JP3117118B2 - 多自由度位置決め機構 - Google Patents
多自由度位置決め機構Info
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- JP3117118B2 JP3117118B2 JP07195266A JP19526695A JP3117118B2 JP 3117118 B2 JP3117118 B2 JP 3117118B2 JP 07195266 A JP07195266 A JP 07195266A JP 19526695 A JP19526695 A JP 19526695A JP 3117118 B2 JP3117118 B2 JP 3117118B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
- A47B2200/00—General construction of tables or desks
- A47B2200/0035—Tables or desks with features relating to adjustability or folding
- A47B2200/005—Leg adjustment
- A47B2200/0056—Leg adjustment with a motor, e.g. an electric motor
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は精密測定器具、精密加工
機械、精密組立て装置等に適用可能な多自由度位置決め
機構に関するものである。
機械、精密組立て装置等に適用可能な多自由度位置決め
機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械や、ロボットのマニュピ
ュレータは、片持ち梁構造が最適という、規制概念のも
とに、構成されていた。ところが近年になって、そのよ
うな規制概念を打破するような構造のものが製品化され
始めている。かかる構造のものは、パラレルメカニズム
と称せられるもので、エンドエフェクタ（ここではテー
ブルと称することとする）とベースとの間に、複数のリ
ンクを並列的に連結した、構造を有している。また、こ
れらリンクは伸縮するものと、屈曲動作するものとがあ
る。かかる構造により、前記パラレルメカニズムは、従
前の片持ち梁構造に比較して、一般的に高精度、高剛
性、高速に対応することができるといわれている（日経
メカニカル参照）。
ュレータは、片持ち梁構造が最適という、規制概念のも
とに、構成されていた。ところが近年になって、そのよ
うな規制概念を打破するような構造のものが製品化され
始めている。かかる構造のものは、パラレルメカニズム
と称せられるもので、エンドエフェクタ（ここではテー
ブルと称することとする）とベースとの間に、複数のリ
ンクを並列的に連結した、構造を有している。また、こ
れらリンクは伸縮するものと、屈曲動作するものとがあ
る。かかる構造により、前記パラレルメカニズムは、従
前の片持ち梁構造に比較して、一般的に高精度、高剛
性、高速に対応することができるといわれている（日経
メカニカル参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、反面、
テーブルの位置及び姿勢制御の計算が複雑となり、ソフ
トウェアが煩雑化して高価となる上、リンクが伸縮する
ものにあっては、移動範囲が狭く、リンクが屈曲するも
のにあっては、精度上、力学上の問題がある。本発明は
かかる欠点を解消するために提案されたものであって、
機構の簡素化を図り、移動範囲が大きく、姿勢の制御も
容易な、多自由度位置決め機構を提供することを目的と
する。
テーブルの位置及び姿勢制御の計算が複雑となり、ソフ
トウェアが煩雑化して高価となる上、リンクが伸縮する
ものにあっては、移動範囲が狭く、リンクが屈曲するも
のにあっては、精度上、力学上の問題がある。本発明は
かかる欠点を解消するために提案されたものであって、
機構の簡素化を図り、移動範囲が大きく、姿勢の制御も
容易な、多自由度位置決め機構を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために、本発明は、第１、第２の案内軸と、これら第
１、第２案内軸上に、それぞれ移動可能に装着した第
１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部
材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材
を第１、第２案内軸上において個々に移動させる構成と
し、前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲自在に連
結した等長の一組のリンクの端部を、第１、第２の連結
機構を介して、旋回可能に取り付ける一方、前記一組の
リンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付けて前
記テーブルを移動調節可能に支持する構成とし、前記第
２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケットに
両端部を突出するように回動可能に軸部材を装着して、
この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回動可能
に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止する回動
阻止機構を設けたことを特徴とする。また本発明は、第
１、第２の案内軸と、これら第１、第２案内軸上に、そ
れぞれ移動可能に装着した第１、第２の移動部材とを有
し、これら第１、第２移動部材にそれぞれ駆動機構を連
結して、第１、第２移動部材を第１、第２案内軸上にお
いて個々に移動させる構成とし、前記第１、第２移動部
材に、第１、第２連結機構を介して、互いに交叉して中
間点で回動自在に連結した、等長の一対のリンクの一端
部を連結し、これら一対のリンクの他端部に、屈曲自在
に連結した等長の一組のリンクの端部を、それぞれ回動
自在に連結し、これら一組のリンクの連結箇所にテーブ
ルを旋回可能に取り付けて前記テーブルを移動調節可能
に支持する構成とし、前記第２連結機構は、第２移動部
材上面に設けたブラケットに両端部を突出するように回
動可能に軸部材を装着して、この軸部材の一端部にリン
クの端部を嵌入して回動可能に軸止めし、この軸部材の
軸周りの回動を阻止する回動阻止機構を設けたことを特
徴とする。また本発明は、第１、第２、第３の案内軸
と、これら第１〜第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装
着した第１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第
２移動部材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２
移動部材を第１〜第３案内軸上において個々に移動させ
る構成とし、前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲
自在に連結した等長の一組のリンクの端部を、第１、第
２の連結機構を介して旋回可能に取り付ける一方、これ
ら３組のリンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り
付けて前記テーブルを移動調節可能に支持する構成と
し、前記第２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブ
ラケットに両端部を突出するように回動可能に軸部材を
装着して、この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入し
て回動可能に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻
止する回動阻止機構を設けたことを特徴とする。さらに
本発明は、第１、第２、第３の案内軸と、これら第１〜
第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装着した第１、第２
の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部材にそれ
ぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材を第１〜
第３案内軸上において個々に移動させる構成とし、前記
第１、第２移動部材に、それぞれ第１、第２連結機構を
介して、互いに交叉して中間点で回動自在に連結した、
等長の一対のリンクの一端部を連結し、これら３組の一
対のリンクの他端部に、屈曲自在に連結した等長の一組
のリンクの端部を、それぞれ回動自在に連結し、これら
３組のリンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付
けて前記テーブルを移動調節可能に支持する構成とし、
前記第２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケ
ットに両端部を突出するように回動可能に軸部材を装着
して、この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回
動可能に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止す
る回動阻止機構を設けたことを特徴とする。
ために、本発明は、第１、第２の案内軸と、これら第
１、第２案内軸上に、それぞれ移動可能に装着した第
１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部
材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材
を第１、第２案内軸上において個々に移動させる構成と
し、前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲自在に連
結した等長の一組のリンクの端部を、第１、第２の連結
機構を介して、旋回可能に取り付ける一方、前記一組の
リンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付けて前
記テーブルを移動調節可能に支持する構成とし、前記第
２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケットに
両端部を突出するように回動可能に軸部材を装着して、
この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回動可能
に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止する回動
阻止機構を設けたことを特徴とする。また本発明は、第
１、第２の案内軸と、これら第１、第２案内軸上に、そ
れぞれ移動可能に装着した第１、第２の移動部材とを有
し、これら第１、第２移動部材にそれぞれ駆動機構を連
結して、第１、第２移動部材を第１、第２案内軸上にお
いて個々に移動させる構成とし、前記第１、第２移動部
材に、第１、第２連結機構を介して、互いに交叉して中
間点で回動自在に連結した、等長の一対のリンクの一端
部を連結し、これら一対のリンクの他端部に、屈曲自在
に連結した等長の一組のリンクの端部を、それぞれ回動
自在に連結し、これら一組のリンクの連結箇所にテーブ
ルを旋回可能に取り付けて前記テーブルを移動調節可能
に支持する構成とし、前記第２連結機構は、第２移動部
材上面に設けたブラケットに両端部を突出するように回
動可能に軸部材を装着して、この軸部材の一端部にリン
クの端部を嵌入して回動可能に軸止めし、この軸部材の
軸周りの回動を阻止する回動阻止機構を設けたことを特
徴とする。また本発明は、第１、第２、第３の案内軸
と、これら第１〜第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装
着した第１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第
２移動部材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２
移動部材を第１〜第３案内軸上において個々に移動させ
る構成とし、前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲
自在に連結した等長の一組のリンクの端部を、第１、第
２の連結機構を介して旋回可能に取り付ける一方、これ
ら３組のリンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り
付けて前記テーブルを移動調節可能に支持する構成と
し、前記第２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブ
ラケットに両端部を突出するように回動可能に軸部材を
装着して、この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入し
て回動可能に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻
止する回動阻止機構を設けたことを特徴とする。さらに
本発明は、第１、第２、第３の案内軸と、これら第１〜
第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装着した第１、第２
の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部材にそれ
ぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材を第１〜
第３案内軸上において個々に移動させる構成とし、前記
第１、第２移動部材に、それぞれ第１、第２連結機構を
介して、互いに交叉して中間点で回動自在に連結した、
等長の一対のリンクの一端部を連結し、これら３組の一
対のリンクの他端部に、屈曲自在に連結した等長の一組
のリンクの端部を、それぞれ回動自在に連結し、これら
３組のリンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付
