RU169275U1 - Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности - Google Patents
Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности Download PDFInfo
- Publication number
- RU169275U1 RU169275U1 RU2016143022U RU2016143022U RU169275U1 RU 169275 U1 RU169275 U1 RU 169275U1 RU 2016143022 U RU2016143022 U RU 2016143022U RU 2016143022 U RU2016143022 U RU 2016143022U RU 169275 U1 RU169275 U1 RU 169275U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- base
- platform
- drives
- link
- rotational
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов параллельной структуры. Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования достигается тем, что в манипуляторе параллельной структуры, включающем основание, подвижную платформу, связанную с основанием четырьмя приводами, каретку продольного перемещения с установленным на ней вращательным приводом выходного звена и сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения, и выходное звено, подвижная платформа связана с основанием посредством двух поступательных и двух вращательных приводов, поступательные привода сопряжены с платформой и основанием с помощью вращательных кинематических пар, а вращательные приводы жестко установлены на основании и сопряжены с платформой посредством двух промежуточных звеньев, первое из которых жестко связано с выходным валом вращательного привода, а второе звено соединено вращательными кинематическими парами с первым звеном и с подвижной платформой, причем оси вращательных пар параллельны, а привод вращательного перемещения выходного звена жестко закреплен на продольной каретке и его ось перпендикулярна осям кинематических пар. 1 ил.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.
В качестве прототипа выбран наиболее близкий по технической сущности пространственный механизм с шестью степенями свободы (Патент РФ на полезную модель №163897 от 10.08.16, МПК B25J 1/00), включающий основание, подвижную платформу, связанную с основанием четырьмя приводами, каретку продольного перемещения с установленным на ней вращательным приводом выходного звена и сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения и поступательных кинематических пар, и выходное звено.
К его недостаткам можно отнести то, что установленные вертикально на основании линейные двигатели могут только перемещать платформу в вертикальном направлении, а для поворотов выходного звена служит дополнительный механизм поворотов, размещенный на подвижной платформе, что усложняет конструкцию механизма и снижает его жесткость.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе параллельной структуры с пятью степенями подвижности, включающем в себя основание, подвижную платформу, связанную с основанием четырьмя приводами, каретку продольного перемещения с установленным на ней вращательным приводом выходного звена и сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения и поступательных кинематических пар, подвижная платформа связана с основанием посредством двух поступательных и двух вращательных приводов, при этом поступательные приводы сопряжены с платформой и основанием с помощью вращательных кинематических пар, а вращательные приводы жестко установлены на основании и сопряжены с платформой посредством двух промежуточных звеньев, первое из которых жестко связано с выходным валом вращательного привода, а второе звено соединено вращательными кинематическими парами с первым звеном и с подвижной платформой, причем оси вращательных пар параллельны, а привод вращательного перемещения выходного звена жестко закреплен на продольной каретке и его ось перпендикулярна осям кинематических пар.
Устройство - манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности представлено на Фиг. 1.
Манипулятор параллельной структуры включает основание 1, подвижную платформу 2, которая связана с основанием четырьмя приводами: двумя поступательного перемещения 3 и двумя вращательного перемещения 4. На платформе 2 установлена каретка продольного перемещения 5 с жестко закрепленным на ней вращательным приводом 6 выходного звена 7, при этом каретка 5 сопряжена с подвижной платформой 2 посредством привода поступательного перемещения 8 и поступательных кинематических пар 9. Поступательные приводы 3 сопряжены с платформой 2 и основанием 1 с помощью вращательных кинематических пар 10, а вращательные приводы 4 жестко установлены на основании 1 и сопряжены с платформой 2 посредством двух промежуточных звеньев 11 и 12, первое из которых жестко связано с выходным валом 13 привода вращательного перемещения 4, а второе звено 12 соединено вращательными кинематическими парами 14 с первым звеном 11 и с подвижной платформой 2, причем оси вращательных пар 14 параллельны, а ось вращательного привода 6 перпендикулярна осям кинематических пар 14.
Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности работает следующим образом.
Рабочая зона манипулятора располагается между связанными с основанием 1 приводами 3 и 4. Совместное действие этих приводов позволяет перемещать вертикально подвижную платформу 2. Перемещение одного или части приводов или их противоположное перемещение приводит к повороту платформы 2 вокруг продольной оси.
