JPH10296563A - 少なくとも一つのプラットフォームの所定のポジショニング及びオリエンテーションを発生させるための装置 - Google Patents

少なくとも一つのプラットフォームの所定のポジショニング及びオリエンテーションを発生させるための装置

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JPH10296563A
JPH10296563A JP9096020A JP9602097A JPH10296563A JP H10296563 A JPH10296563 A JP H10296563A JP 9096020 A JP9096020 A JP 9096020A JP 9602097 A JP9602097 A JP 9602097A JP H10296563 A JPH10296563 A JP H10296563A
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bar
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プリッチョフ ギュンター
Karl-Heinz Wurst
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 プラットフォームを高精度且つ高加速度で簡
単にそのときどきのポジションまたはオリエンテーショ
ンへ移すことができるように、初めに述べた種類の装置
を構成する 【解決手段】 棒体要素が枢着接続されている少なくと
も一つのプラットフォームの所定のポジショニング及び
オリエンテーションを発生させるための装置において、
前記棒体要素（Ｓ１からＳ４）が少なくとも一つの４節
リンケージの一部であり、当該４節リンケージの角度状
態が前記プラットフォームのオリエンテーションのため
に動力で調整可能である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、棒体要素が枢着接
続されている少なくとも一つのプラットフォームの所定
のポジショニング及びオリエンテーション(Orientierun
g)を発生させるための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プラットフォームをいわゆる八面体の機
械装置によって六つの入れ子式脚部を介して移動させる
ことが知られている。それは、六つの独立した自由度に
おける運動を可能にする。入れ子式脚部は、球継ぎ手あ
るいはカルダン式継ぎ手において装着されており、且つ
ねじスピンドル、遊星ロールスピンドル(Planetenrolls
pindeln)、あるいは直線状直接駆動によって駆動され
る。このために、当該駆動部は、入れ子式脚部に一体化
されている。プラットフォームにおける端点と、固定式
の基礎台架部との間には、入れ子式脚部が三角形状の面
を張っている。前記ジョイントは、三角形面の底辺によ
って形成されている連結線が六角形を描くように、固定
式の台架に配置されている。すべての入れ子式脚部は、
それらの一方の端部によって、移動できないジョイント
を介して固定式の基礎台架に結合させられており、別の
端部によって、移動できないジョイントを介してプラッ
トフォームに固定されている。入れ子式脚部全部が、駆
動部によってそれぞれのジョイントの間の長さにおいて
調節可能である。用いられるねじスピンドルは遊びをも
ち、機械的にたわみ可能であり、且つそれによって閉ル
ープ位置制御(Lageregelkreis)における限定されたダイ
ナミクスだけ又は限定されたポジショニング精度だけを
可能にする。それぞれの入れ子式脚部には、多数の機械
的な要素が運動発生及び運動伝達のために格納されてい
るので、これらの要素は、入れ子式脚部のそれぞれの原
動機によって運動過程で一緒に加速される必要がある。
このことは、プラットフォームについての可能な加速能
力を低下させる。プラットフォームのオリエンテーショ
ン（方向づけ）の変更は付加的な要素によってしか行う
ことができない。その状態は、動力で変化させられ、且
つそれが同時にポジショニングと連関している。それゆ
えに、プラットフォームのオリエンテーションが一定の
場合にもすべての入れ子式脚部が位置変化に応じなけれ
ばならない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、プラ
ットフォームを高精度且つ高加速度で簡単にそのときど
きのポジションまたはオリエンテーションへ移すことが
できるように、初めに述べた種類の装置を構成すること
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題は、初めに述べ
た種類の装置の場合には、本発明により、棒体要素が少
なくとも一つの４節リンケージの一部であり、当該４節
リンケージの角度状態がプラットフォームのオリエンテ
ーションのために動力で調整可能であることによって解
決される。
【０００５】本発明による装置の場合には、棒体要素
が、４節リンケージ（四リンク回転連鎖）の一部であ
り、当該４節リンケージの角度状態が動力で調整され得
る。当該棒体要素は、ジョイント点によって互いに連結
させられている。その際、ジョイント点において当該棒
体要素、従ってプラットフォームの角度状態は動力で調
節され得る。プラットフォームのポジショニング及びオ
リエンテーションのための駆動部は接続を解除される。
（すなわち、ポジショニングのための駆動部とオリエン
テーションのための駆動部との間の関係をなくすことが
できる。）その結果、例えばオリエンテーションが一定
である場合に、プラットフォームのポジション変更だけ
が行われる。それゆえに、本発明に係る装置は、構造上
の簡単な構成を特徴とする。
【０００６】本発明の別の特徴的な構成は、別の請求
項、詳細な説明及び図面から明らかになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明を、図面に示され
たいくつかの実施の形態をもとにして詳細に説明する。
