JPH11104987A

JPH11104987A - パラレルリンク機構

Info

Publication number: JPH11104987A
Application number: JP28122297A
Authority: JP
Inventors: Taizo Toyama; 退三遠山; Hiroshi Azeyanagi; 洋畔柳
Original assignee: Toyoda Koki KK; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyoda Koki KK; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-04-20

Abstract

(57)【要約】【課題】パラレルリンク機構の２つの対偶の回転軸線
の同一化による作動拘束状態の回避【解決手段】パラレルリンク機構は、基台１と、トラ
ベリングプレート２と、基台とトラベリングプレートと
を連結する複数のアーム３とから構成され、アームは、
基台に放射状に設けられた傾斜案内部６，７、各傾斜案
内部に沿って変位自在に設けられる移動部材13，14と、
各移動部材を個別に変位させるための移動駆動部15，16
と、各移動部材と前記トラベリングプレートとを接続す
るロッド３とから構成されていると共に、夫々が１自由
度をもつ５つの対偶を備え、トラベリングプレートに最
も近い対偶の回転軸線がトラベリングプレートに対し傾
斜しており、１自由度をもつ５つの対偶のうち、２つは
ロッドと移動部材との結合部(26)に、２つはロッドとト
ラベリングプレートとの結合部(27)に、１つはロッド自
体(25)に設けられ、各対偶は、転がり軸受により構成さ
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボット等に利
用されるパラレルリンク機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術におけるパラレルリンク機構
には、例えば特開平８−１５０５２６号公報において開
示された工作機械に利用されたパラレルリンク機構よう
なものがある。

【０００３】上記の従来の技術におけるパラレルリンク
機構は、基台と、基台に所定の傾斜角をもって放射状に
１２０度円周等配で取り付けられている２本１組の６本
のガイドと、該ガイドの夫々に設けられ、各ガイドの長
手方向に移動可能な６個のスライドテーブルと、６個の
スライドテーブルを個別に独立して移動させる駆動装置
と、各スライドテーブルに一端がボールジョイントを介
して連結された６本のロッドと、各ロッドの他端にボー
ルジョイントによって取り付けられたトラベリングプレ
ートとから構成されている。即ち、ロッドの一端は２自
由度の対偶でスライドテーブルに結合され、他端は図６
に示すように３自由度の対偶でトラベリングプレートに
結合されている。

【０００４】処が、ロボットとトラベリングプレートと
を結合する３自由度の対偶としてボールジョイントを用
いると、ボールジョイントは、遊隙によるがたつきがあ
るので精度が悪いという問題がある。このため、ボール
ジョイントに代えてロッドとトラベリングプレートとを
各々が１自由度を有する３つの対偶を介して結合するこ
とが考えられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように各々が１
自由度を有する３角対偶を介してロッドとトラベリング
プレートを結合すると、トラベリングプレートが水平状
態にあるとき（図６ａ）には、各ロッドはトラベリング
プレートに対して傾斜しているが、トラベリングプレー
トを傾斜角度αに傾けたとき、１つのロッドがトラベリ
ングプレートと同一平面上になって第１対偶の回転軸線
と第３対偶の回転軸線とが同一線上になり、自由度が１
つ減小してトラベリングプレートが動くことができない
状態、所謂「静止特異点」（日本ロボット学会第９回学
術講演会予稿集６５〜６６頁参照）になる。

【０００６】これにより、この静止特異点を回避するた
めにトラベリングプレートの可動範囲及び傾斜角度が制
限される。即ち、「静止特異点」とならないようなトラ
ベリングプレートの可動範囲及び傾斜角度でしかパラレ
ルリンク機構を使用することができないという問題があ
る。この発明は、上記の「静止特異点」により制限され
るトラベリングプレートの可動範囲及傾斜角度を拡大す
ること目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明のパラレルリン
ク機構は、基台と、トラベリングプレートと、基台とト
ラベリングプレートとを連結する複数のアームと、アー
ムを介して基台に対してトラベリングプレートを変位さ
せるための駆動手段とから構成され、各アームは、夫々
が１自由度をもつ５つの対偶を備え、トラベリングプレ
ートに最も近い対偶の回転軸線がトラベリングプレート
に対し傾斜している。

