CZ299124B6 - Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení - Google Patents

Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení Download PDF

Info

Publication number
CZ299124B6
CZ299124B6 CZ20012214A CZ20012214A CZ299124B6 CZ 299124 B6 CZ299124 B6 CZ 299124B6 CZ 20012214 A CZ20012214 A CZ 20012214A CZ 20012214 A CZ20012214 A CZ 20012214A CZ 299124 B6 CZ299124 B6 CZ 299124B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
positioning
platform
parallel
carriage
carriages
Prior art date
Application number
CZ20012214A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ20012214A3 (cs
Inventor
Valášek@Michael
Petru@František
Šika@Zbynek
Bauma@Václav
Vampola@Tomáš
Original Assignee
Kovosvit Mas A.S.
Ceské vysoké ucení technické v Praze, Fakulta strojní
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kovosvit Mas A.S., Ceské vysoké ucení technické v Praze, Fakulta strojní filed Critical Kovosvit Mas A.S.
Priority to CZ20012214A priority Critical patent/CZ299124B6/cs
Priority to KR10-2003-7001981A priority patent/KR20030019918A/ko
Priority to EP02734995.0A priority patent/EP1399289B1/en
Priority to PCT/CZ2002/000034 priority patent/WO2002102543A1/en
Priority to EA200400050A priority patent/EA004973B1/ru
Priority to UA2004010348A priority patent/UA81898C2/uk
Priority to JP2003505112A priority patent/JP4806161B2/ja
Priority to BR0205618-6A priority patent/BR0205618A/pt
Priority to TW091114472A priority patent/TW559578B/zh
Publication of CZ20012214A3 publication Critical patent/CZ20012214A3/cs
Publication of CZ299124B6 publication Critical patent/CZ299124B6/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/623—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

Paralelní polohovací mechanismus sestává z platformy (3), pro nesení a/nebo manipulaci napr. s nástrojem, výrobkem, mericím zarízení a pod., pricemž platforma (3) je spojena jednak prostrednictvím polohovacího ramene (6) s prvním polohovacím vozíkem(5), upraveným suvne na prvním vedení (4) na rámustroje a jednak prostrednictvím rotacního kloubu (11) s druhým polohovacím vozíkem (5), upraveným suvne na druhém vedení (4) na rámu (2) stroje, pricemž polohovací rameno (6) je spojeno jak s prvním polohovacím vozíkem (5), tak s platformou (3) prostrednictvím rotacních kloubu (11). Horizontální rovina, vedená rotacním kloubem (11) spojujícím platformu (3) s polohovacím ramenem (6), svírá s podélnou osou spojnice spojující platformu (3) s druhýmpolohovacím vozíkem (5) tupý úhel, pricemž vedení(4) jsou navzájem ruznobežná.

