例えば、３本以上であってもよい。
また、ロボットアームで連結される腕部の本数は、前記各実施形態に限定されない。
また、前記厚みが厚くなる部分は、前記各実施形態では厚さｔが段階的に変化しているが、これに限定されず、例えば、厚さｔが連続的に変化していてもよい。

１……ロボット １１……線条体の収納空間 １２……エンコーダー １３……減速機 １５……ブレーキ ２……基台 ２１……筐体 ３……ロボットアーム ３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７……腕部 ３３１……小径端部 ３３２……角部（終端） ３４１、３４２……リンク ４……モーターフレーム ４０……第１小胴部 ４１……減速機カラー ４１１……基端部 ４２１……段差部 ４２２……厚みが厚くなる部分 ４２３……厚さ一定部 ４３……境界部 ５…筒状カバー ５０……第２小胴部 ５１……第１部材 ５１１……段差部 ５２……第２部材 ５２１……先端部 ５３……境界部 ６……モーター ６３１……外周部 ７ａ、７ｂ……線条体 ７１……折り返し部 １０……エンドエフェクター ２０……カメラ ３０ａ、３０ｂ……ケーブルクランプ ２００……床 Ｏ_１、Ｏ_２、Ｏ_３、Ｏ_４、Ｏ_５、Ｏ_６、Ｏ_７……中心軸 Ｑ_１、Ｑ_２……熱 Ｒ_４１、Ｒ_４２、Ｒ_５１、Ｒ_５２……曲率半径 ｈ……間隙距離 ｔ……厚さ α、β……最大回動角度

Claims (7)

1. 複数の腕部が回動可能に連接され、
   前記腕部は第１リンクと、第２リンクと、前記第１リンクと前記第２リンクとを互いに回動させるアクチュエータ部と、を備えたロボットアームであって、
   前記複数の腕部は第１腕部と第２腕部を含み、
   前記第１腕部および前記第２腕部のうちの一方は、前記第１リンクと前記第２リンクとの間の長手方向の外周面に、胴周りの長さを小さくした小胴部が設けられたことを特徴とするロボットアーム。
2. 前記第２腕部が回動して、前記第２腕部の一部が前記第１腕部に接近する方向の延長上に、前記小胴部が位置する請求項１に記載のロボットアーム。
3. 前記小胴部では、前記胴周りの長さが漸小して括れている請求項１または２に記載のロボットアーム。
4. 前記第２腕部は、前記小胴部において、前記第１腕部と隣り合う側の曲率が前記第１腕部と逆の側の曲率よりも大きい請求項３に記載のロボットアーム。
5. 前記小胴部を備えた第１腕部に連結された第２腕部は、前記第１腕部と隣り合う端の外周面の外径を小さくした小径端部を有する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットアーム。
6. 前記小径端部は、前記第１腕部からの距離に応じて外径が小さくなる請求項５に記載のロボットアーム。
7. 請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットアームを備えることを特徴とするロボット。

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