JP2000288853A - ハイブリッド型多自由度機構 - Google Patents
ハイブリッド型多自由度機構Info
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- JP2000288853A JP2000288853A JP11095494A JP9549499A JP2000288853A JP 2000288853 A JP2000288853 A JP 2000288853A JP 11095494 A JP11095494 A JP 11095494A JP 9549499 A JP9549499 A JP 9549499A JP 2000288853 A JP2000288853 A JP 2000288853A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 支柱部の制御構造を組み合わせることによ
り、より単純な構造で、動作範囲がより広く、多軸方向
への位置決めを容易とする。 【解決手段】 基台２上に配置した、第１〜第３案内レ
ール３〜５上にそれぞれ駆動手段により移動可能に第１
〜第３支柱部６〜８の末端部を設ける。これら第１〜第
３支柱部６〜８の頂点側に、それぞれ自在軸継手９を介
して調節枠部材１０を支持する構成とする。また前記第
１〜第３支柱部６〜８を、それぞれ駆動機構により伸縮
可能に構成する。第１〜第３支柱部６〜８の末端部を、
第１〜第３案内レール３〜５上にて移動調節すると共
に、第１〜第３支柱部６〜８をそれぞれ駆動機構により
伸縮調節することで、前記調節枠部材１０を位置決め調
節するようにする。
り、より単純な構造で、動作範囲がより広く、多軸方向
への位置決めを容易とする。 【解決手段】 基台２上に配置した、第１〜第３案内レ
ール３〜５上にそれぞれ駆動手段により移動可能に第１
〜第３支柱部６〜８の末端部を設ける。これら第１〜第
３支柱部６〜８の頂点側に、それぞれ自在軸継手９を介
して調節枠部材１０を支持する構成とする。また前記第
１〜第３支柱部６〜８を、それぞれ駆動機構により伸縮
可能に構成する。第１〜第３支柱部６〜８の末端部を、
第１〜第３案内レール３〜５上にて移動調節すると共
に、第１〜第３支柱部６〜８をそれぞれ駆動機構により
伸縮調節することで、前記調節枠部材１０を位置決め調
節するようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、より単純な構造
で、多軸方向への位置決めが容易な、ハイブリッド型多
自由度機構に関するものである。
で、多軸方向への位置決めが容易な、ハイブリッド型多
自由度機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、精密測定器具、精密加工機械等を
初め、ロボットマニュピレータには、片持ち梁構造の位
置決め機構（シリアルメカニズム）が採用されてきた。
最近になって、前記片持ち梁構造の位置決め機構に代わ
り、全く異なる、いわゆるパラレルメカニズムが脚光を
浴びている。このパラレルメカニズムは、複数の支柱部
で位置決めすべきプラットフォーム（テーブル）を支持
すると共に、支柱部をそれぞれ同時に制御動作させるこ
とで、プラットフォームを多軸方向に位置決めするのを
可能としている。かかるパラレルメカニズムによれば、
１．機構が単純、２．高剛性、３．低誤差、４．高速等
の数々の長所を備えており、今後、大いに普及すること
になろう。ところで、前記プラットフォームを支える支
柱部の制御構造としては、単純に１．伸縮型、２．屈曲
型、３．開閉型に分類できるとされている。
初め、ロボットマニュピレータには、片持ち梁構造の位
置決め機構（シリアルメカニズム）が採用されてきた。
最近になって、前記片持ち梁構造の位置決め機構に代わ
り、全く異なる、いわゆるパラレルメカニズムが脚光を
浴びている。このパラレルメカニズムは、複数の支柱部
で位置決めすべきプラットフォーム（テーブル）を支持
すると共に、支柱部をそれぞれ同時に制御動作させるこ
とで、プラットフォームを多軸方向に位置決めするのを
可能としている。かかるパラレルメカニズムによれば、
１．機構が単純、２．高剛性、３．低誤差、４．高速等
の数々の長所を備えており、今後、大いに普及すること
になろう。ところで、前記プラットフォームを支える支
柱部の制御構造としては、単純に１．伸縮型、２．屈曲
型、３．開閉型に分類できるとされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記パ
ラレルメカニズムには、動作範囲が狭い、制御が複雑且