Description

Vynález se týká paralelního polohovacího mechanismu, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávajícího z platformy pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřicím zařízením apod., přičemž platforma je spojena s rámem stroje prostřednictvím alespoň jednoho polohovacího ramene.
Dosavadní stav techniky ίο V nedávné době bylo navrženo a zkonstruováno mnoho paralelních polohovacích mechanismů především pro využití u obráběcích strojů, pro manipulaci robotů apod. Manipulátory a roboty byly prvotními zařízeními, kde byly paralelní polohovací mechanismy uplatněny. Jejich výhodou oproti mechanismům sériových robotů je především vyšší tuhost a vyšší dynamika. Vyšší tuhost je dána podstatou paralelních ramen jako příhradové konstrukce. Vyšší dynamika spočívá v tom, že pohony mohou být na rámu a nemusí být přemisťovány s pohyblivými rameny jako u sériových robotů, z čehož vyplývá menší hmotnost pohybujících se strojních částí. Nevýhodou stávajících polohovacích mechanismů je častější výskyt singulárních poloh, které omezují pracovní prostor. V singulární poloze má mechanismus nadbytečné stupně volnosti a ztrácí tuhost.
Další nevýhodou mnoha paralelních polohovacích mechanismů je to, že paralelní ramena jsou připevněna k rámu stroje nebo na druhém konci k platformě nesoucí nástroj pomocí sférického kloubu, který má nižší tuhost v důsledku bodového kontaktu přenosu sil, nebo se jedná o Cardanův kloub s omezenou úhlovou pohyblivostí.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nevýhody a nedostatky jsou do značné míry odstraněny u paralelního polohovacího mechanismu podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že horizontální rovina, vedená rotačním kloubem spojujícím platformu s polohovacím ramenem, svírá s podélnou osou spojnice spojující platformu s druhým polohovacím vozíkem tupý úhel, přičemž vedení jsou navzájem různoběžná.
Alternativně je na prvním vedení, nad prvním polohovacím vozíkem, uspořádán třetí polohovací vozík, mezi nímž a platformou je uspořádáno polohovací rameno, které je jak s platformou, tak i s třetím polohovacím vozíkem spojeno prostřednictvím rotačních kloubů, přičemž rotační kloub, spojující polohovací rameno s prvním polohovacím vozíkem, je uspořádán ve větší vzdá35 lenosti od základny stroje, než rotační kloub spojující toto polohovací rameno s platformou.
U provedení, kde platforma je spojena jednak prostřednictvím prvého a druhého polohovacího ramene s prvním a druhým polohovacím vozíkem, suvně upravenými na prvním vedení na rámu stroje a jednak prostřednictvím třetího a čtvrtého polohovacího ramene se třetím a čtvrtým polo40 hovacím vozíkem, suvně upraveným na druhém vedení na rámu stroje, přičemž všechna polohovací ramena jsou spojena jak se svými polohovacími vozíky, tak i s platformou prostřednictvím rotačních kloubů, tvoří průměty podélných os rotačních kloubů spojujících polohovací ramena s polohovacími vozíky do roviny k nim kolmé vrcholy lichoběžníku, přičemž rotační klouby, spojující k základně stroje přilehlá polohovací ramena s jejich polohovacími vozíky, jsou uspořá45 dány ve větší vzdálenosti od základny stroje, než rotační klouby spojující tato polohovací ramena s platformou, přičemž vedení jsou navzájem různoběžná.
Alternativně je pro každý ze čtyř polohovacích vozíků na rámu stroje upraveno samostatné vedení, přičemž dvě z protilehle uspořádaných vedení jsou navzájem rovnoběžná a dvě z protilehle uspořádaných vedení jsou navzájem různoběžná.
-1 CZ 299124 B6
Uspořádání paralelního polohovacího mechanismu podle vynálezu přímým spojením platformy na posuvné vedení rotačním kloubem a spojením platformy s posuvným vedením prostřednictvím jednoho polohovacího ramene nebo i pro spojení platformy a posuvného(ých) vedení užitím nadbytečných, tedy čtyř polohovacích ramen pro tři stupně volnosti, přičemž natočení v rovině může být udržováno jako trvale konstantní, znamená důležité zvětšení pracovního prostoru a zároveň dosažení zvýšené rovnoměrnosti mechanických vlastností tuhosti a dynamiky. Ke zvýšení tuhosti přispívá užití všech kloubů jako rotačních.
