JP2011509837A

JP2011509837A - ２自由度パラレルマニピュレータ

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Publication number: JP2011509837A
Application number: JP2010542536A
Authority: JP
Inventors: フランシスピエーロ; セバスチャンクルー; オリビエコンパニー; ビンセントナバ; セドリックバラダ; フェルナンデスオースティンハビエルサエンツ
Original assignee: ファンダシオンファトロニック; セントレナショナルデラレシェルシェサイエンティフィーク（シーエヌアールエス）
Priority date: 2008-01-18
Filing date: 2008-01-18
Publication date: 2011-03-31
Also published as: AR070196A1; ATE521457T1; TN2010000335A1; TW200932457A; CN101977737A; ES2375074T3; EP2252437A1; WO2009089916A1; US20110048159A1; MA32063B1; CA2712260A1; EP2252437B1; BRPI0822027A2

Abstract

マニピュレータは、フレーム（１）と、各々第一の端部と第二の端部を有する第一から第四のフレームアーム（３，３’，４，４’）と４本のプラットフォームアーム（５〜５’’’）と、プラットフォーム（６）とエンドエフェクタを備え、各フレームアームの第一の端部はフレーム（１）に連結され、各フレームアームの第二の端部はプラットフォームアームの第一の端部に連結され、各プラットフォームアームの第二の端部はプラットフォーム（６）に連結され、プラットフォーム（６）はエンドエフェクタに連結される。第一、第二のフレームアーム（３，３‘）は相互に別々に作動され、第三、第四のフレームアーム（４，４’）は、回転ジョイント（８）でフレーム（１）に連結され、その回転は結合される。第一と第二のフレームアーム（３，３’）および第三と第四のフレームアーム（４，４’）は、２つの異なる平面内にあり平面は直交する。

Description

本発明は、主として、「ピック・アンド・プレース」とも呼ばれる物体操作に使用される２自由度パラレルマニピュレータに関する。前記自由度は、垂直軸と水平軸による２方向の並進移動を指す。

ピック・アンド・プレース作業に使用される２自由度ロボットは、２方向の並進移動を生じさせるように設計される。主として用途に応じて、ロボットの移動プラットフォームは、姿勢を維持するものとしないものがある。

２方向の並進移動が可能で、プラットフォームの姿勢を一定に維持する２自由度ロボットは、産業界で非常に広く使用されている。プラットフォームの姿勢を一定に維持するための制約は、固体間での旋回移動だけが可能な平面平行四辺形リンクによって実現される。このように構成された関節は、Πジョイント(Πjoint)と呼ばれる（例えば、非特許文献１参照）。ブロガルド(Brogardh)により提案され（特許文献１参照）、図１に示されるメカニズムにおいて、直動駆動手段とエンドエフェクタの間に設けられたΠリンクにより、このエンドエフェクタの姿勢が保証される。

図１Ａ，１Ｂは、Πリンクに関する２種類の代表例を示す。図１Ａは完全な代表例であり、４つの円筒ジョイントが閉路状に配置されている。図１Ｂは、このリンクを簡略化した代表例である。

これらのメカニズムは、図２に示されるように、直動駆動手段ではなく回転駆動手段を使って作製することもできる。

図２のジョイントの代表例は、これらの構成の運動制御が、回転駆動手段の一方に取り付けられたΠリンクによって行われることを示している。しかしながら、作業量を増やし、Πジョイントの特異点を回避するために、図２のメカニズムに示されるように、平面平行四辺形リンクの位置を変更することができる。

図２に示されるメカニズムの別の可能性は、「ラムダ」配置を利用して設計される。この場合、２つの固体を連結する関節の具体的な位置が決定される。実際に、ジョイントは部品の端部ではなく、脚に沿って設置される。この構成を用いた例としてよく知られているのが、スチュワートプラットフォームである（非特許文献２参照）。