【０００８】以下に記載される装置によって、プラット
フォームを六つまでの自由度で空間において運動させる
ために、空間的な機械運動機構(Maschinenkinematiken)
が構成され得る。当該プラットフォームは、工作機械の
工具支持体あるいは加工材料支持体であることが可能で
ある。工具支持体及び加工材料支持体を、それぞれ、一
つの運動体によって移動させてもよい。
【０００９】当該装置は、異なって構成され得る４節リ
ンケージから形成される。図１は、互いに対して直角に
位置する四つの棒体Ｓ１からＳ４を有するこのような４
節リンケージの一つの図である。それらの棒体Ｓ１から
Ｓ４は、それらの端部で、ジョイント点ＧＰ１からＧＰ
４によって互いに連結させられている。ジョイント点Ｇ
Ｐ１からＧＰ４における当該４節リンケージの角度状態
は、駆動部によって調節され得る。このために、トルク
モーターＤが設けられている。当該トルクモーターＤ
は、固定式に、特に機械装置に固定されて、配置されて
おり、且つ回転軸心ＤＡをもつ。トルクモーターＤの回
転方向は、図１において両方向矢印によって明示されて
いる。反時計回りの回転によって、図１において破線に
よって示された４節リンケージの状態が達成される。棒
体Ｓ１からＳ４は互いに枢着結合されているので、当該
棒体は、互いに対して必要な程度に回動可能である。そ
の際、棒体Ｓ３は、図示されていない、後に詳細に説明
されるプラットフォームによって強制案内されている。
この強制案内部(Zwangfuehrung)は、図１において符号
Ｓで示されている。調整された位置において、前記ジョ
イント点は、ＧＰ１′からＧＰ４′で示されている。
【００１０】図２に示す実施形態の場合には、４節リン
ケージの角度状態の変化は、長さ可変の棒体を用いて行
われる。棒体Ｓ１からＳ４は、その端部において、ジョ
イント点ＧＰ１からＧＰ４によって互いに枢着結合され
ている。その際、棒体Ｓ１は、固定式に配置されてい
る。棒体Ｓ２には駆動部Ｚがある。当該駆動部Ｚによっ
て、棒体Ｓ２の長さを変化させることができる。駆動部
Ｚとしては、ピストン・シリンダー・ユニット、球ロー
ルスピンドル(Kugelrollspindel)等を設けることができ
る。この場合には、棒体Ｓ２は、互いに対して調節可能
な棒体部分Ｓ２ａ及びＳ２ｂから成る。
【００１１】図２には、４節リンケージの異なる二つの
状態が破線で示されている。棒体Ｓ２の長さが拡大され
るように駆動部Ｚが操作されると、当該駆動部は、位置
Ｚ′に達する。その際、棒体部分Ｓ２ａは、棒体Ｓ１に
対してジョイント点ＧＰ２のまわりで回動させられた状
態にある。その結果、当該棒体部分Ｓ２ａはこの時点で
位置Ｓ２ａ′を占める。棒体Ｓ３の角度状態も、棒体Ｓ
２の長さ変化によって変わっている。当該棒体Ｓ３は、
ジョイント点ＧＰ３のまわりで空間において位置調整さ
れ、その際、ジョイント点ＧＰ４が位置ＧＰ４′に達す
る。
【００１２】棒体Ｓ２の長さが縮められるように駆動部
Ｚが操作されると、当該駆動部は、位置Ｚ″を占める。
棒体Ｓ２が短くなっているので、棒体Ｓ３はジョイント
点ＧＰ３のまわりで並びにジョイント点ＧＰ４のまわり
で相対的に回動しなければならない。受け入れられた使
用状況では、ジョイント点ＧＰ３は依然として固定され
たままであり、その結果、棒体Ｓ３の長さが不変の場合
には、ジョイント点ＧＰ４が、棒体Ｓ２の短縮の際に空
間的な位置ＧＰ４″へ、また棒体Ｓ２を伸ばす際には空
間的な位置ＧＰ４′へ位置調節される。棒体Ｓ１は、こ
の実施形態の場合にも、同様に固定式に配置されてい
る。
【００１３】図３は、４節リンケージの一つの実施形態
の図である。当該実施形態では、駆動部Ｚが棒体Ｓ３に
設けられており、その結果、当該棒体Ｓ３の長さを変化
させることができる。棒体Ｓ１は、この場合もまた、台
架に固定されて、または固定式に配置されている。図３
には、駆動部Ｚによって棒体Ｓ３の長さが変化させられ
たときの状態が破線で示されている。すぐ前の実施形態
の場合のように他の棒体が長さ可変でないので、ジョイ
ント点ＧＰ４並びに棒体Ｓ２及びＳ３の空間的な位置
は、相応に変化させられる。
【００１４】上記の４節リンケージが後に記述される装
置内に挿着されるときには、棒体Ｓ３の代わりにプラッ
トフォームＰが設けられている。そのポジションが棒体
の長さ変化によって生じるならば、図４あるいは図５に
示す配置が考慮に値する。
【００１５】位置決定している棒体Ｓ４の長さ変化は、
図４に示す実施形態の場合には、原動機Ｍによって行わ
れる。それは、台架Ｇに軸心ＤＡ′のまわりで回転可能
に装着されている。棒体Ｓ４は、ジョイント点ＧＰ１に
よって棒体Ｓ１と結合している。棒体Ｓ１の端部は、ジ
ョイント点ＧＰ２によって棒体Ｓ２と結合している。棒
体Ｓ２は、別の端部において、ジョイント点ＧＰ４によ
ってプラットフォームＰと結合している。当該プラット
フォームＰには、ジョイント点ＧＰ３によって棒体Ｓ４
も枢着されている。棒体Ｓ２は、トルクモーターＤによ
って棒体Ｓ４に対する正確な平行位置へ角度αだけ強制
案内され得る。このために、棒体Ｓ２が二つの強制案内
部ＺＦ１及びＺＦ２において案内されている。これらの
強制案内部ＺＦ１及びＺＦ２は、それぞれスリーブとし
て形成されている。強制案内部ＺＦ１は棒体ＳＴ１に取
り付けられており、当該棒体ＳＴ１は棒体Ｓ４に対して
垂直に案内されている。この棒体ＳＴ１には、回転駆動
部Ｄが支持されている。棒体ＳＴ１は、棒体Ｓ４と角度
固定して構成されており、それが、当該実施形態では、
スピンドルとして形成されている。原動機Ｍが操作され
ると、棒体Ｓ４は、図４における両方向矢印の方向にそ
の軸方向において移動させられる。棒体ＳＴ１に対し
て、別の強制案内部ＺＦ３が設けられている。当該強制
案内部ＺＦ３は、有利にはスリーブとして形成されてお
り、強制案内部ＺＦ１と固定結合されている。両方の強
制案内部ＺＦ１及びＺＦ３の軸線は、一つの平面内に且
つ互いに対して垂直に位置する。
【００１６】強制案内部ＺＦ２も、別の強制案内部ＺＦ
４と固定結合されている。当該強制案内部ＺＦ４は、棒
