FR2967603B1 - Robot parallele a deux degres de liberte presentant deux chaines cinematiques dont la raideur en flexion ets maximisee - Google Patents

Robot parallele a deux degres de liberte presentant deux chaines cinematiques dont la raideur en flexion ets maximisee

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Abstract

L'invention concerne un robot parallèle composé de deux chaînes cinématiques reliant une base à une plate-forme destinée à être déplacée par rapport à la base, du type présentant uniquement deux degrés de liberté de telle sorte que la plate-forme est susceptible d'être déplacée par rapport à la base dans un plan (x, z) d'un espace (x, y, z) dans lequel les directions x, y et z sont orthogonales entre elles, les chaînes cinématiques présentant chacune un coude reliant une sous-chaîne proximale, elle-même reliée à la base, et une sous-chaîne distale, elle-même reliée à la plate-forme, ladite sous-chaîne proximale étant destinée à entraîner le coude en translation dans le plan (x, z), caractérisé en ce que la sous-chaîne distale de l'une au moins des deux chaînes cinématiques comprenant deux barres écartées l'une de l'autre dans la direction (y), une première extrémité de chaque barre étant reliée audit coude par un système de liaisons composé de deux pivots d'axes orthogonaux entre eux, les axes des deux pivots du système de liaisons d'une des barres formant chacun un angle non nul avec les axes des deux pivots du système de liaisons de l'autre barre, la deuxième extrémité de chaque barre étant reliée à ladite plate-forme par un système de liaisons composé également de deux pivots d'axes orthogonaux entre eux, les axes des deux pivots du système de liaisons d'une des barres formant chacun un angle non nul avec les axes des deux pivots du système de liaisons de l'autre barre.
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