つ難しい等の欠点がある。またこれら支柱部の制御構造
とは異なり、組み合わせの支柱部の制御構造のものは未
だ見られない。そこで本出願人は、支柱部の制御構造を
組み合わせることによって、前述の長所を滅することな
く、前記の欠点を克服することができて、しかも支柱部
の数を減らすことができるという、構造の一層の単純化
が可能であることを見い出した。本発明は以上のような
観点を基に提案されたものであって、支柱部の制御構造
を組み合わせることにより、より単純な構造で、動作範
囲がより広く、多軸方向への位置決めが容易な、ハイブ
リッド型多自由度機構を提供することを目的とする。
ラレルメカニズムには、動作範囲が狭い、制御が複雑且
つ難しい等の欠点がある。またこれら支柱部の制御構造
とは異なり、組み合わせの支柱部の制御構造のものは未
だ見られない。そこで本出願人は、支柱部の制御構造を
組み合わせることによって、前述の長所を滅することな
く、前記の欠点を克服することができて、しかも支柱部
の数を減らすことができるという、構造の一層の単純化
が可能であることを見い出した。本発明は以上のような
観点を基に提案されたものであって、支柱部の制御構造
を組み合わせることにより、より単純な構造で、動作範
囲がより広く、多軸方向への位置決めが容易な、ハイブ
リッド型多自由度機構を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために、本発明は、架台上に複数の支柱部の基端部をそ
れぞれ案内手段に、駆動手段により、往復動調節可能に
設けると共に、これら複数の支柱部の先端側にそれぞれ
自在継手手段を介して、被調節部材を支持するように
し、前記複数の支柱部を伸縮可能に構成し、複数の支柱
部の末端部を、案内手段上にて移動調節すると共に、支
柱部をそれぞれ伸縮調節することで、前記被調節部材を
位置決め調節する構成とした。また本発明は、架台上に
第１の案内レール、第２の案内レール、第３の案内レー
ルを所定の位置に配設すると共に、それぞれ所定方向に
配向してなり、これら第１〜第３案内レール上にそれぞ
れ駆動手段により移動可能に第１の支柱部、第２の支柱
部、第３の支柱部の末端部を設け、これら第１〜第３支
柱部の頂点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材
を支持する構成とし、前記第１〜第３支柱部をそれぞれ
駆動機構により伸縮可能に構成して、第１〜第３支柱部
の末端部を、第１〜第３案内レール上にて移動調節する
と共に、第１〜第３支柱部をそれぞれ駆動機構により伸
縮調節することで、前記被調節部材を位置決め調節する
構成とした。
ために、本発明は、架台上に複数の支柱部の基端部をそ
れぞれ案内手段に、駆動手段により、往復動調節可能に
設けると共に、これら複数の支柱部の先端側にそれぞれ
自在継手手段を介して、被調節部材を支持するように
し、前記複数の支柱部を伸縮可能に構成し、複数の支柱
部の末端部を、案内手段上にて移動調節すると共に、支
柱部をそれぞれ伸縮調節することで、前記被調節部材を
位置決め調節する構成とした。また本発明は、架台上に
第１の案内レール、第２の案内レール、第３の案内レー
ルを所定の位置に配設すると共に、それぞれ所定方向に
配向してなり、これら第１〜第３案内レール上にそれぞ
れ駆動手段により移動可能に第１の支柱部、第２の支柱
部、第３の支柱部の末端部を設け、これら第１〜第３支
柱部の頂点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材
を支持する構成とし、前記第１〜第３支柱部をそれぞれ
駆動機構により伸縮可能に構成して、第１〜第３支柱部
の末端部を、第１〜第３案内レール上にて移動調節する
と共に、第１〜第３支柱部をそれぞれ駆動機構により伸
縮調節することで、前記被調節部材を位置決め調節する
構成とした。
【０００５】
【発明の実施の態様】次に、本発明にかかるハイブリッ
ド型多自由度機構の一つの実施の態様を示し、添付の図
面に基づいて説明する。図１にハイブリッド型多自由度
機構１を模式的に示す。この多自由度機構１は、基台２
上に第１の案内レール３、第２の案内レール４、第３の
案内レール５を所定の位置に配設すると共に、それぞれ
所定方向に配向してなり、これら第１〜第３案内レール
３〜５上にそれぞれ駆動手段（後述）により移動可能に
第１の支柱部６、第２の支柱部７、第３の支柱部８の末
端部を設けている。これら第１〜第３支柱部６〜８の頂
点側には、それぞれ自在軸継手９を介して被調節部材、
すなわち調節枠部材１０を支持する構成としている。ま