体ＳＴ２を介して原動機Ｍと連結されている。同様にス
リーブ状に構成されている強制案内部ＺＦ４の軸心は、
強制案内部ＺＦ２の軸心に対して９０°と異なる角度を
もって位置する。
【００１７】トルクモーターＤによって棒体Ｓ１が、棒
体Ｓ４に対して垂直に位置する回転軸心ＤＡのまわりで
回動させられるならば、強制案内部ＺＦ１、ＺＦ２によ
って、棒体Ｓ２が棒体Ｓ４に対して平行のままであるこ
とが保証される。しかしながら、棒体Ｓ１の回動の際に
互いに平行な棒体Ｓ２とＳ４との間の間隔が変化させら
れるので、棒体ＳＴ１及びＳＴ２は、強制案内部ＺＦ３
及びＺＦ４内へ引っ込められ得る、またはそれらから繰
り出され得る。台架Ｇに回転可能に装着されている原動
機Ｍは、トルクモーターＤの回転軸心ＤＡに平行に位置
する回転軸心ＤＡ′のまわりで回動可能である。
【００１８】トルクモーターＤを用いた棒体Ｓ１の回動
の結果として、プラットフォームＰは望まれる位置へ調
節される。当該位置は、基礎台架Ｇに対する棒体Ｓ４の
回転状態と基礎台架Ｇに対するプラットフォームＰの望
まれるねじりとの合計から生じる。
【００１９】原動機Ｍは、ピストン・シリンダー・ユニ
ット、球ロールスピンドル等であってよい。図５に示す
実施形態の場合には、棒体Ｓ１の回動のためにすぐ前の
実施形態の場合のような回転駆動部が用いられるのでは
なく、直線駆動部Ｚが用いられる。当該直線駆動部Ｚ
は、４節リンケージの側枝(Nebenzweig)に設けられてい
る。棒体Ｓ２は、ジョイント点ＧＰ２を越えて伸ばされ
ている。この延長された部分ＶＴには、アーム部Ａ１の
一方の端部が動かないように固定されている。当該アー
ム部の別の端部がジョイント点ＧＰ５によって調整アー
ム部ＳＡと枢着結合している。当該調整アーム部には、
駆動部Ｚが取り付けられている。この調整アーム部ＳＡ
は、ピストン・シリンダー・ユニットとして構成された
駆動部Ｚのピストン棒であってよい。この調整アーム部
ＳＡを引っ込めること及び繰り出すことによって、アー
ム部Ａ１を介して棒体Ｓ２がその縦方向において、相応
に移動させられる。
【００２０】駆動部Ｚは、連結アーム部ＶＡに取り付け
られている。当該連結アーム部ＶＡは、ジョイント点Ｇ
Ｐ６によってアーム部Ａ２と枢着結合されている。当該
アーム部Ａ２は、強制案内部ＺＦ３に動かないように固
定されている。アーム部Ａ２は、棒体ＳＴ１の延長部分
である。その他の点では、当該４節リンケージは、図４
に示す実施形態と同様に構成されている。
【００２１】調整アーム部ＳＡを引っ込めるまたは繰り
引き出すことによって、棒体Ｓ１は、ジョイント点ＧＰ
１のまわりで望まれる角度αだけ回動させられる。強制
案内部ＺＦ１及びＺＦ２は、すぐ前の実施形態の場合の
ように、棒体Ｓ２が棒体Ｓ４に平行に位置することをも
たらす。その他の点では、この４節リンケージの機能方
法について、図４に示す実施形態についての実施を参照
することができる。
【００２２】駆動部Ｚは、同様に、棒体ＳＴ１に支持さ
れる。当該棒体ＳＴ１は、棒体Ｓ４に対して垂直に位置
し、且つそれと固定結合されている。棒体Ｓ１が、駆動
部Ｚを用いて望まれる角度αだけ回動させられるとき、
両方の棒体ＳＴ１及びＳ４がジョイント点ＧＰ１によっ
て回動可能である。当該駆動部Ｚは、同様に、棒体Ｓ４
に対して垂直に位置する棒体ＳＴ１に支持されている。
この実施形態の場合にもプラットフォームＰの位置は、
基礎台架Ｇに対する棒体Ｓ４の回転状態と基礎台架Ｇに
対するプラットフォームＰの望まれるねじりとの総和か
ら生じる。
【００２３】図６は、プラットフォームＰをそれぞれの
望まれる空間位置へ調節するために三つの４節リンケー
ジが設けられている装置の一つである。これらの４節リ
ンケージは、図１に対応して形成されている。、それぞ
れの４節リンケージは、直線駆動部Ａ１からＡ３によっ
て、台架に固定されたそれぞれ一つの直線ガイド部Ｇ１
からＧ３に沿って移動可能である。直線ガイド部Ｇ１か
らＧ３は互いに平行に位置する。直線ガイド部Ｇ１から
Ｇ３は、もちろん、互いに対して角度をなして位置して
もよい。このことは別の実施形態にも当てはまる。すべ
ての直線駆動部Ａ１からＡ３には、それぞれ、各々の４
節リンケージの棒体Ｓ１がその軸心のまわりで回転可能
に装着されている。図１をもとにして記載されたよう
に、それぞれの棒体Ｓ１は、その端部におけるジョイン
ト点ＧＰ１及びＧＰ２によって棒体Ｓ２及びＳ４と枢着
結合されている。それらの棒体Ｓ２及びＳ４は、ジョイ
ント点ＧＰ３及びＧＰ４を介してプラットフォームＰと
枢着結合されている。互いに隣接して位置する４節リン
ケージは、それぞれ、二つのジョイント点によってプラ
ットフォームＰと連結されている。図６には、簡単のた
めに、隣接した４節リンケージについて共通のジョイン
ト点が描かれている。
【００２４】ジョイント点ＧＰ１からＧＰ３は球継ぎ手
であり、その結果、棒体は、それぞれの望まれる位置を
互いに対して相対的に占めることができる。直線ガイド
部Ｇ１からＧ３は、互いに対して三角形状に配置されて
いる。（すなわち、一つの三角形の頂点にそれぞれ配置
されている。）プラットフォームＰの所望の空間位置に
応じて、少なくとも一つの直線駆動部が付属する直線ガ
イド部に沿って移動させられる。例えば直線駆動部Ａ１
が直線ガイド部Ｇ１に沿って図６において下へ移動させ
られ、一方で直線駆動部Ａ２、Ａ３が図示された位置を
維持すると、プラットフォームＰは、直線駆動部Ａ２、
Ａ３に付設された４節リンケージとともにジョイント点
のまわりで相応に回動させられる。このようにして、プ
ラットフォームＰを望まれる空間位置へ調節するため
に、二つあるいは三つ全部の直線駆動部を移動させても
よい。
【００２５】図９に示す装置では、図１に相当する一つ
の４節リンケージと、図２に相当する二つの４節リンケ
ージとが挿着される。他方また、当該装置は、台架に固
定されて互いに平行に位置する直線ガイド部Ｇ１からＧ
３をもち、当該直線ガイド部Ｇ１からＧ３では、それぞ
れ直線駆動部Ａ１からＡ３が移動可能である。三つの４
節リンケージはプラットフォームＰを担持する。当該プ
ラットフォームＰは、これらの４節リンケージと枢着結
