CN104097198A - 一种并联机构 - Google Patents
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Abstract
一种并联机构,由机架、动平台和三条支链组成,第一和第二条支链完全相同,由三个轴线平行的转动副组成,第一和第二条支链布置于机架两侧,于机架中心对称;第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成,支链中不含主动副,该支链为从动支链,机构中的运动副均为转动副,其特征在于:所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。本发明,在结构上具有良好的对称性,机构在运动过程中,驱动电机的惯量对动力学性能影响小,连杆质量小,动平台可以承受较大的加速度,有助于高速搬运作业。
Description
技术领域
本发明属于高速搬运作业领域,特别涉及一种用于高速搬运作业的三自由度平动并联机构。
背景技术
现在公司由于人工的工资越来越高,在去毛刺这样细小,但人工效率不高的情况下,以后趋势将是大量的使用去毛刺机床。现在市场上去毛刺机的机型大多都是普通专业机床,它的加工范围只是专业的几种或一个类型的工件。它的通用性能不好。使用企业如果更换产品就必须从新采购新的机床,这大大的增加了企业的成本。而且国内普通机床加工方式通常还是以人工手动操作,工作环境很糟糕,现在社会,工人对工作环境和工作待遇的要求都是很高的。现在的加工环境已无法吸引住工人。
发明内容
针对以上不足,本发明的目的在于提供一种结构简单可靠、制造和维护成本低、易于控制、适用于高速搬运作业的并联机构。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的:一种并联机构,由机架、动平台和三条支链组成。第一和第二条支链完全相同,由三个轴线平行的转动副组成,第一和第二条支链布置于机架两侧,于机架中心对称;第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成,支链中不含主动副,该支链为从动支链,机构中的运动副均为转动副,其特征在于:所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。
所述的连杆3、5和连杆4、6组成连接机架1和动平台2组成第一和第二条支链。连杆7、8、10、11和机架1、动平台2形成平行四边机构构成第三条支链。
所述的第三条支链为从动支链,平行四边形机构约束动平台2作平动。
本发明,在结构上具有良好的对称性,机构在运动过程中,驱动电机的惯量对动力学性能影响小,连杆质量小,动平台可以承受较大的加速度,有助于高速搬运作业。
附图说明
图1 本发明一种并联机构的基本构型。
具体实施方式
如图1所示,一种并联机构,由机架、动平台和三条支链组成。第一和第二条支链完全相同,由三个轴线平行的转动副组成,第一和第二条支链布置于机架两侧,于机架中心对称;第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成,支链中不含主动副,该支链为从动支链,机构中的运动副均为转动副,机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。1为机架,保持不动,2为动平台,可作二自由度平动。连杆3、5和连杆4、6组成连接机架和动平台2组成第一和第二条支链。连杆7、8连接机架1和动平台2形平行四边形机构,构成第三条支链。第三条支链为从动支链,平行四边形机构约束动平台2作平动。第三条支链为从动支链,平行四边形机构约束动平台2作平动。
Claims (3)
1.一种并联机构,由机架、动平台和三条支链组成,第一和第二条支链完全相同,由三个轴线平行的转动副组成,第一和第二条支链布置于机架两侧,于机架中心对称;第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成,支链中不含主动副,该支链为从动支链,机构中的运动副均为转动副,其特征在于:所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。
2.根据权利要求1所述的一种并联机构,其特征在于:所述的连杆(3、5)和连杆(4、6)组成连接机架(1)和动平台(2)组成第一和第二条支链,连杆(7、8、10、11)和机架(1)、动平台(2)形成平行四边机构构成第三条支链。
3.根据权利要求2所述的一种并联机构,其特征在于:所述的第三条支链为从动支链,平行四边形机构约束动平台(2)作平动。
Priority Applications (1)
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CN201310119130.2A CN104097198A (zh) | 2013-04-08 | 2013-04-08 | 一种并联机构 |
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Family
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Country Status (1)
Country | Link |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2013
- 2013-04-08 CN CN201310119130.2A patent/CN104097198A/zh active Pending
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Legal Events
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C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20141015 |