た前記第１〜第３支柱部６〜８は、それぞれ駆動機構
（後述）により伸縮可能に構成している。かかる構造に
よって、第１〜第３支柱部６〜８の末端部を、第１〜第
３案内レール３〜５上にて移動調節すると共に、第１〜
第３支柱部６〜８をそれぞれ駆動機構により伸縮調節す
ることで、前記調節枠部材１０を位置決め調節するよう
にしている。
ド型多自由度機構の一つの実施の態様を示し、添付の図
面に基づいて説明する。図１にハイブリッド型多自由度
機構１を模式的に示す。この多自由度機構１は、基台２
上に第１の案内レール３、第２の案内レール４、第３の
案内レール５を所定の位置に配設すると共に、それぞれ
所定方向に配向してなり、これら第１〜第３案内レール
３〜５上にそれぞれ駆動手段（後述）により移動可能に
第１の支柱部６、第２の支柱部７、第３の支柱部８の末
端部を設けている。これら第１〜第３支柱部６〜８の頂
点側には、それぞれ自在軸継手９を介して被調節部材、
すなわち調節枠部材１０を支持する構成としている。ま
た前記第１〜第３支柱部６〜８は、それぞれ駆動機構
（後述）により伸縮可能に構成している。かかる構造に
よって、第１〜第３支柱部６〜８の末端部を、第１〜第
３案内レール３〜５上にて移動調節すると共に、第１〜
第３支柱部６〜８をそれぞれ駆動機構により伸縮調節す
ることで、前記調節枠部材１０を位置決め調節するよう
にしている。
【０００６】前記基台２上の第１〜第３案内レール３〜
５は、方形をなす線のうち、３つの線上に沿って配置し
てある。そしてこれら第１〜第３案内レール３〜５上に
移動自在に装着した移動部材１１、１２、１３に、第１
〜第３支柱部６〜８の末端部を取り付けている。また前
記第１〜第３支柱部６〜８は、詳細は後述するが、それ
ぞれ基部パイプ６ａ、７ａ、８ａと、これら基部パイプ
６ａ〜８ａに進退可能に設けた伸縮支柱６ｂ、７ｂ、８
ｂとを有している。また、これら伸縮支柱６ｂ〜８ｂの
先端側に取り付けられる自在軸継手９は、球面軸受であ
り（以下、球面軸受９）、この球面軸受９を前記調節枠
部材１０に、取付部材１４を介して取り付けている。な
お、図１では、細部の構造は一切省略している。前記球
面軸受９は、伸縮支柱６ｂ〜８ｂと調節枠部材１０と
を、所定の角度範囲で旋回可能に連結するものであり、
詳細は示さないが、ハウジング９ａに多数の鋼球を配し
た保持器（図示省略）と共に、球形のロッド先端部９ｂ
を旋回自在に保持する構造のものである。かかるロッド
先端部９ｂに連なるロッド（図示省略）に、前記伸縮支
柱６ｂ〜８ｂを連結している。
５は、方形をなす線のうち、３つの線上に沿って配置し
てある。そしてこれら第１〜第３案内レール３〜５上に
移動自在に装着した移動部材１１、１２、１３に、第１
〜第３支柱部６〜８の末端部を取り付けている。また前
記第１〜第３支柱部６〜８は、詳細は後述するが、それ
ぞれ基部パイプ６ａ、７ａ、８ａと、これら基部パイプ
６ａ〜８ａに進退可能に設けた伸縮支柱６ｂ、７ｂ、８
ｂとを有している。また、これら伸縮支柱６ｂ〜８ｂの
先端側に取り付けられる自在軸継手９は、球面軸受であ
り（以下、球面軸受９）、この球面軸受９を前記調節枠
部材１０に、取付部材１４を介して取り付けている。な
お、図１では、細部の構造は一切省略している。前記球
面軸受９は、伸縮支柱６ｂ〜８ｂと調節枠部材１０と
を、所定の角度範囲で旋回可能に連結するものであり、
詳細は示さないが、ハウジング９ａに多数の鋼球を配し
た保持器（図示省略）と共に、球形のロッド先端部９ｂ
を旋回自在に保持する構造のものである。かかるロッド
先端部９ｂに連なるロッド（図示省略）に、前記伸縮支
柱６ｂ〜８ｂを連結している。
【０００７】ここで、かかる概略的構造の多自由度機構
１の細部について、具体的構造の一例を示し、以下、詳
細に説明する。先ず、基台２上の第１〜第３案内レール
３〜５周辺は、図２のように構成することができる。こ
の場合、第１案内レール３を挙げて代表的に説明する。
すなわち、第１案内レール３には、第１案内レール３を
移動する移動部材１１を動力的に移動させる電動アクチ
ュエータ１５を近接配置している。この電動アクチュエ
ータ１５は、第１案内レール３に平行に配置したねじシ
ャフト１６を有し、このねじシャフト１６上を移動する
めねじ部材１７を設けてこのめねじ部材１７を前記移動
部材１１と結合している。また、前記ねじシャフト１６
は、軸受１８、１９によって支持され、軸受１８に、一
端を突出させると共にカップリング２０を介してモータ
２１に連結している。
１の細部について、具体的構造の一例を示し、以下、詳
細に説明する。先ず、基台２上の第１〜第３案内レール