合させられている。すぐ前の実施形態の場合のように、
直線駆動部Ａ１からＡ３には、棒体Ｓ１がその軸線のま
わりで回転可能に装着されている。直線駆動部Ａ１に付
設された４節リンケージは、棒体Ｓ２に駆動部Ｚ１を有
する。当該駆動部Ｚ１によって棒体Ｓ２の長さが上述の
ようにして変化させられ得る。直線駆動部Ａ２に付属す
る４節リンケージの棒体Ｓ４には、駆動部Ｚ２が取り付
けられている。当該駆動部Ｚ２によって、棒体Ｓ４の長
さを変化させることができる。棒体Ｓ２またはＳ４の適
切な長さ変化によって、プラットフォームＰの傾斜状態
が望まれるように変化させられ得る。さらに、空間にお
けるプラットフォームＰの位置は、直線駆動部Ａ１から
Ａ３を移動させることによって行われて（調節されて）
も、また場合によっては、少なくとも一方の棒体Ｓ２あ
るいはＳ４の長さ変化との組み合わせで行われてもよ
い。図９に示す装置は、四軸のユニットを示す。図９で
は、プラットフォームＰが水平状態に配置されている。
【００２６】図１０において、実線で示された装置は、
図９と同一の状態をもつ。破線によって、棒体Ｓ２及び
Ｓ４の長さが動力で位置調節可能な駆動部Ｚ１及びＺ２
を用いて変化させられた状態が示されている。原動機Ｚ
１によって棒体Ｓ２が縮められた状態にあり、その結
果、プラットフォームＰが付属の枢着側において、（す
なわち、当該棒体とのジョイント部分を）持ち上げられ
る。棒体Ｓ４の長さも駆動部Ｚ２によって相応に変化さ
せられている。そのとき、プラットフォームは、傾いた
状態Ｐ′を占める。直線駆動部Ａ３に付設された４節リ
ンケージは、必要不可欠な場合には、棒体Ｓ１の軸心の
まわりで直線駆動部Ａ３に対して回動可能である。プラ
ットフォームＰの望まれる空間位置を達成するために、
付加的に、直線駆動部Ａ１からＡ３が直線ガイド部Ｇ１
からＧ３に沿って移動させられ得る。棒体Ｓ２、Ｓ４の
上記の長さ変化の場合には、プラットフォームＰは、両
方のジョイント点ＧＰ３及びＧＰ４を通る軸線Ａのまわ
りで回動させられる。
【００２７】図１１に示す装置の場合には、図２に対応
する二つの４節リンケージが設けられている。当該４節
リンケージは直線駆動部Ａ１及びＡ２によって、互いに
平行に位置する直線ガイド部Ｇ１及びＧ２に沿って移動
可能である。両方の４節リンケージのそれぞれ一つの棒
体Ｓ２は、それぞれ一つの駆動部Ｚ１、Ｚ２によって上
述のようにして長さ変化可能である。直線ガイド部Ｇ
１、Ｇ２に平行に延在する直線ガイド部Ｇ３には、単に
棒体Ｓ５を介してのみプラットフォームＰと枢着結合さ
れている直線駆動部Ａ３が取り付けられている。棒体Ｓ
５は、ジョイント点ＧＰ５によって直線駆動部Ａ３と、
ジョイント点ＧＰ６によってプラットフォームＰと連結
されている。このジョイント点ＧＰ６は、例えばプラッ
トフォームＰの付属する縁部の半分の幅のところに設け
られている。駆動部Ｚ１、Ｚ２を有する４節リンケージ
の棒体Ｓ２は、プラットフォームＰと枢着結合されてい
る。駆動部Ｚ１によって、直線駆動部Ａ１に付設された
４節リンケージの長さが変化させられると、プラットフ
ォームＰが軸線Ａのまわりで回動させられる。駆動部Ｚ
２によって、直線駆動部Ａ２に付設された４節リンケー
ジの棒体Ｓ２が変化させられると、プラットフォームＰ
が軸線Ｂのまわりで回動させられる。もちろん、この実
施形態の場合には、プラットフォームＰの相応の空間位
置に達するために、両方の駆動部Ｚ１、Ｚ２が同時に操
作されてもよい。さらに、直線駆動部Ａ１からＡ３が直
線ガイド部Ｇ１からＧ３に沿って走行させられてもよ
い。
【００２８】図１３に示す装置の場合には、直線駆動部
Ａ１及びＡ２にトルクモーターＤ１及びＤ２が設けられ
ており、それらのトルクモーターＤ１及びＤ２によって
４節リンケージが直線ガイド部Ｇ１、Ｇ２に対して垂直
に位置する軸心の回りで回動させられ得る。４節リンケ
ージ自体は、図１に示す実施形態に相当する。直線駆動
部Ａ３は、すぐ前の実施形態の場合のように棒体Ｓ５を
介してプラットフォームＰと枢着結合されている。これ
らのトルクモーターＤ１、Ｄ２によって、棒体Ｓ１が、
前記軸心のまわりで図１３において両方向矢印の方向に
回動させられる。４節リンケージの角度は、強制的にト
ルクモーターＤ１及びＤ２を用いて調節される。トルク
モーターＤ１が操作されると、軸線Ａについての調整が
行われる。トルクモーターＤ２の操作の際には、軸線Ｂ
についての角度調整が行われる。直線駆動部Ａ１に付設
された４節リンケージは四軸であり、一方、トルクモー
ターＤ２と付設された４節リンケージとを有する直線駆
動部Ａ２をつけ加えることによって、五軸の運動体が生
じる。
【００２９】図１４及び図１５は、図１３に係る装置の
側面図及び斜視図である。その際、破線によって、それ
ぞれ、プラットフォームＰの一つの調節された状態が示
されている。実線で示された状態は、図１３におけるプ
ラットフォームＰのポジションに対応する。図１３で
は、プラットフォームＰは、空間において直線ガイド部
Ｇ１からＧ３の間の領域に水平に配置されている。トル
クモーターＤ２によって、４節リンケージが、直線ガイ
ド部Ｇ２に対して垂直に位置する軸心のまわりで、描か
れた両方向矢印の方向に回転させられると、当該４節リ
ンケージは、図１４、図１５に破線で図示された状態に
達する。当該状態で、当該４節リンケージは、トルクモ
ーターＤ２の回転軸心並びに直線ガイド部Ｇ２を含む平
面内に位置する。その際、棒体Ｓ５は、直線駆動部Ａ３
に対して、破線で示された位置へ回動させられる。同時
に、直線駆動部Ａ１は、位置Ａ１′へ直線ガイド部Ｇ１
に沿って移動させられねばならない。なぜならば、トル
クモーターＤ２を用いた上述の回転の際にプラットフォ
ームＰは水平状態から鉛直状態Ｐ′へ回転させられるか
らである。直線駆動部Ａ１に付設された４節リンケージ
の棒体がその長さについて変化可能でないので、当該直
線駆動部はポジションＡ１′へ走行させられねばならな
い。その際、トルクモーターＤ１は操作されない。その
結果、直線駆動部Ａ１の走行の際に、当該４節リンケー
ジは、回転駆動部Ｄ１と結合された棒体Ｓ１の軸線のま