【０００８】そして、アームは、基台に放射状に設けら
れた傾斜案内部と、各傾斜案内部に沿って変位自在に設
けられる移動部材と、各移動部材を個別に変位させるた
めの移動駆動部と、各移動部材とトラベリングプレート
とを接続するロッドとから構成されていると共に、夫々
が１自由度をもつ５つの対偶を備え、トラベリングプレ
ートに最も近い対偶の回転軸線がトラベリングプレート
に対し傾斜している。

【０００９】例えば、アームは基台に円周等配の３本で
あり、各アームにおける傾斜案内部及びロッドは平行に
２本づつ設けられており、１自由度をもつ５つの対偶の
うち、２つはロッドと移動部材との結合部に、２つはロ
ッドとトラベリングプレートとの結合部に、１つはロッ
ド自体に設けられている。そして、１自由度をもつ各対
偶は、例えば転がり軸受により構成されているとよい。

【００１０】上記のパラレルリンク機構において、移動
駆動部が夫々個別に駆動され、夫々の移動部材は、夫々
所望の移動をする。すると、各アームの６本のロッド
は、夫々において、ロッドの上端の基台１における３次
元位置が夫々独立した位置へ独立した速度で移動する場
合、各ロッドの下端部がトラベリングプレートにおいて
同一平面上で所定位置関係が保たれているので、各ロッ
ドの上端部は傾斜案内部において第１連結部で３次元的
に回動し、同下端部はトラベリングプレートにおいて第
２連結部で３次元的に回動して、トラベリングプレート
は、所望の位置に所望の姿勢になるよう所定の移動速度
・経路で３次元的に移動する。

【００１１】そして、各ロッド自体が１自由度をもつ１
つの対偶をもち、円滑に捩じられ得ので、上記のトラベ
リングプレートの姿勢変更範囲及び移動可能範囲は一層
拡大する。しかも、１自由度をもつ５つの対偶、即ち全
関節部の回転部は、全て転がり軸受により構成されてい
るので、構造的に強固で遊隙によるがたつきもなく、摩
耗も抑止されて円滑な回転が行われる。

【００１２】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態におけるロ
ボットの作業ハンド等に利用されるパラレルリンク機構
を図面に従って説明する。例えばロボットの作業ハンド
等に利用された場合には、図１に示すように、パラレル
リンク機構は、図示しない機枠から下方に向って設けら
れた支持柱Ｐに吊設されており、先端に装着された作業
具Ｔ等を所望の１つの位置から他の位置に所望の経路で
移動させたり、移動に加えて所望の方向に向けたりして
作業を行うのである。以下ロボットの作業ハンドＨに利
用された場合として説明するが、パラレルリンク機構の
利用分野は、ロボットの作業ハンドに限られるものでは
ない。

【００１３】作業ハンドＨは、主に、図示しない機枠に
支持柱Ｐを介して吊設されている六角形状部材である基
台１と、基台１の下方にあって、例えば作業具Ｔが下面
に装着される三角形状板材であるトラベリングプレート
２と、トラベリングプレート２を基台１に連結する放射
状配置の３本のアーム３，３，３、即ちパラレルリンク
機構とから構成され、各アーム３は、２本１対のロッド
４，５と、２本１対の傾斜案内部６，７とから構成され
ている。

【００１４】アーム３について詳述すると、アーム３の
２本１対の傾斜案内部６，７は、六角形状部材である基
台１の１つ置きの辺部に設けられ、次のように構成され
ている。基台１の辺部に１２０度円周等配で、外開きの
所定の傾斜角をもって放射状に長手方向に案内溝が形成
された案内枠８，９が平行１対となってに設けられてい
る。

【００１５】案内枠８，９の案内溝には、案内枠８，９
の基端部・先端部に亘る送りねじ１１，１２が回転自在
に架設されていると共に、各送りねじ１１，１２に螺合
し、各案内溝に沿って滑動自在の夫々の滑動駒１３，１
４が取り付けられている。そして、各送りねじ１１，１
２は案内枠８，９の先端に装着され、図示しない制御装
置により制御されて作動するサーボモータ１５，１６の
出力軸に結合されている。