３〜５周辺は、図２のように構成することができる。こ
の場合、第１案内レール３を挙げて代表的に説明する。
すなわち、第１案内レール３には、第１案内レール３を
移動する移動部材１１を動力的に移動させる電動アクチ
ュエータ１５を近接配置している。この電動アクチュエ
ータ１５は、第１案内レール３に平行に配置したねじシ
ャフト１６を有し、このねじシャフト１６上を移動する
めねじ部材１７を設けてこのめねじ部材１７を前記移動
部材１１と結合している。また、前記ねじシャフト１６
は、軸受１８、１９によって支持され、軸受１８に、一
端を突出させると共にカップリング２０を介してモータ
２１に連結している。
【０００８】そして、前記移動部材１１上には、第１支
柱部６における基部パイプ６ａが、伸縮駆動機構２２と
共に揺動可能に取り付けられている（図３、図４参
照）。この場合、基部パイプ６ａと伸縮駆動機構２２と
は、移動部材１１両端に突設した支持枠２３、２３に揺
動軸２４を介して保持したブリッジ部材２５に設けられ
ている。
柱部６における基部パイプ６ａが、伸縮駆動機構２２と
共に揺動可能に取り付けられている（図３、図４参
照）。この場合、基部パイプ６ａと伸縮駆動機構２２と
は、移動部材１１両端に突設した支持枠２３、２３に揺
動軸２４を介して保持したブリッジ部材２５に設けられ
ている。
【０００９】次に、第１支柱部６と伸縮駆動機構２２と
の一例を図５に示し、説明する。前記第１支柱部６にお
ける基部パイプ６ａには、長手中心軸に沿ってねじシャ
フト２６が配置され、このねじシャフト２６にめねじ部
材２７が螺入されている。またこのめねじ部材２７に
は、ブリッジ部材２５から基部パイプ６ａ頂部に渡って
配置したガイドパイプ２８が挿通されている。そして前
記めねじ部材２７には、伸縮支柱６ｂである一対の直動
軸２９の末端が固定されると共に、基部パイプ６ａ頂部
から進退自在に突出させ、上端を前記球面軸受９を支持
する上部ブリッジ部材３０に接続している。
の一例を図５に示し、説明する。前記第１支柱部６にお
ける基部パイプ６ａには、長手中心軸に沿ってねじシャ
フト２６が配置され、このねじシャフト２６にめねじ部
材２７が螺入されている。またこのめねじ部材２７に
は、ブリッジ部材２５から基部パイプ６ａ頂部に渡って
配置したガイドパイプ２８が挿通されている。そして前
記めねじ部材２７には、伸縮支柱６ｂである一対の直動
軸２９の末端が固定されると共に、基部パイプ６ａ頂部
から進退自在に突出させ、上端を前記球面軸受９を支持
する上部ブリッジ部材３０に接続している。
【００１０】一方、前記伸縮駆動機構２２は、ブリッジ
部材２５上に載置されたモータ３１と、ブリッジ部材２
５下面に設けたギヤボックス３２とを有している。この
ギヤボックス３２内には、伝達ギヤ３３ａ、３３ｂ、３
３ｃが噛み合い配置されており、モータ３１からの動力
を、これら伝達ギヤ３３ａ〜３３ｃを介し、前記めねじ
部材２７に伝達する構成としている。なお、以上説明し
た、移動部材１１を動力的に移動させる電動アクチュエ
ータ１５、並びに第１支柱部６の伸縮駆動機構２２（他
の移動部材１２、１３における電動アクチュエータ、第
２、第３支柱部７、８における伸縮駆動機構も同様に）
は、コントロール装置（図示省略）に設定されたソフト
ウェアに基づいて動作する構成としている。
部材２５上に載置されたモータ３１と、ブリッジ部材２
５下面に設けたギヤボックス３２とを有している。この
ギヤボックス３２内には、伝達ギヤ３３ａ、３３ｂ、３
３ｃが噛み合い配置されており、モータ３１からの動力
を、これら伝達ギヤ３３ａ〜３３ｃを介し、前記めねじ
部材２７に伝達する構成としている。なお、以上説明し
た、移動部材１１を動力的に移動させる電動アクチュエ
ータ１５、並びに第１支柱部６の伸縮駆動機構２２（他
の移動部材１２、１３における電動アクチュエータ、第
２、第３支柱部７、８における伸縮駆動機構も同様に）
は、コントロール装置（図示省略）に設定されたソフト
ウェアに基づいて動作する構成としている。
【００１１】以上のように本発明にかかるハイブリッド
型多自由度機構１は構成されているので、コントロール
装置におけるソフトウェアに基づき、電動アクチュエー
タ１５、並びに伸縮駆動機構２２を組合せ駆動制御動作
させることで、第１〜第３案内レール３〜５上を移動部
材１１〜１３を移動させ、また、第１〜第３支柱部６〜
８の伸縮支柱６ｂ〜８ｂをそれぞれ伸縮させることで、
調節枠部材１０を所望の方向に、自在に旋回調節するこ
とができる（図６参照）。この場合、調節枠部材１０
は、第１〜第３支柱部６〜８で、電動アクチュエータ１