わりでだけ回動させられる。図１４、図１５が示すよう
に、鉛直状態へのプラットフォームＰの回転の結果とし
て、直線駆動部Ａ１に付設された４節リンケージの棒体
並びに棒体Ｓ５の傾斜状態が変化する。
【００３０】同様に、対応する４節リンケージを、図１
４、図１５に示す出発位置（実線）に関してほぼ９０°
回転させるために、トルクモーターＤ１をも操作しても
よい。この場合には、プラットフォームＰが同様に垂直
状態へ調節される。しかし、当該垂直状態は、図１５に
おいて見ることのできる両方の状態に対して垂直に位置
する。そのとき、それに応じて、プラットフォームＰの
回動を可能にするために、直線駆動部Ａ２が直線ガイド
部Ｇ２に沿って移動させられねばならない。
【００３１】図１６は、プラットフォームＰを比較的に
長い距離ｘにわたって動かすことができる装置の一つの
図である。この実施形態の場合には、台架に固定された
互いに平行な二つの直線ガイド部Ｇ１及びＧ２が設けら
れており、当該直線ガイド部Ｇ１及びＧ２がすぐ前の実
施形態と対照的に水平に位置する。しかし、もちろん、
鉛直にあるいは斜めに配置されていてもよい。その他の
上述の、またこれから述べる装置の場合にも、直線ガイ
ド部は、もちろん鉛直に配置されている必要はなく、相
応の傾斜状態をもってもよい。
【００３２】直線ガイド部Ｇ１に沿って、直線駆動部Ａ
１が走行可能である。直線ガイド部Ｇ２には、二つの直
線駆動部Ａ２及びＡ３が走行可能に配置されている。直
線駆動部Ａ１にはトルクモーターＤ１が配置されてお
り、当該トルクモーターＤ１の回転軸が直線ガイド部Ｇ
１に対して垂直に位置する。この回転駆動部Ｄ１によっ
て、４節リンケージが軸線Ｂのまわりで回転させられ得
る。４節リンケージは、図１に対応して形成されてお
り、プラットフォームＰと枢着結合されている。
【００３３】直線駆動部Ａ２は、駆動部Ｚ１を有する図
２に示す実施形態に対応する４節リンケージを支持す
る。駆動部Ｚ１によって、当該４節リンケージの棒体Ｓ
２が長さにおいて変化させられ得る。最後に、直線駆動
部Ａ３が棒体Ｓ５を介してプラットフォームＰと枢着結
合されている。図１７は、この装置のＺ軸方向の図であ
る。プラットフォームＰは図示面（投影面）から外に突
きでている。図１８は、ｘ方向における当該装置の図で
ある。
【００３４】プラットフォームＰがｘ方向に位置する軸
Ａのまわりで回転させられる必要があれば、駆動部Ｚ１
が操作される。それによって直線駆動部Ａ２に付設され
た４節リンケージの棒体Ｓ２の長さが変化させられる。
それに反してプラットフォームＰが、ｙ方向に位置する
軸線Ｂのまわりで回転させられる必要があるならば、回
転駆動部Ｄ１が操作される。その結果、付属の４節リン
ケージが軸線Ｂのまわりで回動させられる。必要なら
ば、プラットフォームＰの位置調節の際に相応の直線駆
動部Ａ１からＡ３が付属の直線ガイド部Ｇ１、Ｇ２に沿
って相応の程度に移動させられ得る。トルクモーターＤ
１のために、対応する４節リンケージが四軸制御に形成
されている。
【００３５】前述の実施形態は、棒体の調節の際に常に
一つの平面内で運動を行う４節リンケージに関する。次
に述べる４節リンケージ及び装置は、棒体自体に回転可
能性が考慮されているように形成されている。（すなわ
ち、棒体自体が回転し得る。）それによって、同様に、
空間におけるプラットフォームのオリエンテーション及
び位置が変化させられ得る。このために必要な回転運動
は、動力で連続的に行われる。例えばサーボ駆動装置等
で行われる。このとき、このサーボ駆動装置は、ギア装
置等を有していても有していなくてもよい。しかし、非
連続的に調整可能な固定可能なポジションが、インデッ
クス・ピン(Indexstiften)、スプライン・シャフト(Vie
lkeilwellen)、自動化された形状拘束的な結合部を用い
て補助エネルギー等を用いて可能である。
【００３６】図１９は、４節リンケージの一つである。
この４節リンケージの場合には、棒体に、それぞれ、原
動機で動く駆動部Ｄ１からＤ４が設けられている。従っ
て、当該４節リンケージは、トルクモーターＤ１を備え
る棒体Ｓ１／Ｓ１′と、トルクモーターＤ３を備える棒
体Ｓ２／Ｓ２′と、トルクモーターＤ４を備える棒体Ｓ
３／Ｓ３′と、トルクモーターＤ２を備える棒体Ｓ４／
Ｓ４′とをもつ。例えば、棒体部分Ｓ１′がトルクモー
ターＤ１によってその軸線のまわりで棒体部分Ｓ１に対
してローテーターのように(rotatorisch)相対回転させ
られると、図１９において破線で示された状態が生じ
る。そのとき、棒体Ｓ１／Ｓ１′とＳ３／Ｓ３′、並び
にＳ２／Ｓ２′とＳ４／Ｓ４′は、空間において互いに
対してねじれた直線を形成する。出発状態（実線）で
は、棒体Ｓ１／Ｓ１′とＳ３／Ｓ３′並びにＳ４／Ｓ
４′とＳ２／Ｓ２′は、それぞれ互いに平行に延在す
る。そのとき、トルクモーターＤ１を用いた棒体部分Ｓ
１′の相対回転による上述の回転ののちに、棒体Ｓ１／
Ｓ１′とＳ３／Ｓ３′は、互いに対して垂直に延在す
る。
【００３７】当該４節リンケージを空間的にねじること
ができるように、動力で駆動される少なくとも一つの自
由度が必要不可欠である。付加的に、隣接する棒体にお
ける少なくとも三つの受動的な回り継ぎ手が必要であ
る。図１９に示す実施形態においてトルクモーターＤ１
が能動的なトルクモーターであるならば、トルクモータ
ーＤ２からＤ４は受動的な回り継ぎ手である。なぜなら
ば、それらは回転可能に駆動されないからである。しか
し、トルクモーターＤ３が動力で駆動されてもよい。こ
の場合には、トルクモーターＤ１、Ｄ２、及びＤ４が受
動的な回り継ぎ手である。しかし、動力で作動させられ
る二つ、三つあるいは四つの回り継ぎ手があってもよ
い。これは、当該配置に対応する構造の際にねじり剛性
(Verdrehsteifigkeit)を高める。
【００３８】それぞれの棒体の端部を互いに枢着結合し
ているジョイント点ＧＰ１からＧＰ４は、それらが一つ
の自由度だけを有するように構成され得る。当該自由度
は、図１９に示す実施形態の場合には、図示面内にあ
る。しかし、ジョイント点ＧＰ１からＧＰ４は、例えば