Přímé upevnění platformy na posuvné vedení rotačním kloubem a prostřednictvím jednoho polo10 hovacího ramene nebo užití nadbytečných polohovacích ramen pro spojení platformy s posuvným(i) vedením(i) snižuje výskyt singulárních poloh. Nadbytečná polohovací ramena významně snižují nerovnoměrnost tuhosti a dynamických vlastností v pracovním prostoru stroje.
Přehled obrázků na výkresech
Paralelní polohovací mechanismus podle vynálezu je znázorněn schematicky na přiložených obrázcích kde obr. 1 znázorňuje propojení platformy s jedním posuvným vedením, obr. 2 znázorňuje propojení platformy s posuvnými vedeními s použitím jednoho polohovacího ramene, obr. 3 znázorňuje v izometrickém pohledu propojení platformy s posuvnými vedeními prostřednictvím čtyř polohovacích ramen, obr. 5 znázorňuje v čelním pohledu polohovací mechanismus uvedený na obr. 4, avšak s rozdílným uspořádáním posuvných vedení a obr. 6 znázorňuje další alternativní provedení, kde platforma je propojena se čtyřmi různoběžnými posuvnými vedeními prostřednictvím čtyř polohovacích ramen.
Příklady provedení vynálezu
Paralelní polohovací mechanismus pro obrábění např. na obráběcích centrech, frézovacích strojích, pro manipulaci např. u průmyslových robotů, s využitím např. i pro měření apod. sestává ze základny i stroje, která nese rám 2 stroje. Rám 2 stroje je uspořádán pevně nebo výsuvně vůči základně I stroje, přičemž jsou v něm uspořádána posuvná vedení 4. Na obr. 1 je platforma 3 spojena s jedním posuvným vedením 4 přes tři rotační klouby 11, z nichž dva jsou uspořádány na jednom polohovacím rameni 5 a třetím rotačním kloubem lije platforma 3 spojena s posuvným vedením 4 přímo. Rotační klouby 11 uvedené na tomto, jakož veškeré další rotační klouby 11 ve všech dalších provedeních jsou představovány klouby otočnými kolem jedné osy a jsou vždy navzájem rovnoběžné.
Jak je patrné z obr. 2, obě posuvná vedení 4 jsou přímková, vzájemně různoběžná. Mezi oběma posuvnými vedeními 4 je uspořádána platforma 3, která je s jedním posuvným vedením 4 spojena prostřednictvím jednoho polohovacího ramene 6, které je na každém konci opatřeno rotačním kloubem 11, jedním pro otočné spojení s platformou 3 a druhým pro spojení s prvním posuvným vedením 4 a to prostřednictvím polohovatelného vozíku 5, který se pohybuje v posuvném vedení
4. Platforma 3 je pak spojena přímo přes další rotační kloub 11 s druhým posuvným vedením 4. Tento rotační kloub ϋ je pak rovněž uspořádán na polohovatelném vozíku 5, který se pohybuje v tomto druhém posuvném vedení 4. Podélná osa spojnice spojující platformu 3 s druhým polo45 hovacím vozíkem 5 svírá s horizontální rovinou, vedenou rotačním kloubem H_ spojujícím platformu 3 s polohovacím ramenem 6 tupý úhel.
Na obr. 3 je znázorněn obdobný paralelní polohovací mechanismus, jak je patrný podle obr. 2, kdy je platforma 3 spojena s prvním posuvným vedením 4 prostřednictvím dvou polohovacích ramen 6, z nichž každé je opatřeno dvěma rotačními klouby ii, jedním pro spojení s platformou 3 a druhým pro spojení s posuvným vedením 4 přes polohovatelné vozíky 5. Spojení platformy 3 s druhým posuvným vedením 4 je obdobné jako u provedení podle obr. 2. Rovněž je možné v rámci vynálezu použít i u provedení podle obr. 3 jedno posuvné vedení 4.
-2CZ 299124 B6