「ラムダ」構成の利点は、図３Ａのように駆動手段の種類を変更でき、あるいは図３Ｂのようにプラットフォームを小型化できることである。

このような構成は、高速運動より重負荷の操作に適している。

最後に、リュウにより提案される過剰制約メカニズム（非特許文献３参照）は、図４Ａ，４Ｂに示されるように、プラットフォームを垂直に設置された２つの直動アクチュエータに連結するΠリンクを用いている。この構成は、図４Ｂに示されるように、移動台において第三の軸を有するハイブリッドフライス盤の製作にも使用された。その対応するジョイントとループの図式を図４Ｃに示す。

米国特許第６，３０１，９８８Ｂ１号明細書

エルベ(Herve)Ｊ．Ｍ．"Ａｎａｌｙｓｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｌｌｅｄｅｓｍｅｃａｎｉｓｍｅｓｐａｒｇｒｏｕｐｅｓｄｅｄｅｐｌａｃｅｍｅｎｔｓ"，ＭｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄＭａｃｈｉｎｅＴｈｅｏｒｙ，Ｖｏｌ．１３，ｐｐ．４３７−４５０，１９７８スチュワートＤ．，"Ａｐｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈ６ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ"，ｉｎＰｒｏｃ．ＩｎｓｔＭｅｃｈ．Ｉｎｇ．，ｐｐ．３７１−３８６，ｖｏｌ．１８０，（ｐａｒｔ１，１５），１９６５リュウＸ．Ｊ．，キムＪ．，"Ｔｗｏｎｏｖｅｌｐａｒｒａｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗｉｔｈｌｅｓｓｔｈａｎｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍａｎｄｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ"，ｉｎＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆｔｈｅＷＯＲＫＳＨＯＰｏｎＦｕｎｄａｍｅｎｔａｌＩｓｓｕｅｓａｎｄＦｕｔｕｒｅＲｅｓｅａｒｃｈＤｉｒｅｃｔｉｏｎｓｆｏｒＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｓａｎｄＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ，ＱｕｅｂｅｃＣｉｔｙ，Ｑｕｅｂｅｃ，Ｃａｎａｄａ，Ｏｃｔｏｂｅｒ，ｐａｇｅｓ１７２−１７７，２００２

この種のロボットの主な用途は、短いサイクルタイムが必要な物体の操作である。しかしながら、上記のメカニズムはすべて、１つの平面内で構築される。そのため、これらのメカニズムの横軸に沿った剛性は、ロボットの脚で保証され、この脚は、振動とたわみを最小限にするために、横軸に沿って剛性を有していなければならない。その結果、部品が重くなり、これはロボットの力学に不利に働く。この重大な欠点により、高加速に到達しにくく、ひいては短いサイクルタイムを実現しにくい。上記の欠点のもうひとつの影響は、平面構成による振動であり、これが精度を欠く原因となる。

本発明は、フレームと、第一のフレームアームと、第二のフレームアームと、第一のプラットフォームアームと、第二のプラットフォームアームと、プラットフォームと、エンドエフェクタと、を備える２自由度パラレルマニピュレータに関する。各プラットフォームアームは、第一の端部と第二の端部を有する。同様に、各フレームアームは、第一の端部と第二の端部を有する。前記マニュピュレータの接続は、第一と第二のフレームアームの第一の端部をフレームに連結して行われる。第一のフレームアームの第二の端部は、第一のプラットフォームアームの第一の端部に連結される。同様に、第二のフレームアームの第二の端部は、第二のプラットフォームアームの第一の端部に連結される。利用できる連結手段は、球面ジョイントである。フレームアームとプラットフォームアームの結合は、対応する端部においてプラットフォームとフレームに連結される運動連鎖として理解することができる。エンドエフェクタは、プラットフォームに連結される。第一のフレームアームと第二のフレームアームは、相互に独立して作動される。前記フレームアームは、たとえばモータによって作動させることができる。各フレームアームはモータを備えていてもよく、このモータは他のフレームアームの運動とは異なる運動を発生させてもよい。