図２３からわかるように球継ぎ手として形成してもよ
い。そのとき、互いに平行に位置する棒体Ｓ２／Ｓ２′
及びＳ４／Ｓ４′におけるローテーター様の二つの自由
度だけが必要不可欠である。その際、回り継ぎ手の少な
くとも一つが動力で動かされる必要がある。
【００３９】図２０は、図１９に示す４節リンケージの
側面図である。実線によって、同様に、出発状態が示さ
れている。一方、破線によって、４節リンケージの以下
のような状態、すなわち、棒体Ｓ１／Ｓ１′における回
転駆動部Ｄ１による相対回転の際に生じる状態が明示さ
れている。
【００４０】図２１に示す実施形態の場合には、互いに
平行に位置する棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ４′は、
それぞれ回転駆動部Ｄ２、Ｄ１を備えている。端部にジ
ョイント点ＧＰ１及びＧＰ２を有する棒体Ｓ１は、ジョ
イント点ＧＰ３及びＧＰ４によって上述のようにして隣
接する棒体Ｓ４／Ｓ４′及びＳ２／Ｓ２′と枢着結合さ
れている棒体Ｓ３に平行に配置されている。棒体Ｓ３
は、それに対して垂直に延在する、回転駆動部Ｄの回転
軸に取り付けられている。当該回転駆動部Ｄは、台架に
固定されて配置されている。回転駆動部Ｄの回転軸心Ｄ
Ａは、棒体Ｓ３の半分の幅のところに位置する。回転駆
動部Ｄによって、棒体Ｓ３が軸心ＤＡの回りで回転させ
られ得る。それによって、４節リンケージが実線によっ
て定められた運動平面から外へ回転させられる。図２１
及び図２２では、棒体Ｓ３は回転駆動部Ｄによって出発
状態に対して垂直に位置するまで回転させられた状態に
ある。回転駆動部Ｄが台架に固定されているので、向き
合って位置する棒体Ｓ１は、並進運動で(translatorisc
h)位置Ｓ１′へ移動させられる。棒体Ｓ３の回転の結果
として、図２１及び図２２に破線で与えられているよう
に、棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ４′もその空間位置
を変える。さらに、回転駆動部Ｄ１、Ｄ２によって、棒
体部分Ｓ４′及びＳ２′が上述のようにして棒体部分Ｓ
４、Ｓ２に対してそれらの軸線のまわりで回転させられ
得る。
【００４１】オリエンテーション変化をジョイント点に
おける角度状態の変化によって発生させる回転駆動部Ｄ
は、４節リンケージの別の棒体の一つに設けられていて
もよい。
【００４２】図１９、図２１、及び図２３に示す４節リ
ンケージの上述の実施形態の場合には、棒体Ｓ１／Ｓ
１′に対する棒体Ｓ３／Ｓ３′のオリエンテーション又
は棒体Ｓ３に対する棒体Ｓ１のオリエンテーションは、
それぞれ、一つの自由度において強制案内されている。
この強制案内は、付加的な自由度によって妨げられ得
る。その結果、棒体Ｓ１／Ｓ１′と棒体Ｓ３／Ｓ３′と
の間のまたはＳ１とＳ３との間の任意のオリエンテーシ
ョンが調整され得る。このために、少なくとも一つの能
動的なすべり対偶(Schubgelenk)Ｚ１が例えば棒体Ｓ４
／Ｓ４′に一体化される必要がある。しかし、二つの付
加的な能動的なすべり対偶Ｚ１及びＺ２が棒体Ｓ４／Ｓ
４′及びＳ２／Ｓ２′に一体化されてもよい。
【００４３】図２３及び図２４は、互いに平行な棒体Ｓ
４／Ｓ４′及びＳ２／Ｓ２′にそれぞれ一つの回転駆動
部Ｄ１、Ｄ２が取り付けられている４節リンケージの図
である。それらの回転駆動部Ｄ１、Ｄ２によって、棒体
部分Ｓ４′及びＳ２′がローテーター様に（すなわち回
転運動で）駆動され得る。それによって、例えば棒体Ｓ
３が実線で示された出発位置から破線で示された調節さ
れた位置Ｓ３′へ回動させられる。図２１、図２２に示
す実施形態の場合に４節リンケージが付加的な回転駆動
部Ｄを用いてもとの運動平面から外へ回転させられる一
方で、図２３、図２４に示す実施形態の場合には、もと
の運動平面（実線）から外への４節リンケージの回転の
ために、棒体部分Ｓ２′及びＳ４′を回転駆動部Ｄ１、
Ｄ２を用いて回転させることが考慮されている。両方の
回転駆動部Ｄ１、Ｄ２の一つは能動的である。すなわ
ち、それによって回転運動が発生させられる。別の回転
駆動部は、単に受動的である。すなわち、それは回り継
ぎ手として形成されている。
【００４４】図２５には、図２３、図２４に示された４
節リンケージが図示されている。この４節リンケージの
場合には、二つの付加的な能動的なすべり対偶Ｚ１及び
Ｚ２が棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ４′に一体化され
ている。能動的なすべり対偶Ｚ１、Ｚ２によって、上述
のようにして、それぞれの棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／
Ｓ４′の長さが変化させられる。これらの棒体にある回
転駆動部Ｄ１、Ｄ２によって、付加的に、棒体部分Ｓ
２′、Ｓ４′がその軸線のまわりで回転させられ得る。
図２５には、破線によって以下のような場合、すなわ
ち、能動的なすべり対偶Ｚ１によって棒状要素Ｓ２／Ｓ
２′の長さがより大きくされた状態にある場合が図示さ
れている。それによって、棒体Ｓ３及びＳ２／Ｓ２′の
角度状態が示されたように変化する。そのような４節リ
ンケージが装置に挿着されると、この構成によって、シ
ステム挙動がはるかに改善される。
【００４５】すべり対偶Ｚ１、Ｚ２は、ピストン・シリ
ンダー・ユニット、スピンドル・ナット・システム等で
よい。図２６は、図１９に対応する４節リンケージを有
する装置の実施形態の図である。その際、棒体Ｓ２／Ｓ
２′及びＳ４／Ｓ４′には、それぞれ一つのすべり対偶
Ｚ１、Ｚ２が一体化されている。当該装置は、台架に固
定された互いに平行な直線ガイド部Ｇ１からＧ３をも
ち、それらの直線ガイド部Ｇ１からＧ３に、それぞれ一
つの直線駆動部Ａ１からＡ３が位置調整可能に配置され
ている。直線駆動部Ａ１からＡ３によって、プラットフ
ォームＰのポジショニングが行われる。
【００４６】直線駆動部Ａ１からＡ３に付設された三つ
の４節リンケージは、それぞれ等しく形成されている。
従って、以下では、直線駆動部Ａ１に付設された４節リ