５、並びに伸縮駆動機構２２を組合せ駆動制御動作させ
ることで、多軸方向への調節が可能であるので、これま
でのように、６つのリンクを個々の駆動源により動作制
御させてプラットフォームを支持調節する方式と比較し
て、構造が簡単化されたことがわかる。また、その際、
第１〜第３支柱部６〜８は、それぞれ移動部材１１〜１
３の変位に加え、伸縮支柱６ｂ〜８ｂがそれぞれ伸縮動
作するので、動作範囲が拡大化する。さらには、その動
作制御も容易化することができる。
型多自由度機構１は構成されているので、コントロール
装置におけるソフトウェアに基づき、電動アクチュエー
タ１５、並びに伸縮駆動機構２２を組合せ駆動制御動作
させることで、第１〜第３案内レール３〜５上を移動部
材１１〜１３を移動させ、また、第１〜第３支柱部６〜
８の伸縮支柱６ｂ〜８ｂをそれぞれ伸縮させることで、
調節枠部材１０を所望の方向に、自在に旋回調節するこ
とができる（図６参照）。この場合、調節枠部材１０
は、第１〜第３支柱部６〜８で、電動アクチュエータ１
５、並びに伸縮駆動機構２２を組合せ駆動制御動作させ
ることで、多軸方向への調節が可能であるので、これま
でのように、６つのリンクを個々の駆動源により動作制
御させてプラットフォームを支持調節する方式と比較し
て、構造が簡単化されたことがわかる。また、その際、
第１〜第３支柱部６〜８は、それぞれ移動部材１１〜１
３の変位に加え、伸縮支柱６ｂ〜８ｂがそれぞれ伸縮動
作するので、動作範囲が拡大化する。さらには、その動
作制御も容易化することができる。
【００１２】本発明にかかるハイブリッド型多自由度機
構は、基台２上に配置される第１〜第３案内レール３〜
５を、三角形をなす線上に指向するように配置するよう
にしてもよい（図７参照）。 また、基台２上に方形線
上に配置される第１〜第３案内レール３〜５において、
第１、第２案内レール３、４の移動部材１１、１２に対
し、基部パイプ６ａ、７ａを取り付けるブリッジ部材
を、第１、第２案内レール３、４の指向する方形線上よ
りも互いに内側に所定角度α偏向させて取り付けるよう
にしてもよい。かかる構造とすれば、動作に際する揺れ
防止に寄与することができる。
構は、基台２上に配置される第１〜第３案内レール３〜
５を、三角形をなす線上に指向するように配置するよう
にしてもよい（図７参照）。 また、基台２上に方形線
上に配置される第１〜第３案内レール３〜５において、
第１、第２案内レール３、４の移動部材１１、１２に対
し、基部パイプ６ａ、７ａを取り付けるブリッジ部材
を、第１、第２案内レール３、４の指向する方形線上よ
りも互いに内側に所定角度α偏向させて取り付けるよう
にしてもよい。かかる構造とすれば、動作に際する揺れ
防止に寄与することができる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、プラットフォームを支
える支柱部の制御構造として、いわゆる伸縮型と、開閉
型とを組み合わせたことにより、これまでの６つのリン
クを個々の駆動源により動作制御させてプラットフォー
ムを支持調節する方式と比較して、構造を簡単化され、
且つ動作範囲が拡大化し、しかも制御をより単純化する
ことができる。
える支柱部の制御構造として、いわゆる伸縮型と、開閉
型とを組み合わせたことにより、これまでの６つのリン
クを個々の駆動源により動作制御させてプラットフォー
ムを支持調節する方式と比較して、構造を簡単化され、
且つ動作範囲が拡大化し、しかも制御をより単純化する
ことができる。
【００１４】
【図１】本発明にかかるハイブリッド型多自由度機構の
一つの実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説
明図である。
一つの実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説
明図である。
【図２】図１に示すハイブリッド型多自由度機構におい
て、案内レール、および支柱部の具体的な細部構造の一
例を示した、平面説明図である。
て、案内レール、および支柱部の具体的な細部構造の一
例を示した、平面説明図である。
【図３】図２に示す案内レール、および支柱部の具体的
な細部構造の側面説明図である。
な細部構造の側面説明図である。
【図４】図３に示す支柱部の取付構造を示した、別側面
説明図である。
説明図である。
【図５】支柱部、および伸縮駆動機構の具体的な細部構
造の一例を示した、省略的断面説明図である。
造の一例を示した、省略的断面説明図である。
【図６】図１に示すハイブリッド型多自由度機構の動作