【００１６】図２に示すように、各アーム３の２本１対
の平行なロッド４，５の夫々は、第１ロッド部２１、第
２ロッド部２２及び第３ロッド部２３並びに第１ロッド
部２１・第２ロッド部２２間を固定的に連結するフラン
ジ継手２４及び第２ロッド部２２・第３ロッド部２３間
をＬ1 軸線回りに回転自在に連結する回転軸継手２５か
ら構成されている。

【００１７】図３に示すようにロッド４，５の夫々の上
端部、即ち第１ロッド部２１の上端部は、滑動駒１３，
１４に第１連結部２６を介して直交２軸線回りに回転自
在に結合され、ロッド４，５の夫々の下端部、即ち第３
ロッド部２３の下端部は、三角形状板材であるトラベリ
ングプレート２の辺部に適宜の間隔をあけた２点の結合
点で第２連結部２７を介して直交２軸線回り回転自在に
結合されている。そこで、ロッド４，５は、第１連結部
２６，２６を支点として滑動駒１３，１４に対し、第２
連結部２７，２７を支点としてトラベリングプレート２
に対して夫々３次元的な方向に揺動することができる。

【００１８】上記の回転軸継手２５は、図４に示すよう
に、カップ状となった第２ロッド部２２の下端部２２ａ
にフランジ状となった第３ロッド部２３の上端部２３ａ
が転がり軸受２８を介して嵌着され、第２ロッド部２２
の下端部２２ａ及び第３ロッド部２３の上端部２３ａに
は、夫々軸受押え２２ｂ，２３ｂが固着されて、転がり
軸受２８を軸線方向で固定して構成されており、１自由
度をもつ第３対偶として第２ロッド部２２と第３ロッド
部２３とをＬ1 軸線回りに回転自在に連結している。

【００１９】上記の第１連結部２６と第２連結部２７と
は同一構造であり、図４に示すように構成されている。
即ち、基端にフランジ部３１ａが形成された段付軸状の
取付軸部３１に、筒状の第１回転体３２が転がり軸受３
３，３４を介してＬ2 （Ｌ3 ）軸線回りに回転自在に嵌
着され、取付軸部３１の先端には、転がり軸受３３，３
４を軸線方向に固定するロックナット３５が螺着されて
いる。そして、ロックナット３５の外側の第１回転体３
２の開口部には、転がり軸受３３，３４への異物侵入を
防止するカバー３６が取り付けられている。なお、符号
３７は、Ｏリングである。

【００２０】そして、第１回転体３２の外周面からは軸
首部３２ａ，３２ａが垂直に直径方向に突出して形成さ
れている。第１回転体３２の回転軸線Ｌ2 と垂直のＣ1
（Ｃ2 ）軸線回りに回転自在に第１回転体３２に対して
嵌装された第２回転体３８は、別体の一方の側壁部３８
ａと共に門形をなし、その両側壁部には対向して軸孔３
８ｂ，３８ｃが開口している。

【００２１】側蓋部３８ａの一方の軸孔３８ｂには、蓋
部３９が取り付けられ、第１回転体３２の一方の軸首部
３２ａが転がり軸受４０を介して蓋部３９、即ち第２回
転体３８に回転自在に嵌着されており、他方の軸首部３
２ａが転がり軸受４１を介して第２回転体３８の第２回
転体３８の他方の軸孔３８ｃに回転自在に嵌着されてお
り、軸首部３２ａの軸端には、転がり軸受４１を固定す
る軸受押え４２ａが固着され、更にその外側には、同じ
く転がり軸受４１を固定し、軸孔３８ｃを塞ぐ蓋部４２
ｂが第２回転体３８に固着されている。

【００２２】そして、第１連結部２６の取付軸部３１の
フランジ部３１ａが、滑動駒１３，１４の外側面の夫々
にボルト締めで固着され、第１連結部２６の第２回転体
３８の頂壁部が第１ロッド部２１の上端に固着されてい
る。又、第２連結部２７の取付軸部３１のフランジ部３
１ａが、トラベリングプレート２の各側面の所定間隔を
あけた位置の夫々にボルト締めで固着され、第２連結部
２７の第２回転体３８の頂壁部が第３ロッド部２３の下
端に固着されている。