ンケージだけが記述される。その４節リンケージは、直
線ガイド部Ｇ１に対して垂直に位置し且つ直線駆動部Ａ
１に回転可能に装着されている棒体Ｓ１／Ｓ１′をも
つ。回転駆動部Ｄ１によって、棒体部分Ｓ１′がその軸
線のまわりで棒体部分Ｓ１に対して上述のように回転さ
せられ得る。端部において、棒体Ｓ１／Ｓ１′は、上述
のように棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ４′と枢着結合
されている。それらの棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ
４′には、同様にしてそれぞれ一つの回転駆動部Ｄ３ま
たはＤ２が位置している。それらの回転駆動部によっ
て、棒体部分Ｓ４′及びＳ２′がそれらの軸線のまわり
でもう一方の棒体部分Ｓ４及びＳ２に対して回転させら
れ得る。棒体Ｓ１／Ｓ１′に平行に、互いに平行な棒体
Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４／Ｓ４′を互いに枢着連結させる
棒体Ｓ３／Ｓ３′が位置する。この棒体Ｓ３／Ｓ３′に
も回転駆動部Ｄ４が取り付けられており、当該回転駆動
部Ｄ４によって棒体部分Ｓ３′が棒体部分Ｓ３に対して
その軸線のまわりで回転させられ得る。
【００４７】それに加えて、棒体Ｓ２／Ｓ２′及びＳ４
／Ｓ４′には、それぞれ能動的なすべり対偶Ｚ１、Ｚ２
が取り付けられている。それらによって、棒体Ｓ２／Ｓ
２′及びＳ４／Ｓ４′の長さが上述のようにして変化さ
せられ得る。回転駆動部Ｄ１からＤ４及びすべり対偶Ｚ
１、Ｚ２によって、プラットフォームＰを必要なオリエ
ンテーション状態に調整することができる。プラットフ
ォームＰは、当該装置の４節リンケージと枢着結合され
ている。
【００４８】図２８は、プラットフォームＰの調節され
た状態の例の図である。いくつかの４節リンケージにお
ける能動的なすべり対偶Ｚ１、Ｚ２によって、プラット
フォームＰは、図２６及び図２７に示す水平状態から垂
直状態へ回動させられている。この場合、回動軸線は、
直線駆動部Ａ２に付属する４節リンケージの棒体Ｓ３／
Ｓ３′によって定められる。従って、いくつかの能動的
なすべり対偶によって、プラットフォームをそのオリエ
ンテーションに関連してあらゆる必要な空間位置へ調整
できる。その際、４節リンケージの棒体は、必要な回転
運動及び回動運動を行い得る。
【００４９】図２９は、図２６に示す装置の平面図であ
る。その際、プラットフォームＰは、水平位置を占め
る。図３０は、プラットフォームが鉛直位置Ｐ′へ回動
させられた状態での当該装置の正面図である。
【００５０】図３１は、プラットフォームが鉛直状態
Ｐ′にあるときの当該装置の平面図である。直線駆動部
Ａ１及びＡ３に付設された４節リンケージがそれらの棒
体によってプラットフォームＰ′の上部及び下部の稜に
係合するので、これらの４節リンケージは、それらのも
との運動平面から外へ回転させられている。その結果、
プラットフォームＰ′における４節リンケージの枢着点
は図示面の手前及び後方に位置する。このために必要不
可欠な、これらの４節リンケージの棒体の長さ変化は、
上述の構成の結果として容易に可能である。
【００５１】最後に、図３２は、ジョイント点ＧＰ１か
らＧＰ４の角度状態によるプラットフォームＰのオリエ
ンテーションの変化の別の可能性が可能である装置の一
つの図である。ジョイント点ＧＰ２及びＧＰ３は、直線
駆動部Ａ１と同一の基礎構造上を運動する付加的な直線
駆動部Ａ２によって互いに間隔を空けて変化させられ
る。直線駆動部Ａ２が実線で示された出発位置から破線
で示された位置Ａ２′へ移動させられると、プラットフ
ォームＰの、ポジションＰ′へのオリエンテーション変
化が生じる。もちろん、この配置の場合にも、図１９か
ら図２５に示される例のように、棒体に、空間的な４節
リンケージによるオリエンテーション変更のための付加
的な調整駆動部が配置されていてよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置の４節リンケージとして構成
された駆動システムの図式的な図である。
【図２】本発明に係る装置の４節リンケージの第二の実
施形態の、図１に対応する図である。
【図３】本発明に係る装置の４節リンケージの第三の実
施形態の図である。
【図４】本発明に係る装置の４節リンケージの第四の実
施形態の、図１に対応する図である。
【図５】本発明に係る装置の４節リンケージの第五の実
施形態の図である。
【図６】三つの４節リンケージを有する、本発明に係る
装置の図式的な図である。
【図７】図６に示す装置の正面図である。
【図８】図６に示す装置の平面図である。
【図９】本発明に係る装置の別の実施形態の簡略化され
た斜視図である。
【図１０】本発明に係る装置の別の実施形態の簡略化さ
れた斜視図である。
【図１１】本発明に係る装置の別の実施形態の図１０に
対応する図である。
【図１２】図１１に示す装置の平面図である。
【図１３】本発明に係る装置の別の実施形態の簡略化さ
れた斜視図である。
【図１４】本発明に係る装置の別の実施形態の正面図で
ある。
【図１５】図１４に示す装置の斜視図である。
【図１６】本発明に係る装置の別の実施形態の側面図で
ある。
【図１７】図１６に示す装置の平面図である。
【図１８】図１６に示す装置の側面図である。
【図１９】本発明に係る装置の４節リンケージの別の実
施形態の図である。
【図２０】図１９に示す４節リンケージの側面図であ
る。
【図２１】本発明に係る装置の４節リンケージの別の実
施形態の簡略化された斜視図である。
【図２２】図２１に示す４節リンケージの正面図であ
る。
【図２３】本発明に係る装置の４節リンケージの別の実
施形態の側面図である。
【図２４】図２３に示す４節リンケージの斜視図であ
る。
【図２５】本発明に係る装置の４節リンケージの別の実
施形態の正面図である。
【図２６】本発明に係る装置の別の実施形態の簡略化さ
れた斜視図である。
【図２７】図２６に示す装置の正面図である。
【図２８】図２６に示す装置の位置調節された状態にお