本発明によれば、２自由度パラレルマニピュレータは、第三のフレームアームと第四のフレームアームおよびこれらに対応するプラットフォームアーム、すなわち第三のプラットフォームアームと第四のプラットフォームアームをさらに備える。第三のフレームアームと第四のフレームアームをこれらに対応するプラットフォームアーム、すなわち第三と第四のプラットフォームアームに接続する方法は、第一と第二のフレームアームの場合と同じである。本発明では、前述のものと同じ運動連鎖がさらに２つ加わる。しかしながら、前記第三と第四のフレームアームは、回転ジョイントでフレームに連結される。第三のフレームアームと第四のフレームアームの回転は結合され、第三のフレームアームの回転の大きさは第四のフレームアームの回転と同じであり、方向は逆である。これは、第三のフレームアームがたとえば時計回りに３０°回転すると、第四のフレームアームが反時計周りに３０°回転することを意味する。あるいは、第三のフレームアームの１ｒａｄ／ｓの速度での時計回りの回転は、第四のフレームアームの１ｒａｄ／ｓの速度での反時計回りの回転に対応する。

前記第一と第二のフレームアームおよび前記第三と第四のフレームアームの構成は、第一のフレームアームと第二のフレームアームが第一の平面に含まれ、第三のフレームアームと第四のフレームアームが第二の平面に含まれ、第一の平面と第二の平面は直交するというものである。

第三と第四のフレームアームを連結する際、第一と第二のプラットフォームアームとプラットフォームが第一の平面に含まれる（前節で定義）。

既存の２自由度パラレルマニピュレータは、１つの平面内で構築される。そのため、このようなメカニズムの横軸に沿った剛性は、ロボットの脚により保証され、これらの脚は、振動とたわみを最小限にし、位置決め精度を高めるために、横軸に沿って剛性を有していなければならない。その結果、部品が重くなり、ロボットの力学に不利に働く。

上記のようなマニピュレータの具体的な構成では、マニュピュレータの自由度が２つに限定される。本発明のメカニズムは、横軸による構造の高い剛性を保証する、追加の運動連鎖を利用する。

その結果として、既存のロボットの１０倍硬く、５倍軽い構造のロボットが提案される。

この結果は、ロボットがより高い力学、すなわちより短いサイクルタイムをより軽量なメカニズムで実現できることを示している。

好ましい実施形態において、プラットフォームに剛性を持たせることができる。プラットフォームの剛性は、プラットフォームが曲がらず、プラットフォームを構成する要素や小部品の相対的な位置が変化しないことを意味する。

本発明は、第三のフレームアームと第四のフレームアームの回転結合を行うための異なる態様を提案する。前記の結合は、回転ジョイントによって実現でき、この回転ジョイントは半径比が１である２枚の歯車で構成され、各歯車がそれぞれ第三のフレームアームと第四のフレームアームに接続される。第二の選択肢は、直径が等しい４枚のプーリと、プーリに固定された２本のクロスベルトで構成される回転ジョイントを使用するものであり、各プーリはそれぞれ第三のフレームアームと第四のフレームアームに接続される。このようなプーリとベルトを用いた構成の１つは、第三と第四のフレームアームを折り畳むのに使用され、第二のプーリとベルトを用いた構成は、前記第三と第四のフレームアームを伸ばすのに使用される。第三の選択肢は、第一の脚と第二の脚の２本の脚を使用するものであり、各々の脚が第一の端部と第二の端部を有する。前記第一の脚は、第一の端部において回転ジョイントで第三のフレームアームに連結され、第二の端部において直動ジョイントでフレームに連結され、前記第二の脚は、第一の端部において回転ジョイントで第四のフレームアームに連結され、第二の端部において直動ジョイントでフレームに連結される。第一の脚と第二の脚はどちらも同じ長さで、その第二の端部において同じ直動ジョイントを共有し、すなわち、両方の第二の端部が１つに結合されて、同じ直動ジョイントで連結される。

説明を補足し、本発明の好ましい現実的な実施形態による本発明の説明と特徴をよりよく理解するのを助けるために、例示であって限定するものではない性格の図面を本明細書の一部として添付する。

