JP2000502000A - ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本装置は、可動な台（２）をベース（１）に対して移動させるのに有用である。台は、関節式に台に接合された六本の脚（４ａ〜４ｆ）によってベースにリンクされている。ベース側において、それらの脚は、関節的にキャリッジ（６ａ〜６ｆ）に接合されている。キャリッジは、平行なガイドレール（７ａ〜７ｃ）に沿って移動することができるため、台の位置及び方向を調節することができる。二つのキャリッジが、互いに独立して各ガイドレール上を走行し、合計で６の自由度を有する変位を可能にしている。各ガイドレールは、二つのキャリッジによって共有されているので、設計が単純化され、幾つかの駆動要素をなしで済ますことができる。

Description

【発明の詳細な説明】 ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置 本発明は、独立の請求項の上位概念による工作機械又はマニピュレータのため の移動装置に関する。 斯かる装置においては、適当な継ぎ手を介して剛性の継ぎ手桿によって移動さ せるボディに連結された幾つかの摺動キャリッジを少なくとも二つの平行な線状 ガイド上を移動させることによって、空間を最大まで３の移動（ｔｒａｎｓｌａ ｔｏｒｉｓｃｈｅｎ）及び回転の自由度で移動させる機械の部分が、ベースに対 して移動される。 機械加工のための工作機械は、先ず第一に、工具と加工片との間の特定の相対 運動を可能にするという課題を有している。最もよく用いられるフライス盤は、 三軸の機械である。これらにおいては、工具は、回転切削運動に加えて、三つの 移動の自由度で加工片に対して移動される。このほか、四−及び五軸の機械も用 いられ、これらの機械では、工具を、更に追加的に１又は２の回転の自由度で加 工片に対して移動させることができる。 殆どの従来の工作機械は、連続運動構造を有している．所要数の自由度は、対 応する数の線状の−及び回転の軸を連続して接続することによって得られる。し かしながら、一方で、機械の剛性ができるだけ高いこと、他方で、移動させる質 量は、追加的に発生した質量力が小さくとどまるよう、できるだけ小さくすべき ことがますます望まれている。斯かる要望に対し、連続運動構造を有する機械は 、最も下の運動軸がその上にかかる全重量を支えなけれぼならないので、あまり 適してはいない。それに加え、全ての軸の運動の欠陥が加わり、それらは現在、 熱的、幾何学的に又は発生した負荷により引き起こされるものである。 それらの運動構造より、力動性及び精度に関する高い要望により適しているの は平行運動構造を有する工作機械であり、短い年数存在し、ＷＯ ９２／１７３ １３、ＥＰ−Ａ−０５３４ ５８５又はＵＳ ４，９８８，２４４に記載されて いるような工作機械である。これらの機械は、いわゆる一般化されたスチュアー トプラットフォームに基づくものである。移動させる機械の部分は、六本の入れ 子式に駆動される脚によって移動される。移動させる質量は、連続構造における よりも少なく、個々の移動軸の欠陥が加算されない。脚が最も高い剛性を示す脚 の軸方向に力のみが働く。連続配置において見られるような曲げ応力は生じない 。 これらの機械の短所は、自由に使用できる作業空間が、機械の全体の大きさと 比較して比較的小さいことにある。作業空間の拡大は、対応する機械全体の拡大 に結びついており、脚が、より大きくて重く、より剛性が少ないため、対応して 力動性の喪失に結びついている。別の短所が、これらの機械は、従来の標準的な 構成要素から構築することがほとんどできないことにある。