Na obr. 4 je patrné uspořádání paralelního polohovacího mechanismu se čtyřmi polohovacími rameny 6, kdy dvě polohovací ramena 6 opatřená na obou koncích rotačními klouby 11 spojují platformu 3 s prvním posuvným vedením 4 a dvě další polohovací ramena 6 spojují platformu 3 s druhým posuvným vedením 4 uspořádaným vzhledem k platformě 3 na opačné straně než je uspořádáno první posuvné vedení 4. Posuvná vedení 4 na každé straně platformy 3 jsou tvořena vždy dvěma vodícími konzolemi, po kterých pojíždí polohovatelné vozíky 5. Každý polohovatelný vozík 5 je veden po obou vodicích konzolách a je spojen přes rotační kloub U vždy s jedním polohovacím ramenem 6. Polohovací ramena 6 vedená na prvním posuvném vedení 4 a na druhém posuvném vedení 4 jsou uspořádána pod sebou. Posuv polohovatelných vozíků 5 je zajištěn ío přes kuličkové šrouby 12 s maticemi poháněnými od pohonných motorů J_0. Pohon polohovatelných vozíků 5 lze řešit alternativně jako pohon s lineárním pohonem (neznázoměno). Primární část pohonu je pak pevně spojena s rámem 2 a sekundární část je spojena s polohovatelnými vozíky 5.
Přesná poloha polohovatelných vozíků 5 vůči rámu 2 stroje je odměřována odměřovacím systé15 mem 14. Polohovatelné vozíky 5 konají lineární přímočarý pohyb po posuvných vedeních 4 na rámu 2 stroje. Tento pohyb je pak přenášen přes rotační klouby 11 na polohovací ramena 6, která jsou rotačními klouby 11 spojena s platformou 3. Polohovací ramena 6 provedená jako tuhý prostorový hranol jsou tepelně stabilizována, případně jsou vyrobena z materiálů s minimální délkovou roztažností. Rotační klouby 11 polohovatelných vozíků 5 a platformy 3 jsou tvořeny přede20 pnutými kuželíkovými ložisky s vysokou radiální a axiální tuhostí a únosností. Platforma 3 nese hlavici 7 s nástrojem 8, jejichž výsuv je realizován přes lineární valivé vedení a smýkadlo 13. Výsuv smýkadla 13 s hlavicí 7 je řešen obdobně jako pohon polohovatelných vozíků 5 také rotačním pohonným motorem a kuličkovým šroubem (neznázoměno). Smýkadlo 13 nese pohon osy „Z“ a její odměřovací systém 14 a vytváří posuv hlavice 17 s nástrojem 8 ose „Z“ stroje.
Smýkadlo 13 je uloženo v platformě 3 na lineárních valivých vedeních. Mezi platformou 3 stroje a rámem 2 stroje je uspořádán vyvažovači systém s pneumatickým válcem J_5 a vzdušníkem 9, který svým silovým působením eliminuje tíhu platformy 3 a v ní obsažených částí. Rotační motory W ovládají přes převody, kuličkové šrouby 12 s maticemi a s pomocí odměřovacích systémů
14 posuvný pohon polohovatelných vozíků 5 na posuvných vedeních 4 rámu 2 stroje. Na obr. 4 je znázorněn pouze odměřovací systém J_4 pro odměřování polohy polohovatelných vozíků 5 spojených s jedním posuvným vedením 4. Symetricky umístěný odměřovací systém pro odměřování polohy polohovatelných vozíků 5 spojených s druhým posuvným vedením 4 není znázorněn.
Pohyb polohovatelných vozíků 5 je pomocí polohovatelných ramen 6 a rotačních kloubů U převeden na požadovaný pohyb platformy 3 v rovině XY. Platforma 3 nese smýkadlo 13. s hlavicí 7 a nástrojem 8. Jejich posuv v ose „Z“ je proveden pojezdem smýkadla JJ3 vůči platformě 3. Nástrojem 8 může být obráběcí nástroj nebo chapadlo pro manipulaci nebo měřicí sonda pro měření.
Výsuvnou hlavici 7 je možné nahradit uspořádáním posuvného pracovního stolu před nebo na základně i stroje (nezakresleno), příp. je možné využití jak výsuvné hlavice 7, tak posuvného pracovního stolu.
Na obr. 4 jsou posuvná vedení 4 rovnoběžná s jednou přímkou. Je rovněž možné uspořádání, kdy čtyři polohovací ramena 6 jsou vedena každé na samostatném posuvném vedení 4, případně jsou pro čtyři polohovací ramena 6 vytvořena tři posuvná vedení 4.
Na obr. 2, 3 a 5 je znázorněno alternativní provedení uspořádání posuvných vedení 4, kdy tato vedení jsou rovnoběžná se dvěma přímkami a na obr. 6 je znázorněno nejobecnější uspořádání posuvných vedení 4, kdy všechna posuvná vedení 4 mají obecné směry, v tomto případě jsou dvě posuvná vedení 4 vzájemně rovnoběžná a současně různoběžná s dalšími dvěma posuvnými vedeními 4. Je možné i uspořádání čtyř posuvných vedení, kdy všechna posuvná vedení jsou navzájem různoběžná.
-3 CZ 299124 B6
V rámci vynálezu je možno použít i nepřímková posuvná vedení, podmínkou je zajištění rovnoběžnosti os rotačních kloubů.