けて前記テーブルを移動調節可能に支持する構成とし、
前記第２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケ
ットに両端部を突出するように回動可能に軸部材を装着
して、この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回
動可能に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止す
る回動阻止機構を設けたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】一組のリンクの連結部分の位置は第１、第２案
内軸上の第１、第２移動部材の位置から容易に検出する
ことができるので、テーブルの位置、および姿勢の制御
を容易に実行することができる。また、一組のリンクと
テーブルが一直線をなす位置（死点）になったとき、こ
のリンクの案内軸周りの旋回を止め、他の一組のリンク
を操作することにより、死点から所望方向に進行させる
ことができる。従って、その分だけ、テーブルの移動範
囲が増すことになる。また、第１、第２、第３案内軸上
の移動部材に取り付けたリンクによって旋回自在にテー
ブルを支持した構成によると、一層、きめ細かなテーブ
ルの姿勢制御が可能となる。さらに、互いに交叉して中
間点で回動自在に連結した等長の一対のリンクと、屈曲
自在に連結した等長の一組のリンクとによってテーブル
を支持する構成によると、一層、テーブルの位置調節範
囲が拡大化する。
内軸上の第１、第２移動部材の位置から容易に検出する
ことができるので、テーブルの位置、および姿勢の制御
を容易に実行することができる。また、一組のリンクと
テーブルが一直線をなす位置（死点）になったとき、こ
のリンクの案内軸周りの旋回を止め、他の一組のリンク
を操作することにより、死点から所望方向に進行させる
ことができる。従って、その分だけ、テーブルの移動範
囲が増すことになる。また、第１、第２、第３案内軸上
の移動部材に取り付けたリンクによって旋回自在にテー
ブルを支持した構成によると、一層、きめ細かなテーブ
ルの姿勢制御が可能となる。さらに、互いに交叉して中
間点で回動自在に連結した等長の一対のリンクと、屈曲
自在に連結した等長の一組のリンクとによってテーブル
を支持する構成によると、一層、テーブルの位置調節範
囲が拡大化する。
【０００６】
【実施例】次に、本発明にかかる多自由度位置決め機構
について、添付の図面に基づいて、以下説明する。図
１、図２に多自由度位置決め機構１を示し、この多自由
度位置決め機構１は、互いに平行に配置した第１、第２
の案内軸２ａ、２ｂと、これら第１、第２案内軸２ａ、
２ｂ上に摺動可能に装着した第１、第２の摺動部材３
ａ、３ｂと、これら第１、第２摺動部材３ａ、３ｂにそ
れぞれ駆動機構４を連結して、駆動機構４の選択的制御
動作によって、前記第１、第２の摺動部材３ａ、３ｂを
第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上において適宜摺動移動さ
せる構成としている。前記第１、第２案内軸２ａ、２ｂ
双方の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂには、それぞれ屈
曲自在に連結した等長の一組のリンク５ａ、５ｂの端部
が、第１、第２の連結機構６ａ、６ｂを介して、第１案
内軸２ａを含む面方向と、この第１案内軸２ａを含む面
に直交する面方向に回動自在に取付けられている。そし
て、かかる双方のリンク５ａ、５ｂの連結箇所に、第３
の連結機構（後述）を介して２軸方向に回動可能にテー
ブル７が取付け支持されている。
について、添付の図面に基づいて、以下説明する。図
１、図２に多自由度位置決め機構１を示し、この多自由
度位置決め機構１は、互いに平行に配置した第１、第２
の案内軸２ａ、２ｂと、これら第１、第２案内軸２ａ、
２ｂ上に摺動可能に装着した第１、第２の摺動部材３
ａ、３ｂと、これら第１、第２摺動部材３ａ、３ｂにそ
れぞれ駆動機構４を連結して、駆動機構４の選択的制御
動作によって、前記第１、第２の摺動部材３ａ、３ｂを
第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上において適宜摺動移動さ
せる構成としている。前記第１、第２案内軸２ａ、２ｂ
双方の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂには、それぞれ屈
曲自在に連結した等長の一組のリンク５ａ、５ｂの端部
が、第１、第２の連結機構６ａ、６ｂを介して、第１案
内軸２ａを含む面方向と、この第１案内軸２ａを含む面
に直交する面方向に回動自在に取付けられている。そし
て、かかる双方のリンク５ａ、５ｂの連結箇所に、第３
の連結機構（後述）を介して２軸方向に回動可能にテー
ブル７が取付け支持されている。
【０００７】前記駆動機構４は、第１、第２案内軸２
ａ、２ｂの両側にそれぞれ平行に所定間隔の位置に配設
したねじ軸８と、これらねじ軸８の端部に取り付けたモ
ータ９とを有するものである。また、前記ねじ軸８に
は、モータ９によるねじ軸８の回動によってねじ軸８上
を移動するめねじ部材１０が設けられている。かかるめ
ねじ部材１０は、前記第１、第２摺動部材３ａ、３ｂの
側面にそれぞれ一体的に取り付けられている。
ａ、２ｂの両側にそれぞれ平行に所定間隔の位置に配設
したねじ軸８と、これらねじ軸８の端部に取り付けたモ
ータ９とを有するものである。また、前記ねじ軸８に
は、モータ９によるねじ軸８の回動によってねじ軸８上
を移動するめねじ部材１０が設けられている。かかるめ
ねじ部材１０は、前記第１、第２摺動部材３ａ、３ｂの
側面にそれぞれ一体的に取り付けられている。
【０００８】前記第１、第２連結機構６ａ、６ｂは、第
１、第２摺動部材３ａ、３ｂ上面に取り付けたブラケッ
ト１１ａ、１１ｂに、軸部材１２ａ、１２ｂを頭部を突
出した状態で回動自在に軸止めすると共に、かかる軸部
材１２ａ、１２ｂの突出した頭部に前記リンク５ａ、５
ｂの端部を嵌入して回動自在に軸止めする構成としてい
る。また、前記第２連結機構６ｂには、軸部材１２ｂの
軸周りの回動を阻止する回動阻止機構１３が設けられて
いる。この回動阻止機構１３は、ブラケット１２ｂから
突出する軸部材１２ｂの端部に取り付けたディスク１４
と、このディスク１４の両面から挾み込んでディスク１
４の回転を阻止することで、前記軸部材１２ｂの回動を
阻止するクランプ１５とから構成されている。
１、第２摺動部材３ａ、３ｂ上面に取り付けたブラケッ
ト１１ａ、１１ｂに、軸部材１２ａ、１２ｂを頭部を突
出した状態で回動自在に軸止めすると共に、かかる軸部
材１２ａ、１２ｂの突出した頭部に前記リンク５ａ、５
ｂの端部を嵌入して回動自在に軸止めする構成としてい
る。また、前記第２連結機構６ｂには、軸部材１２ｂの
軸周りの回動を阻止する回動阻止機構１３が設けられて
いる。この回動阻止機構１３は、ブラケット１２ｂから
突出する軸部材１２ｂの端部に取り付けたディスク１４
と、このディスク１４の両面から挾み込んでディスク１
４の回転を阻止することで、前記軸部材１２ｂの回動を
阻止するクランプ１５とから構成されている。
【０００９】ここで、前述の多自由度位置決め機構１