更に別の短所は、フ ライス盤は、最大で五つの軸を要し、しかも、殆どの場合には三つの軸で十分で あるのに、これらの機械は常に六つの軸を有しており、したがって、六つの駆動 装置、ガイド及び測定システムが必要であるということである。Ｊ．Ｍ．Ｈｅｒ ｖｅ′及びＦ．Ｓｐａｒａｃｉｎｏは、「Ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ｐｒａｃｔｉ ｃｅ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ （ロボット及 びマニピュレータの論理と実地）」において、Ａ−Ｍｏｒｅｃｋｉ、Ｇ．Ｂｉａ ｎｃｈ、Ｋ．Ｊａｗｏｒｅｋ（Ｈｅｒａｕｓｇ．）は、Ｓｐｒｉｎｇｅｒ、３０ １ｆｆ頁に、別のロボットマニピュレータを記載しており、特に、三つの平行な 雄ねじを有するモデルにおいて、各雄ねじ上をナットが移動するものを記載して いる。各ナットには、二つの四辺形に連結された脚が、関節的に取り付けられて いる。しかしながら、これらの装置は、それらが十分な安定性と精度を保証して いないので、工作機械用には適していない。 本発明は、スチュウアートプラットフォームに基づく機械の上記の短所を可能 な限り徹底的に回避し、特に、高い安定性と精度及び／又は大きな作業空間を補 償する冒頭で述べた技術の装置を具現化するという課題の基礎になっている。 この課題は、独立の請求項の主題事項によって解決される。 平行なレールの使用により、作業領域の線状の拡大が可能になる。同時に、少 なくとも四つの互いに独立して挙動することのできる摺動キャリッジが備わって いるので、この一次元の好ましい方向を達成することができるにもかかわらず、 可動部分は、線状に挙動するだけでなく、傾斜させることもできる。それにより 、より多くの異なる位置を占めること及び／又は不正確さを正すことが可能であ る。 各脚に、それ自身の摺動キャリッジが備わっていれば、全ての摺動キャリッジｇ 平行に挙動するだけなのにもかかわらず、三つの移動の及び約三つの回転の自由 度に沿う運動さえも得られる。 レールの少なくとも一以上は、一つより多くの摺動キャリッジを担持している ので、より少ない構成要素しか要求されない。この場合、構成が更に簡単になる ので、対応する二つの摺動キャリッジの駆動装置の一部が一緒にまとめられてい るのが好ましい。斯かる構成に特に好適なのは、電磁リニア駆動装置である。 特に大きな力を受けるためは、曲がらないように、レールはそれらの全長にわ たってベース上に載置されるのが好ましい。 装置を所望の作業空間に適合させるため、一以上の脚の長さを、例えば手で、 調節できることが好ましい。 装置の他の特徴においては、例えば、摺動キャリッジが載る各レールが二つの 離れたレール軌道を備えることにより、摺動キャリッジは、挙動の方向に平行な 軸の回りに傾斜することがないように案内される。それにより、特に簡単で、安 定な市販のレール及び摺動キャリッジを利用することができる。 一つの摺動キャリッジに二つの脚が配置されると、脚の互いに対する相対位置 及び／又は脚の少なくとも一つの摺動キャリッジに対する相対位置を制御的に変 えることのできる手段を摺動キャリッジに設けることができる。それにより、自 由度の数が大きくなり、この手段の作動により、例えば、レールガイドの不正確 を補償するため、可動部分の位置を再調節又は追加の回転の自由度を可能にする 。 本発明は、工作機械に配置するのに特に適しており、正確さ及び力の受容に関 する現在の高い要望をも満たすのに適している。 本発明による装置の更に別の利点及び適用は、図面を参照することにより、以 下の実施例の記載から明らかとなろう。 図１は、本発明の好ましい実施の形態の全体図である。 図２は、摺動キャリッジとそれに関連する継ぎ手の詳細図である。 図３は、台側の継ぎ手の許細図である。 図４は、台側の継ぎ手の変更形態であり、この形態では、二つの桿が一つの継 ぎ手において台に連結されている。 