【００２３】従って、第１連結部２６は、夫々１自由度
をもつ第５対偶（Ｌ2 軸線）及び第４対偶（Ｃ1 軸線）
として滑動駒１３，１４と第１ロッド部２１とを連結
し、第２連結部２７は、夫々１自由度をもつ第２対偶
（Ｃ2 軸線）及び第１対偶（Ｌ3軸線）として第３ロッ
ド２３とトラベリングプレート２とを連結している。

【００２４】第２連結部２７のトラベリングプレート２
への取り付けは、図３に示すように、第２連結部２７の
第１回転体３２の回転軸線Ｌ3 がトラベリングプレート
２の平面に対して取付角θで交わるように、第２連結部
２７はトラベリングプレート２の側面に固着される。即
ち、第２連結部２７の取付軸部３１のフランジ部３１ａ
が固着されるトラベリングプレート２の側面は、トラベ
リングプレート２の平面に対して９０度−θだけ傾いた
傾斜面である。

【００２５】上記の取付角θは、機構諸元によりその値
は異なるが、トラベリングプレート２の最大可動範囲を
所定の範囲に設定した場合、その所定範囲内におけるト
ラベリングプレート２の傾斜角度が最大となるような取
付角θの値、又はトラベリングプレート２の最大傾斜角
度を所定の値に設定した場合、トラベリングプレート２
が最大傾斜角度をとった状態でその可動範囲が最大とな
るような取付角θの値が存在する。

【００２６】例えば、トラベリングプレートの中心から
第２対偶の回転中心までの距離が１６０mm、第２対偶と
第４対偶との間の距離が１１００mm、第１対偶の回転軸
線とこれと対となる隣接した第１対偶の回転軸線との間
の距離が１８０mmの機構の諸元においては、取付角θの
最適値は約１０度である。

【００２７】この発明の実施の形態におけるパラレルリ
ンク機構を利用したロボットの作業ハンドの作用につい
て説明する。図１において、作業ハンドＨにおけるサー
ボモータ１５，１６を作動することにより、トラベリン
グプレート２、即ち作業具Ｔを所望の１つの位置から他
の位置に所望の経路で移動させたり、所望の方向に向け
たりして作業を行う。例えば、作業が切削加工の場合、
作業具Ｔは、動力ドリルユニットであって、それを１つ
の位置に移動して、その位置において主軸軸線を所望の
方向に向け、回転駆動される刃物をその方向に所望の深
さにまで前進させて工作物Ｗに穴加工を施す。

【００２８】先ず、トラベリングプレート２、即ちその
下面に取り付けられた作業具Ｔの移動や方向変更につい
て述べる。３対６台のサーボモータ１５，１６；１５，
１６；１５，１６が図示しない制御装置により夫々個別
に所望回転角（零回転も含む）だけ回転駆動され、夫々
の送りねじ１１，１２；１１，１２；１１，１２は、個
別に所望の回転をし、滑動駒１３，１４；１３，１４；
１３，１４は、夫々の案内溝に沿って所望の移動をす
る。

【００２９】すると、各アーム３の６本のロッド４，
５；４，５；４，５は、夫々において、第１ロッド部２
１、第２ロッド部２２及び第３ロッド部２３の長さの総
和、即ち全長が等しく且つ一定であるので、各ロッドの
上端の基台１における３次元位置が夫々独立した位置へ
独立した速度で移動する場合、各ロッドの下端部がトラ
ベリングプレート２において同一平面上で所定位置関係
が保たれているので、各ロッドの上端部は傾斜案内部
６，７において第１連結部２６で３次元的に回動し、同
下端部はトラベリングプレート２において第２連結部２
７で３次元的に回動して、トラベリングプレート２は、
所望の位置に所定の姿勢になるよう所定の移動速度・経
路で３次元的に移動する。かくして、トラベリングプレ
ート２の下面に取り付けられた作業具Ｔも、同様な所望
の姿勢を執ったりや所望の移動を行う。