を、図３に模式的に示す。第１、第２連結機構６ａ、６
ｂと、リンク５ａ、５ｂの連結箇所とテーブル７とを連
結する第３の連結機構１６は、第１案内軸２ａを含む面
方向と第１案内軸２ａを含む面に直交する面方向に、す
なわち、自由度は２であり、図４のようなシンボルを用
いることとする。また、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上
の第２摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂには、回
動阻止機構１３が設けられているので、図のようなシン
ボルを用いることとする。かかる回動阻止機構１３にお
いて、クランプ１５を作用させてディスク１４を挾み付
けることにより、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止す
るようになっており、かかる状態をシンボルにおけるク
ランプ１５に対応する箇所を黒く塗りつぶして示す（図
５参照）。なお、軸部材１２ｂが回動自在な状態のとき
は、前記シンボルにおけるクランプ１５は、線図のまま
で示してある。
を、図３に模式的に示す。第１、第２連結機構６ａ、６
ｂと、リンク５ａ、５ｂの連結箇所とテーブル７とを連
結する第３の連結機構１６は、第１案内軸２ａを含む面
方向と第１案内軸２ａを含む面に直交する面方向に、す
なわち、自由度は２であり、図４のようなシンボルを用
いることとする。また、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上
の第２摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂには、回
動阻止機構１３が設けられているので、図のようなシン
ボルを用いることとする。かかる回動阻止機構１３にお
いて、クランプ１５を作用させてディスク１４を挾み付
けることにより、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止す
るようになっており、かかる状態をシンボルにおけるク
ランプ１５に対応する箇所を黒く塗りつぶして示す（図
５参照）。なお、軸部材１２ｂが回動自在な状態のとき
は、前記シンボルにおけるクランプ１５は、線図のまま
で示してある。
【００１０】以上のような構成により、駆動機構４にお
けるモータ９を選択的に、回転量、回転駆動方向を考慮
して、起動制御することにより、めねじ部材１０を介し
て第１、第２摺動部材３ａ、３ｂを適宜第１、第２案内
軸２ａ、２ｂ上を摺動させて、第１、第２摺動部材３
ａ、３ｂ間の相対位置関係を変えることでリンク５ａ、
５ｂの端部を、第１、第２連結機構６ａ、６ｂを介し第
１、第２案内軸２ａ、２ｂを含む面方向と第１、第２案
内軸２ａ、２ｂを含む面に直交する面方向に自在に変位
させ、リンク５ａ、５ｂの連結箇所に第３連結機構１６
を介してテーブル７を、第１、第２案内軸２ａ、２ｂを
含む面方向と第１、第２案内軸２ａ、２ｂを含む面に直
交する面方向に変位自在に支持する構成である。
けるモータ９を選択的に、回転量、回転駆動方向を考慮
して、起動制御することにより、めねじ部材１０を介し
て第１、第２摺動部材３ａ、３ｂを適宜第１、第２案内
軸２ａ、２ｂ上を摺動させて、第１、第２摺動部材３
ａ、３ｂ間の相対位置関係を変えることでリンク５ａ、
５ｂの端部を、第１、第２連結機構６ａ、６ｂを介し第
１、第２案内軸２ａ、２ｂを含む面方向と第１、第２案
内軸２ａ、２ｂを含む面に直交する面方向に自在に変位
させ、リンク５ａ、５ｂの連結箇所に第３連結機構１６
を介してテーブル７を、第１、第２案内軸２ａ、２ｂを
含む面方向と第１、第２案内軸２ａ、２ｂを含む面に直
交する面方向に変位自在に支持する構成である。
【００１１】次に、多自由度位置決め機構１の作用を説
明する。先ず、第１案内軸２ａおよび第２案内軸２ｂ上
の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂの相対位置関係を変え
ずに、駆動機構４を起動して、めねじ部材１０を介して
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂを第１、第２案内軸２
ａ、２ｂ上を移動させると、テーブル７は、当初の姿
勢、支持高さを保った状態で、第１、第２案内軸２ａ、
２ｂの軸方向（図１中、Ｘ方向）に移動する。また、双
方の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂにおいて、それぞれ
同時に間隔を変えるべく駆動機構４を起動制御すれば、
テーブル７を水平状態で垂直昇降させ（図１中、Ｙ方
向）、支持高さを調節することができる。
明する。先ず、第１案内軸２ａおよび第２案内軸２ｂ上
の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂの相対位置関係を変え
ずに、駆動機構４を起動して、めねじ部材１０を介して
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂを第１、第２案内軸２
ａ、２ｂ上を移動させると、テーブル７は、当初の姿
勢、支持高さを保った状態で、第１、第２案内軸２ａ、
２ｂの軸方向（図１中、Ｘ方向）に移動する。また、双
方の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂにおいて、それぞれ
同時に間隔を変えるべく駆動機構４を起動制御すれば、
テーブル７を水平状態で垂直昇降させ（図１中、Ｙ方
向）、支持高さを調節することができる。
【００１２】次に、第２案内軸２ｂ上の第２摺動部材３
ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止機構１３を作動
させ、クランプ１５を作用させてディスク１４を挾み付
けて、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止し、第１案内
軸２ａ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ間の間隔を拡
大するように駆動機構４を起動すると、リンク５ａ、５
ｂが展開していくので、第３連結機構１６の位置が下降
し、これによって、テーブル７は、第２案内軸２ｂ側の
リンク５ａ、５ｂ連結箇所である、第３連結機構１６を
中心に回転変位し、さらに第１、第２連結機構６ａ、６
ｂを介しリンク５ａ、５ｂが、第１案内軸２ａを含む面
に直交する面方向に旋回していき、リンク５ａ、５ｂの
傾斜角度とテーブル７の傾斜角度がほぼ等しい位置ま
で、テーブル７が旋回する（図６参照）。
ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止機構１３を作動
させ、クランプ１５を作用させてディスク１４を挾み付
けて、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止し、第１案内
軸２ａ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ間の間隔を拡
大するように駆動機構４を起動すると、リンク５ａ、５