図５は、図４による継ぎ手の変更態様の側面図である。 図６は、フライス盤としての装置の実施例の模式図である。 図７は、フライス盤としての装置の実施例の模式図であり、その作業空間には 三つの側からアクセスすることができる。 図８は、非常に簡単な機械据付台を有するフライス盤としてめ装置の実施例の 模式図である。 図９は、二つの追加の回転軸を有する装置の台である。 図１０は、本発明の別の実施の形態である。 図１１は、図１０による実施の形態と比較して改良された本発明の変更形態で ある。 本発明の好ましい実施の形態の基本的構成が、図１に示されている。作業台１ が、装置の移動させる部分を形成している。作業台は、作業用具、例えばフライ ス軸、のための支持体、又は、加工片のための搬送体として働くものであり、ベ ース２に対して６の自由度で移動するようになっている。作業台１は、継ぎ手３ ａ〜３ｆを介して、６本の剛性の桿４ａ〜４ｆの端に連結されている。６本の硬 質の桿の他端は、継ぎ手５ａ〜５ｆを介して、６つの摺動キャリッジ６ａ〜６ｆ に連結されている。それぞれ二つの摺動キャリッジが、不動のベース２に固定さ れた三つの平行な線状ガイド７ａ〜７ｃのうちの一つに沿って誘導される。各摺 動キャリッジは、駆動装置と位置測定システムとを有している。制御装置８によ って、摺動キャリッジの位置は、ベースに対して同時に制御することができる。 それにより、台１は、空間内を６つの自由度で適切に移動させることができる。 線状ガイド７ａ〜７ｃは、レールとして働き、線状ガイドの方向の移動を例外 として、摺動キャリッジ６ａ〜６ｆの運動の全ての自由度を制限し、桿を通じて 伝達された力を受ける任務を有している。線状ガイド７ａ〜７ｃ、又は、それぞ れが一本の線状ガイドを形成する二本のレール軌道は、その全長にわたって直接 又は間接的にベース２の平面的な表面にあり、その表面に連結されている。それ らは、そのため、曲がることなしに、大きな力を受けることができる。 摺動キャリッジ６ａ〜６ｆは、線状ガイド内を誘導され、その際、移動の方向 に平行な軸を中心とした摺動キャリッジの傾斜（Ｖｅｒｋｉｐｐｕｎｇ）が防止 される。斯かる構成は、市販の廉価な線状ガイド及び摺動キャリッジを用いて実 現することができる。 装置の別の基本的構成が、図１０に示されている。この構成には、詳細な説明 の終わりに論及する。 図２ほ、ガイド、継ぎ手及び桿を有する摺動キャリッジの典型的な実施の形態 を示している。線状ガイドは、それぞれ二本のレール軌道１１からなる円筒ガイ ドとして具現化されており、それらのレール軌道上を摺動キャリッジ６あたり四 つの搬送台１２が、円筒体が回転しながら、走行する。図２においては、搬送台 １２のうちの二つだけが見られる。レール軌道は、ベース２に連結された不動の ベースプレート１３に固定されている。四つの搬送台１２には、一つのプレート １４が固定されている。プレート１４の一方の側には、プレート１４を桿４に連 結する継ぎ手５が取り付けられている。プレート１４のもう一方の側には、リニ アモーターの第一の部分５のコイル配列がある。リニアモーターの第二の部分１ ６が、レール軌道の間でベース１３に固定されており、線状ガイドの全ての摺動 キャリッジのための磁場を発生させる。リニアモーターは、摺動キャリッジの駆 動装置である。代わりに、液圧、気圧又は電気的性質の別の駆動原理を用いるこ ともできる。駆動装置の共通の構成要素によって幾つかの摺動キャリッジを移動 させることができるようにするためには、リニアモーターの代わりとして、特に 、固定された軸と駆動されるナットを備え、モーターを含んだナットが摺動キャ リッジとともに随伴移動する球体ねじ切り駆動装置、又はラックがベースに固定 され、ピニオンがラック駆動装置とともに摺動キャリッジに配置されてそれらと 随伴移動するラック駆動装置が挙げられる。 