【００３０】そして、第１ロッド部２１・第２ロッド部
２２間の回転軸継手２５において軸線回りに回転自在な
ので、即ちロッド４，５は、円滑に捩じられ得ので、上
記のトラベリングプレート２の姿勢変更範囲及び移動可
能範囲は一層拡大する。しかも、第１連結部２６、第２
連結部２７及び回転軸継手２５、即ち全関節部の回転部
は、全て転がり軸受により構成されているので、構造的
に強固で遊隙によるがたつきもなく、摩耗も抑止されて
円滑な回転が行われる。

【００３１】

【発明の効果】この発明のパラレルリンク機構において
は、基台とトラベリングプレートとを連結する複数のア
ームの夫々が１自由度をもつ５つの対偶を備え、トラベ
リングプレートに最も近い対偶の回転軸線がトラベリン
グプレートに対し傾斜しているので、自由度が１つ減小
してトラベリングプレートが動くことができない状態、
所謂「静止特異点」を回避するような可動範囲及び傾斜
角度を設定した場合、その可動範囲及び傾斜角度が従来
の技術に比して大幅に拡大される。

【００３２】即ち、従来の技術と同一の可動範囲を設定
した場合、この可動範囲内における最大傾斜角度を従来
の技術より大きくとっても「静止特異点」とならない。
又、従来の技術と同一の最大傾斜角度を設定した場合、
この最大傾斜角度での可動範囲を従来の技術より大きく
とっても「静止特異点」とならない。

【００３３】更に１つの自由度をもつ対偶が全て転がり
軸受により構成されているので、関節部における構造的
に強固で遊隙によるがたつきもなく、摩耗も抑止されて
円滑な回転が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態におけるパラレルリンク
機構を利用したロボットの作業ハンドの斜視図である。

【図２】図１の作業ハンドのアームのロッドの正面図で
ある。

【図３】図２のロッドの各連結部の詳細図である。

【図４】図２のロッドの第１連結部及び第２連結部の断
面図である。

【図５】図２のロッドの回転軸継手の断面図である。

【図６】従来の技術のパラレルリンク機構を利用したロ
ボットの作業ハンドにおけるロッドの連結部の説明図で
ある。

【符号の説明】１基台２トラベリン
グプレート３アーム４，５ロッド６，７傾斜案内部８，９案内枠１１，１２送りねじ１３，１４滑
動駒１５，１６サーボモータ２１第１ロッ
ド部２２第２ロッド部２２ａ下端部２２ｂ，２３ｂ軸受押え２３第３ロッ
ド部２３ａ上端部２４フランジ
継手２５回転軸継手２６第１連結
部２７第２連結部２８転がり軸
受３１取付軸部３１ａフラン
ジ部３２第１回転体３２ａ軸首部３３，３４転がり軸受３５ロックナ
ット３６カバー３７Ｏリング３８第２回転体３８ａ側壁部３８ｂ，３８ｃ軸孔３９蓋部４０，４１転がり軸受４２ａ軸受押
え４２ｂ蓋部Ｐ支持柱Ｔ作業具Ｈ作業ハンド