ｂが展開していくので、第３連結機構１６の位置が下降
し、これによって、テーブル７は、第２案内軸２ｂ側の
リンク５ａ、５ｂ連結箇所である、第３連結機構１６を
中心に回転変位し、さらに第１、第２連結機構６ａ、６
ｂを介しリンク５ａ、５ｂが、第１案内軸２ａを含む面
に直交する面方向に旋回していき、リンク５ａ、５ｂの
傾斜角度とテーブル７の傾斜角度がほぼ等しい位置ま
で、テーブル７が旋回する（図６参照）。
【００１３】そして、今度は、第１案内軸２ａ上の第２
摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止機構
１３を作動させ、クランプ１５を作用させてディスク１
４を挾み付けて、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止す
る一方、第２案内軸２ｂ側の第２摺動部材３ｂにおける
第２連結機構６ｂの回動阻止機構１３を解除して、軸部
材１２ｂを軸周りに回動自在とし、第１案内軸２ａ上の
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ間の間隔を縮小拡大する
ように駆動機構４を起動すると、テーブル７は、第１案
内軸２ａ側のリンク５ａ、５ｂ連結箇所である、第３連
結機構１６を中心に回転変位し、テーブル７をさらに、
所望位置に調節することができる（図７、図８参照）。
摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止機構
１３を作動させ、クランプ１５を作用させてディスク１
４を挾み付けて、軸部材１２ｂの軸周りの回動を阻止す
る一方、第２案内軸２ｂ側の第２摺動部材３ｂにおける
第２連結機構６ｂの回動阻止機構１３を解除して、軸部
材１２ｂを軸周りに回動自在とし、第１案内軸２ａ上の
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ間の間隔を縮小拡大する
ように駆動機構４を起動すると、テーブル７は、第１案
内軸２ａ側のリンク５ａ、５ｂ連結箇所である、第３連
結機構１６を中心に回転変位し、テーブル７をさらに、
所望位置に調節することができる（図７、図８参照）。
【００１４】本発明は、図９に示す多自由度位置決め機
構２０によっても、実施することができる。本実施例に
おいては、前述の多自由度位置決め機構１を構成する構
成要素と実質的に同様の構成体には、同符号を付して説
明を省略するものとする。すなわち、多自由度位置決め
機構２０は、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上に摺動可能
に装着した第１、第２の摺動部材３ａ、３ｂに、第１、
第２連結機構６ａ、６ｂを介して、互いにＸ状に交叉し
て中間点で回動自在に連結した、等長の一対のリンク２
１ａ、２１ｂの一端部を連結し、これら一対のリンク２
１ａ、２１ｂの他端部に、屈曲自在に連結した等長の一
組のリンク５ａ、５ｂの端部を、それぞれ回動自在に連
結し、これら双方のリンク５ａ、５ｂの連結箇所であ
る、２軸方向に回動可能な第３連結機構１６を介し、テ
ーブル７を支持する構成としている。なお、前記第１、
第２摺動部材３ａ、３ｂに連結される駆動機構４、第
１、第２案内軸２ａ、２ｂ上の第２摺動部材３ｂにおけ
る第２連結機構６ｂには、回動阻止機構１３が設けられ
ている。
構２０によっても、実施することができる。本実施例に
おいては、前述の多自由度位置決め機構１を構成する構
成要素と実質的に同様の構成体には、同符号を付して説
明を省略するものとする。すなわち、多自由度位置決め
機構２０は、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上に摺動可能
に装着した第１、第２の摺動部材３ａ、３ｂに、第１、
第２連結機構６ａ、６ｂを介して、互いにＸ状に交叉し
て中間点で回動自在に連結した、等長の一対のリンク２
１ａ、２１ｂの一端部を連結し、これら一対のリンク２
１ａ、２１ｂの他端部に、屈曲自在に連結した等長の一
組のリンク５ａ、５ｂの端部を、それぞれ回動自在に連
結し、これら双方のリンク５ａ、５ｂの連結箇所であ
る、２軸方向に回動可能な第３連結機構１６を介し、テ
ーブル７を支持する構成としている。なお、前記第１、
第２摺動部材３ａ、３ｂに連結される駆動機構４、第
１、第２案内軸２ａ、２ｂ上の第２摺動部材３ｂにおけ
る第２連結機構６ｂには、回動阻止機構１３が設けられ
ている。
【００１５】以上のような多自由度位置決め機構２０に
よれば、駆動機構４を起動制御することにより、Ｘ状に
交叉した、一対のリンク２１ａ、２１ｂを回動させ、さ
らに、一組のリンク５ａ、５ｂを連動させて、テーブル
７を移動調節するようにしたので、一層、移動調節範囲
を拡大化することができ、広範囲な用途に適応させるこ
とができる。
よれば、駆動機構４を起動制御することにより、Ｘ状に
交叉した、一対のリンク２１ａ、２１ｂを回動させ、さ
らに、一組のリンク５ａ、５ｂを連動させて、テーブル
７を移動調節するようにしたので、一層、移動調節範囲
を拡大化することができ、広範囲な用途に適応させるこ
とができる。
【００１６】本発明は、図１０、図１１に示すような多
自由度位置決め機構３０によっても、実施することがで
きる。この多自由度位置決め機構３０では、第１、第２
案内軸２ａ、２ｂに直交するように第３の案内軸３１を
設け、この第３案内軸３１上に、駆動機構（図示省略）
によりそれぞれ摺動する第４、第５の摺動部材３１ａ、
３１ｂを設ける構成とし、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ
上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂに、屈曲自在に連結
した等長の一組のリンク５ａ、５ｂを第１、第２連結機
構６ａ、６ｂを介して取り付けたと同様に、第４、第５
摺動部材３１ａ、３１ｂに自由度２の第４、第５の連結
機構３２ａ、３２ｂを介してリンク５ａ、５ｂを取り付
ける構成としている。そして、これら３組のリンク５
ａ、５ｂの連結箇所に自由度３の第６の連結機構３３を
介してテーブル７を支持する構成としている。すなわ
ち、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上の第
１、第２摺動部材３ａ、３ｂに取り付けたリンク５ａ、
５ｂの連結箇所における第６連結機構３３により、テー
ブル７の一端辺両端部を、第３案内軸３１上の第４、第
５の摺動部材３１ａ、３１ｂに取り付けたリンク５ａ、
５ｂの連結箇所における第６連結機構３３により、前記
テーブル７の一端辺に対向する他端辺の中央箇所を支持
する３点支持構造となっている。なお、第１、第２案内
軸２ａ、２ｂ上の第２摺動部材３ｂにおいて、第２連結
機構６ｂに回動阻止機構１３が設けられている。
自由度位置決め機構３０によっても、実施することがで
きる。この多自由度位置決め機構３０では、第１、第２
案内軸２ａ、２ｂに直交するように第３の案内軸３１を
設け、この第３案内軸３１上に、駆動機構（図示省略）
によりそれぞれ摺動する第４、第５の摺動部材３１ａ、
３１ｂを設ける構成とし、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ
上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂに、屈曲自在に連結
した等長の一組のリンク５ａ、５ｂを第１、第２連結機
構６ａ、６ｂを介して取り付けたと同様に、第４、第５
摺動部材３１ａ、３１ｂに自由度２の第４、第５の連結
機構３２ａ、３２ｂを介してリンク５ａ、５ｂを取り付
ける構成としている。そして、これら３組のリンク５
ａ、５ｂの連結箇所に自由度３の第６の連結機構３３を
介してテーブル７を支持する構成としている。すなわ
ち、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上の第
１、第２摺動部材３ａ、３ｂに取り付けたリンク５ａ、
５ｂの連結箇所における第６連結機構３３により、テー
ブル７の一端辺両端部を、第３案内軸３１上の第４、第
５の摺動部材３１ａ、３１ｂに取り付けたリンク５ａ、
５ｂの連結箇所における第６連結機構３３により、前記
テーブル７の一端辺に対向する他端辺の中央箇所を支持
する３点支持構造となっている。なお、第１、第２案内
軸２ａ、２ｂ上の第２摺動部材３ｂにおいて、第２連結
機構６ｂに回動阻止機構１３が設けられている。
【００１７】かかる構造によると、第１、第２案内軸２
ａ、２ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ並びに第３
案内軸３１上の第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂの位
置から、テーブル７の支持箇所である前記第６連結機構
３３の位置を求めることができるので、第１、第２摺動
部材３ａ、３ｂ並びに第４、第５摺動部材３１ａ、３１
ｂを制御駆動すれば、テーブル７を所定の位置に移動調
節することができる。すなわち、多自由度位置決め機構
３０では、テーブル７を水平状態で前後（Ｘ）左右
（Ｙ）上下（Ｚ）方向に移動調節することは勿論、図
中、Ｚ軸周りに旋回させることが可能である。また、テ
ーブル７を水平状態（ＸＹ平面）から前後（Ｘ）左右
（Ｙ）に傾斜させることができる。例えば、第３案内軸
３１上の第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂを固定して
おき、第１案内軸２ａ上の第１、第２摺動部材３ａ、３
ｂ間の間隔を拡大していくと、テーブル７とリンク５
ａ、５ｂとの連結箇所である第６連結機構３３の位置が
下降し、テーブル７は、かかる第６連結機構３３の位置
を最下点として変位する。ここで、第１案内軸２ａ上の
第２摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止
機構１３を作動してリンク５ａ、５ｂを第１案内軸２ａ
の軸周りの回動を阻止し、第２案内軸２ｂ上の第１、第
２摺動部材３ａ、３ｂを移動させると、第２案内軸２ｂ
上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ側のテーブル７とリ
ンク５ａ、５ｂとの連結箇所である第６連結機構３３の
位置も下降し、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、
２ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ側のリンク５
ａ、５ｂのテーブル７との連結箇所である第６連結機構
３３の端辺側を最下点として傾動する（図１２参照）。
このように、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、２
ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂに取り付けたリン
ク５ａ、５ｂの連結箇所における第６連結機構３３によ
り、テーブル７の一端辺両端部を、第３案内軸３１上の
第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂに取り付けたリンク
５ａ、５ｂの連結箇所における第６連結機構３３によ
り、前記テーブル７の一端辺に対向する他端辺の中央箇
所を支持する３点支持構造となっているので、前記第
１、第２摺動部材３ａ、３ｂ、並びに第４、第５摺動部
材３１ａ、３１ｂを適宜、移動調整することにより、一
層、木目細かなテーブル７の位置決めが可能となる。
ａ、２ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ並びに第３
案内軸３１上の第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂの位
置から、テーブル７の支持箇所である前記第６連結機構
３３の位置を求めることができるので、第１、第２摺動
部材３ａ、３ｂ並びに第４、第５摺動部材３１ａ、３１
ｂを制御駆動すれば、テーブル７を所定の位置に移動調
節することができる。すなわち、多自由度位置決め機構
３０では、テーブル７を水平状態で前後（Ｘ）左右
（Ｙ）上下（Ｚ）方向に移動調節することは勿論、図
中、Ｚ軸周りに旋回させることが可能である。また、テ
ーブル７を水平状態（ＸＹ平面）から前後（Ｘ）左右
（Ｙ）に傾斜させることができる。例えば、第３案内軸
３１上の第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂを固定して
おき、第１案内軸２ａ上の第１、第２摺動部材３ａ、３
ｂ間の間隔を拡大していくと、テーブル７とリンク５
ａ、５ｂとの連結箇所である第６連結機構３３の位置が
下降し、テーブル７は、かかる第６連結機構３３の位置
を最下点として変位する。ここで、第１案内軸２ａ上の
第２摺動部材３ｂにおける第２連結機構６ｂの回動阻止
機構１３を作動してリンク５ａ、５ｂを第１案内軸２ａ
の軸周りの回動を阻止し、第２案内軸２ｂ上の第１、第
２摺動部材３ａ、３ｂを移動させると、第２案内軸２ｂ
上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ側のテーブル７とリ
ンク５ａ、５ｂとの連結箇所である第６連結機構３３の
位置も下降し、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、
２ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ側のリンク５
ａ、５ｂのテーブル７との連結箇所である第６連結機構
３３の端辺側を最下点として傾動する（図１２参照）。
このように、テーブル７は、第１、第２案内軸２ａ、２
ｂ上の第１、第２摺動部材３ａ、３ｂに取り付けたリン
ク５ａ、５ｂの連結箇所における第６連結機構３３によ
り、テーブル７の一端辺両端部を、第３案内軸３１上の
第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂに取り付けたリンク
５ａ、５ｂの連結箇所における第６連結機構３３によ
り、前記テーブル７の一端辺に対向する他端辺の中央箇
所を支持する３点支持構造となっているので、前記第
１、第２摺動部材３ａ、３ｂ、並びに第４、第５摺動部
材３１ａ、３１ｂを適宜、移動調整することにより、一