各摺動キャリッジには、探査ヘッド１７が取り付けられ、位置を認識するため 、線状メジャー１８を探査する。同じガイドに配置された摺動キャリッジは、同 じ線状メジャーを探査することができる。摺動キャリッジの位置認識は、他の測 定方法、例えばレーザー干渉測定、又は、球体ねじ切り駆動装置若しくはラック 駆動装置を用いる場合には、角度測定によっても行うことが出来る。各摺動キャ リッジ６の上側には、継ぎ手５が取り付けられており、この継ぎ手は、摺動キャ リッジを桿４め端に連結している。桿４の他端も、同様に、継ぎ手３によって台 １ に連結されている。双方の継ぎ手は、それらが連結するボディの全ての移動を与 える（ｔｒａｎｓｌａｔｏｒｉｓｃｈｅｎ）相対運動を制限し、回転運動のみを させる。台が、六つの運動の自由度を有するためには、桿４ごとに、双方の継ぎ 手のうちの一方においては少なくとも三つ、もう一方においては少なくとも二つ め回転の自由度がなければならない。構造上の理由により、又は、継ぎ手におけ る運動を大きくできるようにするため、回転の自由度の数を、述べた数量を越え て増加させることが有効なことがある。図２には、摺動キャリッジ側の継ぎ手５ の実施の一形態が、例示となるように示されている。この継ぎ手は、回転軸２０ 、２１及び２２を有する三つの回転継ぎ手と、中間部分２３、２４との組み合わ せからなっている。テーブル１４を第一の中間部分２３に連結する第一の回転継 ぎ手の回転軸２０は、それぞれの摺動キャリッジ６のテーブル面に対して垂直で ある。第一の中間部分２３を第二の中間部分２４に連結する第二の回転継ぎ手の 回転軸２１は、第一の回転継ぎ手の軸２０に対して垂直である。第二の中間部分 ２４を桿４に連結する第三の回転継ぎ手の回転軸２２は、第二の回転継ぎ手の回 転軸に対して垂直で、桿の軸と一致する。遊びのない連結を確保するため、回転 継ぎ手は、それぞれ、付勢された二列の傾斜した玉軸受によって具現化される。 図３には、台側の継ぎ手の実施の一形態が、例示となるように示されている。 この継ぎ手は、回転軸３０、３１を有する二つの回転継ぎ手と、中間部分３２と の組み合わせからなっている。桿４を中間部分３２に連結する第一の回転継ぎ手 の軸30は、桿の軸に対して垂直である。中間部分３２を台１に連結する第二の回 転継ぎ手の軸３１は、第一の回転継ぎ手の軸に対して垂直である。 回転継ぎ手の組み合わせから構成される今まで述べてきた継ぎ手の実施の形態 の代わりに、桿の両端において、又は、一端のみにおいて玉継ぎ手を用いること もできる。 図４及び図５には、台側の継ぎ手３の第二の実施の形態が示されており、この 形態においては、二つの桿４ａ、４ｂが、それぞれ、同じ継ぎ手３を介して台１ に連結されている。その場合、台には、全部で僅かに三つの継ぎ手３が在るだけ である。二つの桿４ａ、４ｂは、同じ回転軸４０又は４１を有する二つの回転継 ぎ手を介して、第一の中間部分４２に連結されている。第一の中間部分４２は、 輔４３を有する回転継ぎ手を介して第二の中間部分４４に連結されており、第二 の中間部分自体は、軸４５を有する回転継ぎ手を介して台１に固定されている。 二つの連続する回転継ぎ手の軸は、それぞれ、互いに垂直である。これには、そ れぞれ二つの桿が三角形を形成し、この三角形は、摺動キャリッジが固定されて いるばあいには、二つの摺動キャリッジ側の関節点を含む軸の回りの回転の自由 度を唯だ一つだけ有し、それにより、より多くの自由度を有する継ぎ手の四角形 よりも安定な構成を形成するという利点がある。 台１には、適用に応じて、作業用具、加工する加工片、又は把持装置があって もよい。 