Совместное действие приводов 4 приводит наряду с поворотом платформы 2 к ее перемещению в поперечном направлении. На подвижной платформе 2 расположена подвижная продольная каретка 5, перемещение которой производится размещенным на платформе приводом поступательного перемещения 8. На продольной каретке 5 закреплен привод вращательного перемещения 6, связанный с выходным звеном 7, на котором может быть закреплен инструмент или обрабатываемая деталь (на фиг. 1 не показаны).
Таким образом, приводы 3 и 4 совместно обеспечивают вертикальное перемещение выходного звена 7, его поворот вокруг продольной оси вместе с подвижной платформой 2, а также его перемещение в поперечном направлении. Привод 8 и поступательные кинематические пары 9 позволяет осуществить поступательное перемещение выходного звена 7 в плоскости подвижной платформы 2 вдоль продольной оси, а привод 6 поворачивает выходное звено 7 вокруг поперечной оси. На выходном звене 7 может быть закреплен инструмент или обрабатываемая деталь. Манипулятор обеспечивает выходному звену пять степеней подвижности.
Claims (1)
- Манипулятор параллельной структуры, включающий основание, подвижную платформу, связанную с основанием четырьмя приводами, каретку продольного перемещения с установленным на ней вращательным приводом выходного звена и сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения и поступательных кинематических пар, и выходное звено, отличающийся тем, что подвижная платформа связана с основанием посредством двух поступательных и двух вращательных приводов, при этом поступательные привода сопряжены с платформой и основанием с помощью вращательных кинематических пар, а вращательные приводы жестко установлены на основании и сопряжены с платформой посредством двух промежуточных звеньев, первое из которых жестко связано с выходным валом вращательного привода, а второе звено соединено вращательными кинематическими парами с первым звеном и с подвижной платформой, причем оси вращательных пар параллельны, а привод вращательного перемещения выходного звена жестко закреплен на продольной каретке и его ось перпендикулярна осям кинематических пар.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016143022U RU169275U1 (ru) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016143022U RU169275U1 (ru) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU169275U1 true RU169275U1 (ru) | 2017-03-13 |
Family
ID=58449940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016143022U RU169275U1 (ru) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU169275U1 (ru) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU182801U1 (ru) * | 2018-04-17 | 2018-09-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор с пятью степенями свободы |
RU182946U1 (ru) * | 2018-06-22 | 2018-09-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
RU198352U1 (ru) * | 2020-01-21 | 2020-07-02 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1784451A1 (ru) * | 1990-07-16 | 1992-12-30 | Le Polt I Im M I Kalinina | Mahипуляциohhaя cиctema |
US6099217A (en) * | 1995-12-20 | 2000-08-08 | Wiegand; Alexander Konrad | Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner |
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
WO2015082713A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
RU163897U1 (ru) * | 2015-11-25 | 2016-08-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
-
2016
- 2016-11-01 RU RU2016143022U patent/RU169275U1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1784451A1 (ru) * | 1990-07-16 | 1992-12-30 | Le Polt I Im M I Kalinina | Mahипуляциohhaя cиctema |
US6099217A (en) * | 1995-12-20 | 2000-08-08 | Wiegand; Alexander Konrad | Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner |
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
WO2015082713A1 (en) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
RU163897U1 (ru) * | 2015-11-25 | 2016-08-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU182801U1 (ru) * | 2018-04-17 | 2018-09-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор с пятью степенями свободы |
RU182946U1 (ru) * | 2018-06-22 | 2018-09-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
RU198352U1 (ru) * | 2020-01-21 | 2020-07-02 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN108656092B (zh) | 基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人 | |
RU2014122527A (ru) | Стационарный робот для ручных микроманипуляций | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
RU2011135157A (ru) | Модульная робототехническая технологическая установка | |
RU170656U1 (ru) | Манипулятор | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
KR101383878B1 (ko) | 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘 | |
RU2674370C1 (ru) | Устройство для пространственной ориентации объектов | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
CN102873681A (zh) | 一种新型二自由度机械手机构 | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU160607U1 (ru) | Пространственный механизм манипулятора |