ける図である。
【図２９】図２６に示す本発明に係る装置の平面図であ
る。
【図３０】図２８に示す装置の正面図である。
【図３１】プラットフォームが位置調節された状態にあ
る図２９に示す装置の平面図である。
【図３２】本発明に係る装置の４節リンケージの別の実
施形態の図式的な図である。
【符号の説明】
Ａ１〜Ａ３ 直線駆動部 Ｄ、Ｄ１〜Ｄ４ 回転駆動部 ＤＡ 軸心 Ｐ プラットフォーム Ｓ１〜Ｓ４ 棒体 Ｓ１′〜Ｓ４′ 棒体部分 Ｚ、Ｚ１、Ｚ２ すべり対偶
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カール・ハインツ ヴルスト ドイツ連邦共和国 デー・70825 コルン タール・ミュンヒンゲン ネルケンシュト ラーセ １

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 棒体要素が枢着接続されている少なくと
    も一つのプラットフォームの所定のポジショニング及び
    オリエンテーションを発生させるための装置において、 前記棒体要素（Ｓ１からＳ４）が少なくとも一つの４節
    リンケージの一部であり、当該４節リンケージの角度状
    態が前記プラットフォーム（Ｐ）のオリエンテーション
    のために動力で調整可能であることを特徴とする装置。
  2. 【請求項２】 ４節リンケージの少なくとも一つの棒体
    要素が動力で調節可能であることを特徴とする、請求項
    １に記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記角度状態の調整のために回転駆動部
    （Ｄ、Ｄ１からＤ４）が設けられていることを特徴とす
    る、請求項１または請求項２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 回転駆動部（Ｄ）によって、棒体要素
    （Ｓ１）が、それに対して角度をなして位置する、有利
    には垂直に位置する軸心（ＤＡ）のまわりで回転可能で
    あることを特徴とする、請求項３に記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記角度状態が、４節リンケージの少な
    くとも一つの棒体要素（Ｓ１からＳ４）の長さの動力に
    よる調節によって生じることを特徴とする、請求項１ま
    たは請求項２に記載の装置。
  6. 【請求項６】 すべり対偶（Ｚ、Ｚ１、Ｚ２）が棒体要
    素（Ｓ１からＳ４）の長さ調整のために設けられている
    ことを特徴とする、請求項５に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記すべり対偶（Ｚ１、Ｚ２）が棒体要
    素（Ｓ１からＳ４）内に位置することを特徴とする、請
    求項６に記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記すべり対偶（Ｚ）が、少なくとも一
    つの連結アーム部（Ａ１）を介して、長さ調整可能な棒
    体要素（Ｓ１からＳ４）と連結されていることを特徴と
    する、請求項６に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記角度状態が、棒体要素（Ｓ１からＳ
    ４）の少なくとも一部分の、その軸線のまわりでの回転
    によって、調整可能であることを特徴とする、請求項１
    から８のいずれか一項に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 棒体要素（Ｓ１からＳ４）に回転駆動
    部（Ｄ１からＤ４）が配置されており、当該回転駆動部
    によって前記棒体要素の一方の棒体部分（Ｓ１′からＳ
    ４′）がその軸線の回りでもう一方の棒体部分に対して
    回転可能であることを特徴とする、請求項９に記載の装
    置。
  11. 【請求項１１】 ４節リンケージが角度状態の調整のた
    めにその平面に対して横向きへ当該平面から外へ移動可
    能であることを特徴とする、請求項１から１０のいずれ
    か一項に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 一つの棒体要素（Ｓ３）が横方向中心
    軸線のまわりで回転駆動部（Ｄ）を用いて回転可能であ
    ることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 棒体要素（Ｓ１からＳ４）に回転駆動
    部（Ｄ１からＤ４）とすべり対偶（Ｚ、Ｚ１、Ｚ２）と
    が配置されていることを特徴とする、請求項１から１２
    のいずれか一項に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 プラットフォーム（Ｐ）が、少なくと
    も二つの、有利には三つの４節リンケージに掛けられて
    いることを特徴とする、請求項１から１３のいずれか一
    項に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 少なくとも一つの４節リンケージが、
    少なくとも一つの直線駆動部（Ａ１からＡ３）によって
    前記プラットフォーム（Ｐ）のポジショニングのために
    調節可能であることを特徴とする、請求項１から１４の
    いずれか一項に記載の装置。
  16. 【請求項１６】 ４節リンケージの二つの棒体要素が、
    それぞれ一つの直線駆動部（Ａ１、Ａ２）と枢着結合さ
    れていることを特徴とする、請求項１５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 両方の直線駆動部（Ａ１、Ａ２）が共
    通の直線ガイド部（Ｇ）を走行可能であることを特徴と
    する、請求項１６に記載の装置。
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