台１は、制御装置８により、台が進行すべき進路にしたがって摺動キャリッジ の対応する位置を計算し、設定値として各摺動キャリッジの制御ループに送るこ とによって、ベース２に対して空間を移動する。 以下に、フライス盤としての本発明の適用を、より詳細に説明する。この場合 、台１には、フライス軸又は加工すべき加工片の何れかが在る。 図６〜図９には、フライス盤としての本発明の別の実施の形態がスケッチされ ている。図６には、装置が箱形の構造体５０の内側に在り、軸が垂直に配置され ている一実施形態が示されている。この適用は、ポータル−又はガントリー構造 状の従来のフライス盤の一つに相当するものであり、型枠構成又は航空産業にお ける大きな加工片を想定したものである。 図７には、機械据付台５２がＣ字形であり、作業空間に三つの側からアクセス することができることに利点のあるフライス盤が示されている。 図８には、桿によって張られた空間の内側において加工が行われる特殊な実施 の形態が示されている。この構成には、機械据付台５４が、非常に簡単な形態を 有しており、そのため、一方で、製造に非常に好都合であり、他方では、非常に 高い剛性を示すという利点がある。機械据付台５４の中央には、加工片を受ける ための手段５５が設けられ、作業空間を形成している。対称の理由及び作業空間 の両側に同数の摺動キャリッジを移動させるため、ここでは、三つではなく四つ の線状ガイド７ａ〜７ｄが使用されている。二つの内側ガイド７ａ、７ｂでは、 それぞれ二つの摺動キャリッジを移動させ、二つの外側ガイド７ｃ、７ｄでは、 それぞれ一つだけの摺動キャリッジを移動させる。作業空間の両側に、全部で二 つだけのガイドを備え、その上を全ての摺動キャリッジを移動させることも可能 である。 ガイドの配置、継ぎ手の位置、桿の長さ及び空間における台の位置に応じて、 台は、移動を与える（ｔｒａｎｓｌａｔｏｒｉｓｃｈｅｎ）相対運動とともに、 いろいろな大きさの回転運動を行うことができる。しかしながら、これらは、桿 が相互にぶつかること又は桿が台とぶつかること、及び機構が、特異な態勢にな ることによって常に制限される。適用が、より大きな回転運動を必要とする場合 には、台に追加の回転軸を備えることができる。図９では、例えば、二つの回転 軸を有するフォークヘッド５６が追加して台に取り付けられている。 所定の適用に望まれる作業空間、及び作業空間において装置が示す剛性に応じ て、線状ガイドの数、位置及び長さ、台上の接合点の位置、並びに個々の桿の長 さが、具現化する機械の構築において決定される。現存する機械の作業空間を所 定の加工に適合させるため、桿の長さを、例えば手動で、指定通りに調節できる よう、桿を具現化することができる。 本発明の別の実施の形態が、図１０に例示となるように示されている。この構 成では、台１は、ベース２に対して三つのデカルト空間方向にのみ移動させるこ とができる。六本の脚のうちのそれぞれ二つが、一つの摺動キャリッジ６ａ〜６ ｃ上を誘導される。摺動キャリッジ６ａ〜６ｃは、三つの線状ガイド７ａ〜７ｃ に沿って移動することができる。三つの摺動キャリッジ６ａ〜６ｃの各々には、 二つの桿４ａ〜４ｆの端が、継ぎ手５ａ〜５ｆを介して取り付けられている。桿 の他端は、継ぎ手３ａ〜３ｆを介して台１に連結されている。桿の対４ａ、４ｂ 、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆの接合点は、台の各々の位置における平行四辺形の角 点を形成する。台側の継ぎ手３ａ〜３ｆの接合点は、対になって、三角形の辺上 にある。図１０では、各桿の両方の継ぎ手は、玉継ぎ手として示されているが、 回転継ぎ手の組み合わせも可能である。これに対しては、特に、図３〜図６の実 施の形態が参照される。しかしながら、図１０の構成では、各桿の端における二 つの継ぎ手には、二つだけの回転の自由度があることが要求される。 