【手続補正書】

【提出日】平成１０年１０月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項２

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】処が、ロボットとトラベリングプレートと
を結合する３自由度の対偶としてボールジョイントを用
いると、ボールジョイントは、可動範囲が狭いと共に遊
隙によるがたつきがあるので精度が悪いという問題があ
る。このため、ボールジョイントに代えてロッドとトラ
ベリングプレートとを各々が１自由度を有する３つの対
偶を介して結合することが考えられる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明のパラレルリン
ク機構は、基台と、トラベリングプレートと、前記基台
に対して前記トラベリングプレートを変位させるための
駆動手段と、一端が前記基台に対して変位可能に連結さ
れ他端が夫々が１自由度をもつ３つの対偶を介して前記
トラベリングプレートに連結された複数のロッドとを備
え、前記トラベリングプレートに最も近い対偶の回転軸
線がトラベリングプレートに対し傾斜している。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】上記のパラレルリンク機構において、移動
駆動部が夫々個別に駆動され、夫々の移動部材は、夫々
所望の移動をする。すると、各アームの６本のロッド
は、夫々において、ロッドの上端の基台１における３次
元位置が夫々独立した位置へ独立した速度で移動する場
合、各ロッドの下端部がトラベリングプレートにおいて
同一平面上で所定位置関係が保たれているので、各ロッ
ドの上端部は傾斜案内部において第１連結部で３次元的
に回動し、同下端部はトラベリングプレートにおいて第
２連結部で３次元的に回動して、３つの対偶を備えたロ
ッドによってトラベリングプレートは、所望の位置に所
望の姿勢になるよう所定の移動速度・経路で３次元的に
移動する。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１９】上記の第１連結部２６と第２連結部２７と
は同一構造であり、図５に示すように構成されている。
即ち、基端にフランジ部３１ａが形成された段付軸状の
取付軸部３１に、筒状の第１回転体３２が転がり軸受３
３，３４を介してＬ２（Ｌ３）軸線回りに回転自在に嵌
着され、取付軸部３１の先端には、転がり軸受３３，３
４を軸線方向に固定するロックナット３５が螺着されて
いる。そして、ロックナット３５の外側の第１回転体３
２の開口部には、転がり軸受３３，３４への異物侵入を
防止するカバー３６が取り付けられている。なお、符号
３７は、Ｏリングである。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】すると、各アーム３の６本のロッド４，
５；４，５；４，５は、夫々において、第１ロッド部２
１、第２ロッド部２２及び第３ロッド部２３の長さの総
和、即ち全長が等しく且つ一定であるので、各ロッドの
上端の基台１における３次元位置が夫々独立した位置へ
独立した速度で移動する場合、各ロッドの下端部がトラ
ベリングプレート２において同一平面上で所定位置関係
が保たれているので、各ロッドの上端部は傾斜案内部
６，７において第１連結部２６で３次元的に回動し、同
下端部はトラベリングプレート２において第２連結部２
７で３次元的に回動し、更に第２ロッド部２２・第３ロ
ッド部２３間の回転軸継手２５において軸線回りに回転
自在なので、即ちロッド４，５は、円滑に捩じられ得る
ので、トラベリングプレート２は、所望の位置に所定の
姿勢になるよう所定の移動速度・経路で３次元的に移動
する。かくして、トラベリングプレート２の下面に取り
付けられた作業具Ｔも、同様な所望の姿勢を執ったりや
所望の移動を行う。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３０】しかも、第１連結部２６、第２連結部２７
及び回転軸継手２５、即ち全関節部の回転部は、全て転
がり軸受により構成されているので、構造的に強固で遊
隙によるがたつきもなく、摩耗も抑止されて円滑な回転
が行われる。

【手続補正９】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台と、トラベリングプレートと、前記
基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のア
ームと、前記アームを介して前記基台に対して前記トラ
ベリングプレートを変位させるための駆動手段とから構
成され、前記各アームは、夫々が１自由度をもつ５つの
対偶を備え、トラベリングプレートに最も近い対偶の回
転軸線がトラベリングプレートに対し傾斜しているパラ
レルリンク機構。
【請求項２】基台と、トラベリングプレートと、前記
基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のア
ームとから構成されたパラレルリンク機構において、前記アームは、前記基台に放射状に設けられた傾斜案内
部と、各傾斜案内部に沿って変位自在に設けられる移動
部材と、各移動部材を個別に変位させるための移動駆動
部と、前記各移動部材と前記トラベリングプレートとを
接続するロッドとから構成されていると共に、夫々が１
自由度をもつ５つの対偶を備え、トラベリングプレート
に最も近い対偶の回転軸線がトラベリングプレートに対
し傾斜しているパラレルリンク機構。
【請求項３】アームは基台に円周等配の３本であり、
各アームにおける傾斜案内部及びロッドは平行に２本づ
つ設けられている請求項２に記載のパラレルリンク機
構。
【請求項４】１自由度をもつ５つの対偶のうち、２つ
はロッドと移動部材との結合部に、２つはロッドとトラ
ベリングプレートとの結合部に、１つはロッド自体に設
けられている請求項２又は請求項３のいずれかに記載の
パラレルリンク機構。
【請求項５】１自由度をもつ各対偶が転がり軸受によ
り構成されている請求項１乃至請求項４のいずれかに記
載のパラレルリンク機構。