Claims (5)

1. Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávající z platformy (3) pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřicím ío zařízením apod., přičemž platforma (3) je spojena jednak prostřednictvím polohovacího ramene (6) s prvním polohovacím vozíkem (5), upraveným suvně na prvním vedení (4) na rámu (2) stroje a jednak prostřednictvím rotačního kloubu (11) s druhým polohovacím vozíkem (5), upraveným suvně na druhém vedení (4) na rámu (2) stroje, přičemž polohovací rameno (6) je spojeno jak s prvním polohovacím vozíkem (5), tak s platformou (3) prostřednictvím rotačních kloubů (11),
15 vyznačující se tím, že horizontální rovina, vedená rotačním kloubem (11) spojujícím platformu (3) s polohovacím ramenem (6), svírá s podélnou osou spojnice spojující platformu (3) s druhým polohovacím vozíkem (5) tupý úhel, přičemž vedení (4) jsou navzájem různoběžná.
2. Paralelní polohovací mechanismus podle nároku 1, vyznačující se tím, že na
20 prvním vedení (4) je, nad prvním polohovacím vozíkem (5), uspořádán třetí polohovací vozík (5), mezi nímž a platformou (3) je uspořádáno polohovací rameno (6), které je jak s platformou (3), tak i se třetím polohovacím vozíkem (5) spojeno prostřednictvím rotačních kloubů (11), přičemž rotační kloub (11), spojující polohovací rameno (6) s prvním polohovacím vozíkem (5), je uspořádán ve větší vzdálenosti od základny (1) stroje, než rotační kloub (11) spojující toto polohovací
25 rameno (6) s platformou (3).
3. Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávající z platformy (3) pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřicím zařízením apod., přičemž platforma (3) je spojena jednak prostřednictvím prvého a druhého polo30 hovacího ramene (6) s prvním a druhým polohovacím vozíkem (5), suvně upravenými na prvním vedení (4) na rámu (2) stroje a jednak prostřednictvím třetího a čtvrtého polohovacího ramene (6) se třetím a čtvrtým polohovacím vozíkem (5), suvně upraveným na druhém vedení (4) na rámu (2) stroje, přičemž všechna polohovací ramena (6) jsou spojena jak se svými polohovacími vozíky (5), tak i splatformou (3) prostřednictvím rotačních kloubů (11), vyznačující se
35 t í m , že průměty podélných os rotačních kloubů (11) spojujících polohovací ramena (6) s polohovacími vozíky (5) do roviny k nim kolmé tvoří vrcholy lichoběžníku, přičemž rotační klouby (11), spojující k základně (1) stroje přilehlá polohovací ramena (6) s jejich polohovacími vozíky (5), jsou uspořádány ve větší vzdálenosti od základny (1) stroje, než rotační klouby (11) spojující tato polohovací ramena (6) s platformou (3), přičemž vedení (4) jsou navzájem různoběžná.
4. Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávající z platformy (3) pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřicím zařízením apod., přičemž platforma (3) je spojena prostřednictvím čtyř polohovacích ramen (6) se čtyřmi polohovacími vozíky (5), suvně upravenými na vedeních (4) na rámu (2) stroje,
45 přičemž všechna polohovací ramena (6) jsou spojena jak se svými polohovacími vozíky (5), tak i s platformou (3) prostřednictvím rotačních kloubů (11), vyznačující se tím, že průměty podélných os rotačních kloubů (11) spojujících polohovací ramena (6) s polohovacími vozíky (5) do roviny k nim kolmé tvoří vrcholy lichoběžníku, přičemž pro každý ze čtyř polohovacích vozíků (5) je na rámu (2) stroje upraveno samostatné vedení (4).
5. Paralelní polohovací mechanismus podle nároku 4, vyznačující se tím, že dvě z protilehle uspořádaných vedení (4) jsou navzájem rovnoběžná a dvě z protilehle uspořádaných vedení (4) jsou navzájem různoběžná.
CZ20012214A 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení CZ299124B6 (cs)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení
KR10-2003-7001981A KR20030019918A (ko) 2001-06-18 2002-06-14 기계가공, 조작, 측정을 위한 평행 위치 설정 메카니즘
EP02734995.0A EP1399289B1 (en) 2001-06-18 2002-06-14 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
PCT/CZ2002/000034 WO2002102543A1 (en) 2001-06-18 2002-06-14 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
EA200400050A EA004973B1 (ru) 2001-06-18 2002-06-14 Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения
UA2004010348A UA81898C2 (uk) 2001-06-18 2002-06-14 Механізм паралельного позиціонування, зокрема, для обробки або маніпулювання або вимірювання
JP2003505112A JP4806161B2 (ja) 2001-06-18 2002-06-14 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
BR0205618-6A BR0205618A (pt) 2001-06-18 2002-06-14 Mecanismo de posicionamento paralelo, especialmente para usinagem e/ou manipulação e/ou medição
TW091114472A TW559578B (en) 2001-06-18 2002-07-01 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ20012214A3 CZ20012214A3 (cs) 2003-02-12
CZ299124B6 true CZ299124B6 (cs) 2008-04-30