の説明に供する、省略的、且つ模式的な斜視説明図であ
る。
の説明に供する、省略的、且つ模式的な斜視説明図であ
る。
【図７】本発明にかかるハイブリッド型多自由度機構の
別の実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説明
図である。
別の実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説明
図である。
【図８】本発明にかかるハイブリッド型多自由度機構の
別の実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説明
図である。
別の実施の形態を示す、省略的、且つ模式的な斜視説明
図である。
１ 多自由度機構 ２ 基台 ３ 第１案内レール ４ 第２案内レール ５ 第３案内レール ６ 第１支柱部 ７ 第２支柱部 ８ 第３支柱部 ６ａ、７ａ、８ａ 基部パイプ ６ｂ、７ｂ、８ｂ 伸縮支柱 ９ 球面軸受 １０ 調節枠部材 １１、１２、１３ 移動部材 １４ 取付部材 １５ 電動アクチュエータ １６ ねじシャフト １７ めねじ部材 １８、１９ 軸受 ２０ カップリング ２１ モータ ２２ 伸縮駆動機構 ２３ 支持枠 ２４ 揺動軸 ２５ ブリッジ部材 ２６ ねじシャフト ２７ めねじ部材 ２８ ガイドパイプ ２９ 直動軸 ３０ 上部ブリッジ部材 ３１ モータ ３２ ギヤボックス ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ 伝達ギヤ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年１月２８日（２０００．１．２
８）
８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために、本発明は、架台上に複数の案内手段を所定の位
置に、それぞれ所定方向に配向するように配設し、これ
ら案内手段にそれぞれ駆動手段により案内手段に沿って
移動可能に支柱部の末端部を装着し、これら支柱部の頂
点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材を支持す
る構成とし、前記支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により
伸縮可能に構成し、前記支柱部の末端部を、それぞれの
案内手段に沿って駆動手段により移動調節すると共に、
支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節すること
で、前記被調節部材を位置決め調節する構成とした。ま
た本発明は、架台上に第１の案内レール、第２の案内レ
ール、第３の案内レールを所定の位置に配設すると共
に、それぞれ所定方向に配向してなり、これら第１〜第
３案内レール上にそれぞれ駆動手段により移動可能に第
１の支柱部、第２の支柱部、第３の支柱部の末端部を設
け、これら第１〜第３支柱部の頂点側にそれぞれ自在軸
継手を介して被調節部材を支持する構成とし、前記第１
〜第３支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮可能に
構成して、第１〜第３支柱部の末端部を、駆動手段によ
り第１〜第３案内レール上にて移動調節すると共に、第
１〜第３支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節
することで、前記被調節部材を位置決め調節する構成と
した。 ─────────────────────────────────────────────────────
ために、本発明は、架台上に複数の案内手段を所定の位
置に、それぞれ所定方向に配向するように配設し、これ
ら案内手段にそれぞれ駆動手段により案内手段に沿って
移動可能に支柱部の末端部を装着し、これら支柱部の頂
点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材を支持す
る構成とし、前記支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により
伸縮可能に構成し、前記支柱部の末端部を、それぞれの
案内手段に沿って駆動手段により移動調節すると共に、
支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節すること
で、前記被調節部材を位置決め調節する構成とした。ま
た本発明は、架台上に第１の案内レール、第２の案内レ
ール、第３の案内レールを所定の位置に配設すると共