姿勢が一定のプラットフォームと直動駆動手段を有する２自由度メカニズムの代表例を示す図である。図１のメカニズムのジョイントとループの図式を示す図である。図１のメカニズムのΠジョイントの代表例を使用するジョイントとループの図式を示す図である。姿勢が一定のプラットフォームと回転駆動手段を有する２自由度ロボット、その代表例、およびΠジョイントの代表例を使用するそのループの図式を示す図である。ラムダ構成のメカニズムと機械的連鎖の代表例を示す図である。直動駆動手段を有するラムダ構成のジョイントとループの図式を示す図である。垂直直動手段を有する過剰制約メカニズムの代表例を示す図である。図４Ａのメカニズムの具体的な工作機械への使用例を示す図である。図４Ａのメカニズムのジョイントとループの図式を示す図である。本発明による２自由度パラレルマニピュレータの斜視図である。第三と第四のフレームアームを連結する回転ジョイントが歯車である、マニピュレータの第一の実施形態を示す図である。回転ジョイントで、一連のプーリと前記プーリに固定されたクロスベルトが固定される、マニピュレータの第二の実施形態を示す図である。第三と第四のフレームアームの結合が、直動ジョイントによってフレームに連結された２本の追加の脚によって行われる、マニピュレータの第三の実施形態を示す図である。

上記の図面を参照し、本発明による２自由度パラレルマニピュレータの１つの考えられる実施形態を説明する。

図５は、本発明によるマニピュレータの全体図である。前記マニピュレータは、フレーム（１）と、４本のフレームアーム（３，３’，４，４’）と、４本のプラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）と、剛性プラットフォーム（６）と、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは物体を把持してもよく、マニピュレータは「ピック・アンド・プレース」作業を実行する。

フレームアームとプラットフォームアームはどちらも、第一の端部と第二の端部を有する。４本のフレームアーム（３，３’，４，４’）は、それらの第一の端部により剛性フレームに連結される。各フレームアームはその第二の端部で、球面ジョイント（７）によってプラットフォームアームの第一の端部に連結され、すなわち、球面ジョイント（７）は第一のフレームアーム（３）と第一のプラットフォームアーム（５）を連結し、同様に、球面ジョイント（７）は第二のフレームアーム（３’）と第二のプラットフォーム（５’）、第三のフレームアーム（４）と第三のプラットフォームアーム（５’’）、第四のフレームアーム（４’）と第四のプラットフォームアーム（５’’’）を連結する。最後に、プラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）は、それらの第二の端部でプラットフォーム（６）に連結され、エンドエフェクタは前記プラットフォーム（６）に連結される。プラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）とプラットフォーム（６）の接続は、球面ジョイント（７）で行うこともできる。

プラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）は、本実施形態において、球面ジョイント（７）によって連結される２本の脚で構成される。あるいは、第一のペアのフレームアームに連結されるプラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）のみに関しては、前記プラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）は、中実のアームで作製して、回転ジョイントで連結することができる。

４本のフレームアーム（３，３’，４，４’）は、第一のフレームアーム（３）、第二のフレームアーム（３’）、第三のフレームアーム（４）、第四のフレームアーム（４’）である。第一のフレームアーム（３）と第二のフレームアーム（３’）はどちらもモータ（２）によって作動される。各モータ（２）はそれぞれ１本のフレームアーム（３，３’）を動かすため、第一のフレームアーム（３）と第二のフレームアーム（３’）は、独立して作動させることができる。これに対して、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）は、その回転で結合される。前記第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）は、回転ジョイント（８）によってフレーム（１）に連結される。第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転結合は、第三のフレームアーム（４）または第四のフレームーム（４’）の時計回りの回転が、第四のフレームアーム（４’）または第三のフレームアーム（４）の反時計回りの同じ回転に対応することを意味する。

図６は、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転結合の第一の実施形態を示す。本実施形態は、回転ジョイント（８）に固定される２枚の歯車（９）に基づく。前記歯車（９）の半径比は１である。したがって、第三のフレームアーム（４）または第四のフレームアーム（４’）が回転すると必ず、第四のフレームアーム（４’）または第三のフレームアーム（４）も回転するが、逆方向である。半径比を１とすると、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転は、大きさは等しいが方向は逆となる。