Family

ID=5473443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení

Country Status (9)

Country Link
EP (1) EP1399289B1 (cs)
JP (1) JP4806161B2 (cs)
KR (1) KR20030019918A (cs)
BR (1) BR0205618A (cs)
CZ (1) CZ299124B6 (cs)
EA (1) EA004973B1 (cs)
TW (1) TW559578B (cs)
UA (1) UA81898C2 (cs)
WO (1) WO2002102543A1 (cs)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005041496A1 (de) * 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
JP5062174B2 (ja) * 2006-06-19 2012-10-31 株式会社ジェイテクト 可動部旋回可能な工作機械
CN102645629A (zh) * 2012-04-24 2012-08-22 上海工程技术大学 一种开关检测操作机构的三自由度并联定位装置
CN108581986B (zh) * 2018-04-25 2020-11-13 北京航空航天大学 一体构型的全柔性并联三维精密位移台

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0718063A1 (de) * 1994-12-22 1996-06-26 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Bearbeitungsmaschine
EP0868964A1 (de) * 1996-03-21 1998-10-07 Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. (VDW) Vorrichtung zur Erzeugung einer definierten Positionierung und Orientierung mindestens einer Plattform
WO1998051443A1 (de) * 1997-05-09 1998-11-19 Liechti Engineering Ag Maschine zum spanabhebenden bearbeiten von länglichen werkstücken
EP0916446A1 (de) * 1997-10-20 1999-05-19 Hüller Hille GmbH Werkzeugmaschine zur 3-achsigen Bearbeitung von Werkstücken
WO1999061198A2 (fr) * 1998-05-27 1999-12-02 Renault Automation Comau Structure kinematique parallele d'une machine-outil
DE19850899A1 (de) * 1998-11-05 2000-05-18 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT210712B (de) * 1959-05-14 1960-08-25 Evg Entwicklung Verwert Ges Geradführung
FR1500012A (fr) * 1966-06-06 1967-11-03 Commissariat Energie Atomique Dispositif de soutien pour la pose et la dépose d'objets liés à un support
JPS5610072A (en) * 1979-07-02 1981-02-02 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> Linear motor
FR2621715B1 (fr) * 1987-10-13 1991-11-15 Ensait Dispositif de balayage mecanique
JPH01240246A (ja) * 1988-03-22 1989-09-25 Kazuya Hirose テーブルの縦横移動機構
US5339749A (en) * 1992-06-23 1994-08-23 Hihasuto Seiko Co., Ltd. Table positioning mechanism
JP3328981B2 (ja) * 1993-01-13 2002-09-30 豊田工機株式会社 三次元制御工作機械
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene
JP3626265B2 (ja) * 1995-12-18 2005-03-02 本田技研工業株式会社 工作機械
JP2000502000A (ja) * 1995-12-20 2000-02-22 アレクサンダー コンラート ヴィーガント ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置
ES2174138T3 (es) * 1996-02-07 2002-11-01 Vdw Ev Dispositivo para el movimiento de un cuerpo en el espacio.
JPH09225868A (ja) * 1996-02-19 1997-09-02 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
WO1999032256A1 (de) * 1997-12-22 1999-07-01 Liechti Engineering Ag Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken
JP2000254880A (ja) * 1999-03-10 2000-09-19 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
FR2800659B1 (fr) * 1999-11-05 2002-01-18 Process Conception Ing Sa Dispositif de deplacement d'un objet sensiblement parallelement a un plan
DE19963342A1 (de) * 1999-12-27 2001-06-28 Grob Gmbh & Co Kg Werkzeugmaschine
SE0003912D0 (sv) * 2000-10-24 2000-10-24 Abb Ab Industrirobot
FR2816230B1 (fr) * 2000-11-08 2003-03-07 Greffioz Andre Machine-outil a plusieurs axes
EP1228838B1 (de) 2001-02-06 2005-07-20 Bleicher, Fritz, Dipl.-Ing. Dr.techn. Kinematische Vorrichtung zum Bewegen eines Trägers