に、それぞれ所定方向に配向してなり、これら第１〜第
３案内レール上にそれぞれ駆動手段により移動可能に第
１の支柱部、第２の支柱部、第３の支柱部の末端部を設
け、これら第１〜第３支柱部の頂点側にそれぞれ自在軸
継手を介して被調節部材を支持する構成とし、前記第１
〜第３支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮可能に
構成して、第１〜第３支柱部の末端部を、駆動手段によ
り第１〜第３案内レール上にて移動調節すると共に、第
１〜第３支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節
することで、前記被調節部材を位置決め調節する構成と
した。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年４月５日（２０００．４．５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために、本発明は、架台上に複数の直線状案内手段を多
角形を構成する辺方向に配向するように配設し、これら
案内手段にそれぞれ駆動手段により案内手段に沿って移
動可能に支柱部の末端部を装着し、これら支柱部の頂点
側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材を支持する
構成とし、前記支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸
縮可能に構成し、前記支柱部の末端部における駆動手段
と、伸縮駆動機構とを適宜組み合わせ制御することで、
それぞれの支柱部の末端部を案内手段に沿って位置調節
すると共に、支柱部をそれぞれ伸縮調節して、前記被調
節部材を位置決め調節する構成とした。また本発明は、
架台上に第１の案内レール、第２の案内レール、第３の
案内レールを方形、または三角形を構成する辺方向に配
向するように配設し、これら第１〜第３案内レール上に
それぞれ駆動手段により移動可能に第１の支柱部、第２
の支柱部、第３の支柱部の末端部を設け、これら第１〜
第３支柱部の頂点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調
節部材を支持する構成とし、前記第１〜第３支柱部をそ
れぞれ伸縮駆動機構により伸縮可能に構成して、第１〜
第３支柱部の末端部を、駆動手段により第１〜第３案内
レール上にて移動調節すると共に、第１〜第３支柱部を
それぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節することで、前記
被調節部材を位置決め調節する構成とした。
ために、本発明は、架台上に複数の直線状案内手段を多
角形を構成する辺方向に配向するように配設し、これら
案内手段にそれぞれ駆動手段により案内手段に沿って移
動可能に支柱部の末端部を装着し、これら支柱部の頂点
側にそれぞれ自在軸継手を介して被調節部材を支持する
構成とし、前記支柱部をそれぞれ伸縮駆動機構により伸
縮可能に構成し、前記支柱部の末端部における駆動手段
と、伸縮駆動機構とを適宜組み合わせ制御することで、
それぞれの支柱部の末端部を案内手段に沿って位置調節
すると共に、支柱部をそれぞれ伸縮調節して、前記被調
節部材を位置決め調節する構成とした。また本発明は、
架台上に第１の案内レール、第２の案内レール、第３の
案内レールを方形、または三角形を構成する辺方向に配
向するように配設し、これら第１〜第３案内レール上に
それぞれ駆動手段により移動可能に第１の支柱部、第２
の支柱部、第３の支柱部の末端部を設け、これら第１〜
第３支柱部の頂点側にそれぞれ自在軸継手を介して被調
節部材を支持する構成とし、前記第１〜第３支柱部をそ
れぞれ伸縮駆動機構により伸縮可能に構成して、第１〜
第３支柱部の末端部を、駆動手段により第１〜第３案内
レール上にて移動調節すると共に、第１〜第３支柱部を
それぞれ伸縮駆動機構により伸縮調節することで、前記
被調節部材を位置決め調節する構成とした。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木場 博之 東京都板橋区大山金井町48番２号 ヒーハ イスト精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3C048 CC00 CC17
Claims (2)
- 【請求項１】 架台上に複数の支柱部の基端部をそれ
ぞれ案内手段に、駆動手段により、往復動調節可能に設
けると共に、これら複数の支柱部の先端側にそれぞれ自