図１０の実施の形態では、線状ガイドの平行の欠陥、接合点の位置の幾何学的 偏位、及び桿の長さの欠陥が、制御装置８によって補償することのできない台の 運動における角度の欠陥になる。この理由から、摺動キャリッジに、制御装置８ が、摺動キャリッジの接合点の互いに対するスは摺動キャリッジに対する位置を 制御的に変えることができるようにする手段を備えることが有効である。これは 、例えば、摺動キャリッジの継ぎ手を摺動キャリッジ上にある線状の軸に沿って 制御的に移動させることによって実行することができる。他の可能性が、この回 転軸によって偏心して取り付けた継ぎ手を制御的に円軌道上を移動させることの できる摺動キャリッジ上にある回転軸の利用にある。摺動キャリッジの二つの接 合点を摺動キャリッジ上に設けた回転軸の回りに制御的に移動させ、それにより 、それらの接合点の摺動キャリッジに対する相対位置を制御的に変化させること も可能である。そのような構成が、図１１に描かれている。この実施の形態では 、継ぎ手５が対になって回転テーブル６ａ、６ｂ、６ｃに配置されている。各回 転テーブルは、それぞれの摺動キャリッジに対して垂直な軸の回りに摺動キャリ ッジに対して回転させることができ、回転運動は、制御装置８によって制御され る。それにより、台又はレールの角度の欠陥を補償できるだけでなく、台１をベ ース２に対して六つの自由度で移動させることのできる機構を再び得るものであ る。図１及び図１０の実施の態様の組み合わせを構成することも有効であり、こ れにおいては、摺動キャリッジの一部が、それぞれ二つの桿の垂線の足を線状に 移動させ、残りの摺動キャリッジは、ただ一つの桿の垂線の足を線状に移動させ る。例えば、図１０の二つの桿４ａ及び４ｂの継ぎ手を、摺動キャリッジ６ａに ではなくその代わりに、ガイド７ａ及び７ｃ上を移動する二つの個々の摺動キャ リッジに取り付けることができる。この方法で、一つの線状ガイドを節約し、二 つの残りのガイドの間のスペースを図８の実施の形態を同様の方法で利用するこ とができる。台は、三つの自由度で移動させることができる。二本の桿を移動さ せる摺動キャリッジに、接合点の互いに対する位置又はそれぞれの摺動キャリッ ジに対する位置を制御的に変化させることのできる装置を備えると、台を六つの 自由度で移動させることができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ベース（２）、ベースに対して可動な部分（１）を有し、ベースを可動な 部分（１）に連結するための少なくとも六つの脚（４ａ−４ｆ）工作機械又はマ ニピュレータのための移動装置であって、脚は、関節状に可動な部分（１）に連 結され、ベース側は関節状に摺動キャリッジ（６ａ〜６ｆ）に載置されており、 摺動キャリッジは、ほぼ並行でベース（２）に固定されたレール（７ａ〜７ｃ） に沿って長手方向に移動可能である移動装置において、少なくとも四つの互いに 独立して挙動することのできる摺勤キャリッジ（６ａ〜６ｆ）が備わっており、 各摺動キャリッジによって少なくとも一本の脚が担持されていることを特徴とす る移動装置。 ２．六つの互いに独立して挙動することのできる摺動キャリッジ（６ａ〜６ｆ ）が備わっており、各摺動キャリッジによって正確に一本の脚が担持されている ことを特徴とする請求項１記載の装置。 ３．レール（７ａ〜７ｃ）の少なくとも一つが、二つの摺動キャリッジを担持 していることを特徴とする上記の請求項の一つに記載の装置。 ４．摺動キャリッジ用に駆動装置（１５、１６）が備わっており、各駆動装置 の第一の部分（１６）が、それぞれのレール又はベースに配置され、各駆動装置 の第二の部分（１５）が、それぞれの摺動キャリッジに配置されており、駆動装 置の第一の部分は同じレールを進行する摺動キャリッジに共通であり、駆動装置 は、特に、電磁リニアモーターであり、第二の部分（１５）は、好ましくは、電 気的に操作することのできるコイル配列を含んでいることを特徴とする請求項３ 記戟の装置。 ５．各摺動キャリッジは、それぞれのレール上の摺動キャリッジの位置を探知 するためのセンサ（１７、１８）を備えており、各センサの第一の部分（１８） が、それぞれのレール又はベースに、各センサの第二の部分（１８）が、それぞ れの摺動キャリッジに配置されており、センサの第一の部分は同じレールを進行 する摺動キャリッジに共通であることを特徴とする請求項３〜４の一つに記載の 装置。 ６．各脚（４ａ〜４ｆ）は、それぞれの摺動キャリッジ（６ａ〜６ｆ）に対し て三つの回転軸の回りに、可動部分（１）に対して少なくとも二つの回転軸の回 りに、及び／又はそれぞれの摺動キャリッジ（６ａ〜６ｆ）に対して少なくとも 二つの回転軸の回りに、可動部分（１）に対して三つの回転軸の回りに運動する ことができ、特に、脚（４ａ〜４ｆ）の部分が対にまとめられ、各対の脚は、少 なくとも一つ、特に、二つ又は三つの共通の回転軸（４０、４１；４３；４５） を介して、可動部分（１）に連結されていることを特徴とする上記の請求項の一 つに記載の装置。 ７．レールは、ほぼそれらの全長にわたってベース（２）に載置されているこ とを特徴とする上記の請求項の一つに記載の装置。 ８．ベース（２）は、ほぼ平面状の表面を有しており、これにレールが一つの 平面において配置され、 ベース（２）は、好ましくは、加工片又は工具を受けるための手段を備え、レ ールはこの手段の両側に配置されており、又は ベース（２）は、ほぼＣ字形のプロファイルを形成し、レールは、このプロフ ァイルの内側にわたって延びていることを特徴とする上記の請求項の一つに記載 の装置。 ９．脚（４ａ〜４ｆ）の少なくとも一部は、長さを変えることができることを 特徴とする上記の請求項の一つに記載の装置。 １０．ベース（２）、ベースに対して可動な部分（１）を有し、ベースを可動 な部分（１）に連結するための少なくとも六つの脚（４ａ〜４ｆ）工作機械又は マニピュレータのための装置であって、脚は、関節状に可勤な部分（１）に速結 され、ベース側は関節状に摺勤キャリッジ（６ａ〜６ｆ）に載置されており、摺 動キャリッジは、並行でベース（２）に固定されたレール（７ａ〜７ｃ）に沿っ て移動の方向に長手方向に移動可能である移動装置において、全ての摺動キャリ ッジは、移動の方向の回りに傾斜しない用にレールに載っていることを特徴とす る、特に、上記の請求項の一つに記載の装置。 １１．各レール（７ａ〜７ｃ）は、少なくとも二つのレール軌道を備え、各レ ール軌道は、ほぼその全長にわたってベース（２）に載置されており、各摺動キ ャリッジは、そのレールの両方の軌道に接していることを特徴とする請求項１０ 記載の装置。 １２．摺動キャリッジ（６ａ〜６ｆ）の少なくとも一つに、二本の脚（４ａ〜 ４ｆ）が配置されていることを特徴とする上記の請求項の一つに記載の装置。 １３．二本の脚（４ａ〜４ｆ）が配置された少なくとも一つの摺動キャリッジ には、脚（４ａ〜４ｆ）の互いに対する及び／又はそれぞれの摺動キャリッジに 対する相対位置を制御的に変えることのできる手段（６０ａ〜６０ｃ）が備わっ ており、好ましくは、二本の脚（４ａ〜４ｆ）が回転テーブルに配置され、回転 テーブルは、摺動キャリッジに対して回転可能であることを特徴とする謂求項１ ２に記載の装置。 １４．各摺動キャリッジには、二本の平行四辺形にまとめられた脚（４ａ〜４ ｆ）が配置されており、摺動キャリッジの反対側にある脚の端は、対になって三 角形の辺、特にほぼ等辺の三角形の辺上に、関節的に配置されていることを特徴 とする請求項１２又は１３に記載の装置。 １５．上記の請求項の一つに記載の装置を備えた工作機械。