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0718063A1 (de) * 1994-12-22 1996-06-26 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Bearbeitungsmaschine
EP0868964A1 (de) * 1996-03-21 1998-10-07 Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. (VDW) Vorrichtung zur Erzeugung einer definierten Positionierung und Orientierung mindestens einer Plattform
WO1998051443A1 (de) * 1997-05-09 1998-11-19 Liechti Engineering Ag Maschine zum spanabhebenden bearbeiten von länglichen werkstücken
EP0916446A1 (de) * 1997-10-20 1999-05-19 Hüller Hille GmbH Werkzeugmaschine zur 3-achsigen Bearbeitung von Werkstücken
WO1999061198A2 (fr) * 1998-05-27 1999-12-02 Renault Automation Comau Structure kinematique parallele d'une machine-outil
DE19850899A1 (de) * 1998-11-05 2000-05-18 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP

Also Published As

Publication number Publication date
KR20030019918A (ko) 2003-03-07
UA81898C2 (uk) 2008-02-25
EP1399289A1 (en) 2004-03-24
WO2002102543B1 (en) 2004-02-26
WO2002102543A1 (en) 2002-12-27
EA200400050A1 (ru) 2004-04-29
EA004973B1 (ru) 2004-10-28
CZ20012214A3 (cs) 2003-02-12
JP2004529000A (ja) 2004-09-24
EP1399289B1 (en) 2013-05-08
BR0205618A (pt) 2003-07-08
JP4806161B2 (ja) 2011-11-02
TW559578B (en) 2003-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6099217A (en) Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner
JP4083574B2 (ja) 産業ロボット
US6428453B1 (en) Machine tool
JP4523228B2 (ja) 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス
US6682278B2 (en) Universal combined milling and boring machine
US8099188B2 (en) Parallel kinematic robot and method for controlling this robot
JP4008814B2 (ja) プラットフォームの直動位置決め用装置
US11167408B2 (en) Robotic system for carrying out an operation
US11273602B2 (en) Coupled positioners
US6540458B1 (en) Machine-tool milling center
US20060241810A1 (en) High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform
JPH08150526A (ja) 工作機械
JPWO2015145576A1 (ja) 多関節ロボットアーム
CN113319827A (zh) 一种五自由度完全并联加工机器人
ITBO20060500A1 (it) Macchina utensile pluriasse.
CZ299124B6 (cs) Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení
US20050135914A1 (en) Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
JP2018069354A (ja) リンク式多関節ロボット
KR19990036640A (ko) 공작물의 3축 가공용 공작기계
CZ23002U1 (cs) Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření
US20230339099A1 (en) Parallel-kinematic machine with versatile tool orientation
JP2020124774A (ja) ワーク受渡し構造
JP2010069583A (ja) パラレルメカニズム及びこれを備えた工作機械

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Patent lapsed due to non-payment of fee

Effective date: 20110618