図７は、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転結合の第二の実施形態を示す。この場合、結合は４枚のプーリ（１１）と、プーリ（１１）に固定された２本のクロスベルト（１０）によって行われる。この場合、２枚のプーリ（１１）の直径は等しくなくてはならず、この制約は、歯車の半径比が１であることと等しい。ベルト（１０）は、両方のプーリ（１１）が反対方向に回転するようにプーリ（１１）に固定される。

図８は、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転結合の第三の実施形態を示す。この結合は、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の回転を、前記第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）およびフレーム（１）に連結された２本の異なる脚（１２，１２’）の線形運動に連結することに基づく。第一の連結は回転ジョイント（１３）によって行われ、第二の連結は直動ジョイント（１４）によって行われる。回転を結合するために、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）は対称に保たれなければならず、すなわち、回転ジョイント（１３）は対称面と一致する同一平面内になければならず、直動ジョイント（１４）は前記対称面になければならない。さらに、うまく動作するためには、両方の脚（１２，１２’）の２つの第二の端部を直動ジョイント（１４）で１つに接続しなければならない。

第一と第二のプラットフォームアーム（５，５’）が１本または２本のロッドで構成される場合、フレームアーム（３，３’）とプラットフォームアーム（５，５’）の間のジョイントと、プラットフォームアーム（５，５’）とプラットフォーム（６）の間のジョイントは、球面ジョイント、Ｕジョイントまたは回転ジョイントとすることができる。

第三と第四のプラットフォームアーム（５’’，５’’’）が１本のロッドで構成される場合、フレームアーム（４，４’）とプラットフォームアーム（５’’，５’’’）の間のジョイントと、プラットフォームアーム（５’’，５’’’）とプラットフォーム（６）の間のジョイントはＵジョイントである。

第三と第四のプラットフォームアーム（５’’，５’’’）が２本のロッドで構成される場合、フレームアーム（４，４’）とプラットフォームアーム（５’’，５’’’）の間のジョイントと、プラットフォーム（５’’，５’’’）とプラットフォーム（６）の間のジョイントは、球面ジョイントまたはＵジョイントとすることができる。

上記の説明と一連の図面を参照することにより、当業者であれば、前述の本発明の実施形態を、本発明の目的の範囲内でさまざまに組み合わせることができると理解するであろう。いくつかの好ましい実施形態によって本発明を説明したが、当業者にとって、特許請求範囲に記載の発明の範囲を逸脱することなく、前記の好ましい実施形態に多数の変更を加えられることは明らかであろう。