層、木目細かなテーブル７の位置決めが可能となる。
【００１８】本発明は、図１３に示す多自由度位置決め
機構４０によっても、実施することができる。この多自
由度位置決め機構４０では、図１０に示す多自由度位置
決め機構３０と同様、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上に
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂと、第３案内軸３１上
に、第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂを有する構成と
しており、これら第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ、並び
に第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂに、第１、第２連
結機構６ａ、６ｂ、第４、第５連結機構３２ａ、３２ｂ
を介して互いにＸ状に交叉して中間点で回動自在に連結
した、等長の一対のリンク２１ａ、２１ｂの一端部を連
結し、これら一対のリンク２１ａ、２１ｂの他端部に、
屈曲自在に連結した等長の一組のリンク５ａ、５ｂの端
部を、それぞれ回動自在に連結し、これら双方のリンク
５ａ、５ｂの連結箇所である、自由度３の第６連結機構
３３を介してテーブル７を支持する構成としている。
機構４０によっても、実施することができる。この多自
由度位置決め機構４０では、図１０に示す多自由度位置
決め機構３０と同様、第１、第２案内軸２ａ、２ｂ上に
第１、第２摺動部材３ａ、３ｂと、第３案内軸３１上
に、第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂを有する構成と
しており、これら第１、第２摺動部材３ａ、３ｂ、並び
に第４、第５摺動部材３１ａ、３１ｂに、第１、第２連
結機構６ａ、６ｂ、第４、第５連結機構３２ａ、３２ｂ
を介して互いにＸ状に交叉して中間点で回動自在に連結
した、等長の一対のリンク２１ａ、２１ｂの一端部を連
結し、これら一対のリンク２１ａ、２１ｂの他端部に、
屈曲自在に連結した等長の一組のリンク５ａ、５ｂの端
部を、それぞれ回動自在に連結し、これら双方のリンク
５ａ、５ｂの連結箇所である、自由度３の第６連結機構
３３を介してテーブル７を支持する構成としている。
【００１９】このような多自由度位置決め機構４０によ
れば、駆動機構４を起動制御することにより、Ｘ状に交
叉した、一対のリンク２１ａ、２１ｂを回動させ、さら
に、一組のリンク５ａ、５ｂを連動させて、テーブル７
を移動調節するようにしたので、一層、移動調節範囲を
拡大化することができ、広範囲な用途に適応させること
ができる。
れば、駆動機構４を起動制御することにより、Ｘ状に交
叉した、一対のリンク２１ａ、２１ｂを回動させ、さら
に、一組のリンク５ａ、５ｂを連動させて、テーブル７
を移動調節するようにしたので、一層、移動調節範囲を
拡大化することができ、広範囲な用途に適応させること
ができる。
【００２０】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、案内軸上
の移動部材の位置からテーブルの位置と姿勢を容易に導
き出すことができるので、姿勢制御が容易である。ま
た、機構が単純であり、テーブルの移動範囲を拡大化す
ることができ、広範囲な用途に適用可能である。
の移動部材の位置からテーブルの位置と姿勢を容易に導
き出すことができるので、姿勢制御が容易である。ま
た、機構が単純であり、テーブルの移動範囲を拡大化す
ることができ、広範囲な用途に適用可能である。
【００２１】
【図１】本発明にかかる多自由度位置決め機構の一例を
示す模式的な一側面説明図である。
示す模式的な一側面説明図である。
【図２】図１に示す多自由度位置決め機構の平面説明図
である。
である。
【図３】図１に示す多自由度位置決め機構の連結機構の
機能を示す模式的な一側面説明図である。
機能を示す模式的な一側面説明図である。
【図４】本発明における多自由度位置決め機構において
適用される連結機構の自由度を、シンボル的に示した一
覧説明図である。
適用される連結機構の自由度を、シンボル的に示した一
覧説明図である。
【図５】本発明における多自由度位置決め機構において
適用される回動阻止機構の作用状態を、シンボル的に示
した一覧説明図である。
適用される回動阻止機構の作用状態を、シンボル的に示
した一覧説明図である。
【図６】図１に示す多自由度位置決め機構の、作用説明
に供する模式的な一側面説明図である。
に供する模式的な一側面説明図である。
【図７】図１に示す多自由度位置決め機構の、作用説明
に供する模式的な一側面説明図である。
に供する模式的な一側面説明図である。
【図８】図１に示す多自由度位置決め機構の、作用説明
に供する模式的な一側面説明図である。
に供する模式的な一側面説明図である。
【図９】本発明にかかる多自由度位置決め機構の他の実
施例を示す模式的な側面説明図である。
施例を示す模式的な側面説明図である。
【図１０】本発明にかかる多自由度位置決め機構の他の
実施例における機能構成を説明するための模式的な一側
面説明図である。
実施例における機能構成を説明するための模式的な一側
面説明図である。
【図１１】図１０に示す多自由度位置決め機構の模式的
な平面説明図である。
な平面説明図である。
【図１２】図１０に示す多自由度位置決め機構の、作用
説明に供する模式的な一側面説明図である。
説明に供する模式的な一側面説明図である。
【図１３】本発明にかかる多自由度位置決め機構の他の
実施例を示す模式的な平面説明図である。
実施例を示す模式的な平面説明図である。
【図１４】図１３に示す、多自由度位置決め機構の模式
的な側面説明図である。
的な側面説明図である。
【図１５】図１３に示す、多自由度位置決め機構の模式
的な他の側面説明図である。
的な他の側面説明図である。
１、２０、３０ 多自由度位置決め機構 ２ａ 第１案内軸 ２ｂ 第２案内軸 ３ａ 第１摺動部材 ３ｂ 第２摺動部材 ４ 駆動機構 ５ａ、５ｂ リンク ６ａ 第１連結機構 ６ｂ 第２連結機構 ７ テーブル ８ ねじ軸 ９ モータ １０ めねじ部材 １１ａ、１１ｂ ブラケット １２ａ、１２ｂ 軸部材 １３ 回動阻止機構 １４ ディスク １５ クランプ １６ 第３連結機構 ２１ａ、２１ｂ リンク ３１ 第３案内軸 ３１ａ 第４摺動部材 ３１ｂ 第５摺動部材 ３２ａ 第４連結機構 ３２ｂ 第５連結機構 ３３ 第６連結機構 ４０ 多自由度位置決め機
構
構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 21/00 - 21/54 F16H 25/20 - 25/24
Claims (4)
- 【請求項１】 第１、第２の案内軸と、これら第１、
第２案内軸上に、それぞれ移動可能に装着した第１、第
２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部材にそ
れぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材を第
１、第２案内軸上において個々に移動させる構成とし、