在継手手段を介して、被調節部材を支持するようにし、
前記複数の支柱部を伸縮可能に構成し、複数の支柱部の
末端部を、案内手段上にて移動調節すると共に、支柱部
をそれぞれ伸縮調節することで、前記被調節部材を位置
決め調節する構成としたことを特徴とするハイブリッド
型多自由度機構。 - 【請求項２】 架台上に第１の案内レール、第２の案
内レール、第３の案内レールを所定の位置に配設すると
共に、それぞれ所定方向に配向してなり、これら第１〜
第３案内レール上にそれぞれ駆動手段により移動可能に
第１の支柱部、第２の支柱部、第３の支柱部の末端部を
設け、これら第１〜第３支柱部の頂点側にそれぞれ自在
軸継手を介して被調節部材を支持する構成とし、前記第
１〜第３支柱部をそれぞれ駆動機構により伸縮可能に構
成して、第１〜第３支柱部の末端部を、第１〜第３案内
レール上にて移動調節すると共に、第１〜第３支柱部を
それぞれ駆動機構により伸縮調節することで、前記被調
節部材を位置決め調節する構成としたことを特徴とする
ハイブリッド型多自由度機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095494A JP3072896B1 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ハイブリッド型多自由度機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095494A JP3072896B1 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ハイブリッド型多自由度機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3072896B1 JP3072896B1 (ja) | 2000-08-07 |
| JP2000288853A true JP2000288853A (ja) | 2000-10-17 |
Family
ID=14139163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11095494A Expired - Lifetime JP3072896B1 (ja) | 1999-04-01 | 1999-04-01 | ハイブリッド型多自由度機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3072896B1 (ja) |
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| JP2009243631A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Hosei Univ | 自由運動フライトシミュレータ装置 |
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| US11458579B2 (en) | 2013-12-06 | 2022-10-04 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
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|---|---|---|---|---|
| KR102097894B1 (ko) * | 2019-03-11 | 2020-04-06 | 현대위아 주식회사 | 공작기계용 연결장치 |
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| JPH0942405A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-14 | Kazuya Hirose | 多自由度位置決め機構 |
-
1999
- 1999-04-01 JP JP11095494A patent/JP3072896B1/ja not_active Expired - Lifetime
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| KR102332087B1 (ko) * | 2013-12-06 | 2021-11-29 | 후버 디프락시온스테크닉 게엠베하 운트 코. 카게 | 리던던트 병렬 위치결정 테이블 장치 |
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