Claims

フレーム（１）と、
第一のフレームアーム（３）と第二のフレームアーム（３’）であって、それぞれ個別に作動され、各フレームアーム（３，３’）が第一の端部と第二の端部を有する第一のフレームアーム（３）と第二のフレームアーム（３’）と、
第一のプラットフォームアーム（５）と第二のプラットフォームアーム（５’）であって、各プラットフォームアーム（５，５’）が第一の端部と第二の端部を有する第一のプラットフォームアーム（５）と第二のプラットフォームアーム（５’）と、
プラットフォーム（６）と、
エンドエフェクタと、を備え、
前記第一のフレームアーム（３）の前記第一の端部と前記第二のフレームアーム（３’）の前記第一の端部は前記フレーム（１）に連結され、前記第一のフレームアーム（３）の前記第二の端部は前記第一のプラットフォームアーム（５）の前記第一の端部に連結され、前記第二のフレームアーム（３’）の前記第二の端部は前記第二のプラットフォームアーム（５’）の前記第一の端部に連結され、前記第一のプラットフォームアーム（５）の前記第二の端部と前記第二のプラットフォームアーム（５’）の前記第二の端部は前記プラットフォーム（６）に連結され、前記プラットフォーム（６）は前記エンドエフェクタに連結される２自由度パラレルマニピュレータであって、
前記２自由度パラレルマニピュレータは、第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）であって、各フレームアーム（４，４’）が第一の端部と第二の端部を有する第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）と、
第三のプラットフォームアーム（５’’）と第四のプラットフォームアーム（５’’’）であって、各プラットフォームアーム（５’’，５’’’）が第一の端部と第二の端部を有する第三のプラットフォームアーム（５’’）と第四のプラットフォームアーム（５’’’）と、をさらに備え、
前記第三のフレームアーム（４）の前記第一の端部と前記第四のフレームアーム（４’）の前記第一の端部は回転ジョイント（８）で前記フレーム（１）に連結され、前記第三のフレームアーム（４）の前記第二の端部は前記第三のプラットフォームアーム（５’’）の前記第一の端部に連結され、前記第四のフレームアーム（４’）の前記第二の端部は前記第四のプラットフォーム（５’’）の前記第一の端部に連結され、前記第三のプラットフォームアーム（５’’）の前記第二の端部と前記第四のプラットフォームアーム（５’’’）の前記第二の端部は前記プラットフォーム（６）に連結され、前記第三のフレームアーム（４）と前記第四のフレームアーム（４’）の回転は結合されて、前記第三のフレームアーム（４）の回転は前記第四のフレームアーム（４’）の回転と大きさは同じで方向は逆であり、前記第一のフレームアーム（３）と第二のフレームアーム（３’）は第一の平面に含まれ、前記第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）は第二の平面に含まれ、前記第一の平面と前記第二の平面は直交し、前記第三と第四のフレームアームの前記結合では、前記第一と第二のプラットフォームアームと前記プラットフォームが前記第一の平面に含まれること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１に記載の２自由度パラレルマニピュレータであって、
前記プラットフォーム（６）は剛性を有すること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１または請求項２に記載の２自由度パラレルマピュレータであって、
各回転ジョイント（８）は歯車（９）を有し、
前記第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の前記歯車（９）の半径比は１であること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１または請求項２に記載の２自由度パラレルマニピュレータであって、
各回転ジョイント（８）は、２枚のプーリ（１１）であり、
前記第三のフレームアーム（４）と第四のフレームアーム（４’）の前記プーリ（１１）の直径が等しいプーリ（１１）と、前記プーリ（１１）に固定された少なくとも１本のクロスベルト（１０）とを有すること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１または請求項２に記載の２自由度パラレルマニピュレータであって、
前記２自由度パラレルマニピュレータは、第一の脚（１２）と第二の脚（１２’）からなる２本の脚（１２，１２’）を備え、
各脚（１２，１２’）は第一の端部と第二の端部を有し、
前記第一の脚（１２）は前記第一の端部において回転ジョイント（１３）によって前記第三のフレームアーム（４）に連結され、前記第二の端部において直動ジョイント（１４）によって前記フレーム（１）に連結され、
前記第二の脚（１２’）は、前記第一の端部において回転ジョイント（１３）によって前記第四のフレームアーム（４’）に連結され、前記第二の端部において直動ジョイント（１４）によって前記フレーム（１）に連結され、
前記第一の脚（１２）と第二の脚（１２’）は同じ長さであり、前記第一の脚（１２）の前記第二の端部と前記第二の脚（１２’）の前記第二の端部は、前記直動ジョイント（１４）で１つに連結されること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の２自由度パラレルマニピュレータであって、
前記球面ジョイント（７）は、前記第一のフレームアーム（３）と前記第一のプラットフォームアーム（５）、前記第二のフレームアーム（３’）と前記第二のプラットフォームアーム（５’）、前記第三のフレームアーム（４）と前記第三のプラットフォームアーム（５’’）、前記第四のフレームアーム（４’）と前記第四のプラットフォームアーム（５’’’）を連結すること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の２自由度パラレルマニピュレータであって、
前記球面ジョイント（７）は、前記プラットフォームアーム（５，５’，５’’，５’’’）と前記プラットフォーム（６）を連結すること、
を特徴とする２自由度パラレルマニピュレータ。