前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲自在に連結し
た等長の一組のリンクの端部を、第１、第２の連結機構
を介して、旋回可能に取り付ける一方、前記一組のリン
クの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付けて前記テ
ーブルを移動調節可能に支持する構成とし、前記第２連
結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケットに両端
部を突出するように回動可能に軸部材を装着して、この
軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回動可能に軸
止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止する回動阻止
機構を設けたことを特徴とする多自由度位置決め機構。 - 【請求項２】 第１、第２の案内軸と、これら第１、
第２案内軸上に、それぞれ移動可能に装着した第１、第
２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部材にそ
れぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材を第
１、第２案内軸上において個々に移動させる構成とし、
前記第１、第２移動部材に、第１、第２連結機構を介し
て、互いに交叉して中間点で回動自在に連結した、等長
の一対のリンクの一端部を連結し、これら一対のリンク
の他端部に、屈曲自在に連結した等長の一組のリンクの
端部を、それぞれ回動自在に連結し、これら一組のリン
クの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付けて前記テ
ーブルを移動調節可能に支持する構成とし、前記第２連
結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケットに両端
部を突出するように回動可能に軸部材を装着して、この
軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回動可能に軸
止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止する回動阻止
機構を設けたことを特徴とする多自由度位置決め機構。 - 【請求項３】 第１、第２、第３の案内軸と、これら
第１〜第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装着した第
１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部
材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材
を第１〜第３案内軸上において個々に移動させる構成と
し、前記第１、第２移動部材に、それぞれ屈曲自在に連
結した等長の一組のリンクの端部を、第１、第２の連結
機構を介して旋回可能に取り付ける一方、これら３組の
リンクの連結箇所にテーブルを旋回可能に取り付けて前
記テーブルを移動調節可能に支持する構成とし、前記第
２連結機構は、第２移動部材上面に設けたブラケットに
両端部を突出するように回動可能に軸部材を装着して、
この軸部材の一端部にリンクの端部を嵌入して回動可能
に軸止めし、この軸部材の軸周りの回動を阻止する回動
阻止機構を設けたことを特徴とする多自由度位置決め機
構。 - 【請求項４】 第１、第２、第３の案内軸と、これら
第１〜第３案内軸上にそれぞれ移動可能に装着した第
１、第２の移動部材とを有し、これら第１、第２移動部
材にそれぞれ駆動機構を連結して、第１、第２移動部材
を第１〜第３案内軸上において個々に移動させる構成と
し、前記第１、第２移動部材に、それぞれ第１、第２連
結機構を介して、互いに交叉して中間点で回動自在に連
結した、等長の一対のリンクの一端部を連結し、これら
３組の一対のリンクの他端部に、屈曲自在に連結した等
長の一組のリンクの端部を、それぞれ回動自在に連結
し、これら３組のリンクの連結箇所にテーブルを旋回可
能に取り付けて前記テーブルを移動調節可能に支持する
構成とし、前記第２連結機構は、第２移動部材上面に設
けたブラケットに両端部を突出するように回動可能に軸
部材を装着して、この軸部材の一端部にリンクの端部を
嵌入して回動可能に軸止めし、この軸部材の軸周りの回
動を阻止する回動阻止機構を設けたことを特徴とする多
自由度位置決め機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07195266A JP3117118B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 多自由度位置決め機構 |
| US08/681,994 US5746138A (en) | 1995-07-31 | 1996-07-30 | Multi-degree-of-freedom positioning mechanism |
| EP96305562A EP0760272B1 (en) | 1995-07-31 | 1996-07-30 | A multi-degree-of-freedom positioning mechanism |
| DE69604140T DE69604140T2 (de) | 1995-07-31 | 1996-07-30 | Positioniermechanismus mit mehreren Freiheitsgraden |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07195266A JP3117118B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 多自由度位置決め機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942405A JPH0942405A (ja) | 1997-02-14 |
| JP3117118B2 true JP3117118B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=16338299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07195266A Expired - Fee Related JP3117118B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 多自由度位置決め機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5746138A (ja) |
| EP (1) | EP0760272B1 (ja) |
| JP (1) | JP3117118B2 (ja) |
| DE (1) | DE69604140T2 (ja) |
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