RU182946U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU182946U1 RU182946U1 RU2018122811U RU2018122811U RU182946U1 RU 182946 U1 RU182946 U1 RU 182946U1 RU 2018122811 U RU2018122811 U RU 2018122811U RU 2018122811 U RU2018122811 U RU 2018122811U RU 182946 U1 RU182946 U1 RU 182946U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- carriage
- axis
- kinematic
- rotary
- fork
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов. Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования. Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе может быть использован пространственный механизм, содержащий установленную на основании с возможностью перемещения вдоль оси X в пространственных координатах X, Y, Z подвижную платформу, на которой расположена каретка с возможностью перемещения по оси Y. На каретке установлено выходное звено с закрепленным на нем рабочим инструментом. В центре каретки установлено промежуточное звено кинематической цепи, выполненное в виде кольца, которое по оси X сопряжено посредством вращательной кинематической пары с кареткой, а по оси Y посредством двух вращательных кинематических пар с поворотной осью, в середине которой закреплено по направлению оси Z выходное звено, представляющее собой жесткий стержень, на конце которого с помощью кинематической пары установлена поворотная вилка с вращающимся инструментом, при этом кинематические пары сопряжения платформы с основанием и поперечной каретки снабжены поступательными приводами, а кинематические пары сопряжения кольца - с кареткой и выходным звеном, а также стержня с вилкой выходного звена и вращательного инструмента с вилкой оборудованы вращательными приводами.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.
В качестве прототипа выбран наиболее близкий по технической сущности пространственный механизм с шестью степенями свободы (Патент РФ на полезную модель №163897 от 10.08.16, МПК B25J 1/00), включающий основание, подвижную платформу, связанную с основанием четырьмя приводами, каретку продольного перемещения с установленным на ней вращательным приводом выходного звена и сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения и поступательных кинематических пар, и выходное звено.
К его недостаткам можно отнести то, что есть наличие трех последовательно расположенных поступательных кинематических пар - это обусловливает сложности в изготовлении, трудности при использовании данного механизма в качестве задающего устройства
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе может быть использован пространственный механизм, содержащий установленную на основании с возможностью перемещения вдоль оси X в пространственных координатах X, Y, Z подвижную платформу, на которой расположена каретка с возможностью перемещения по оси Y. На каретке установлено выходное звено с закрепленным на нем рабочим инструментом. В центре каретки установлено промежуточное звено кинематической цепи, выполненное в виде кольца, которое по оси X сопряжено посредством вращательной кинематической пары с кареткой, а по оси Y посредством двух вращательных кинематических пар с поворотной осью, в середине которой закреплено по направлению оси Z выходное звено, представляющее собой жесткий стержень, на конце которого с помощью кинематической пары установлена поворотная вилка с вращающимся инструментом, при этом кинематические пары сопряжения платформы с основанием и поперечной каретки снабжены поступательными приводами, а кинематические пары сопряжения кольца с кареткой и выходным звеном, а также стержня с вилкой выходного звена и вращательного инструмента с вилкой оборудованы вращательными приводами.
На фиг. 1 представлена принципиальная схема заявленного механизма.
Пространственный механизм, содержащий установленную на основании 1 с возможностью перемещения вдоль оси X в пространственных координатах X, Y, Z подвижную платформу 2, на которой расположена каретка 3 с возможностью перемещения по оси Y. В центре установлено выходное звено 4 с закрепленным на нем рабочим инструментом 5. Выходное звено 4 соединено посредством кинематической цепи с кареткой 3, в центре которой установлено промежуточное звено кинематической цепи, выполненное в виде кольца 6. Это кольцо по оси X сопряжено посредством двух вращательной кинематических пар 7 с кареткой 3, а по оси Y посредством двух других вращательных кинематических пар 8 с поворотной осью 9, в середине которой закреплено по направлению оси Z выходное звено 4, представляющее собой жесткий стержень, на конце которого с помощью вращательной кинематической пары 10 установлена поворотная вилка 11 с вращающимся инструментом 5 в кинематических парах 12. Кинематические пары сопряжения платформы 2 с основанием 1 и с поперечной кареткой 3 снабжены поступательными приводами (на фиг. 1 не показаны), а кинематические пары сопряжения кольца 6 с кареткой 3 и выходным звеном 4, а также пары сопряжения стержня выходного звена 4 с вилкой 11 и вращательного инструмента 12 с вилкой 11 также оборудованы вращательными приводами (на фиг. 1 не показаны).
Пространственный механизм работает следующим образом. Рабочая зона манипулятора определяется перемещением подвижной платформы 2 и каретки 3. Совместное действие приводов этих узлов позволяет осуществлять сложное перемещение рабочего инструмента в плоскости X-Y. Управление приводами, установленных в кинематических парах 7 и 8 позволяет наклонять выходное звено 4 и, соответственно, рабочий инструмент 5 как в плоскости Y-Z, так и в плоскости X-Z. С помощью совокупного управления этими приводами обеспечивается сложное перемещения рабочего инструмента в трехмерном пространстве. При необходимости возможно изменение направления действие вращательного инструмента за счет поворота вилки 11 относительно стержня выходного звена 4.
Преимуществом такой схемы манипулятора является также то, что при пространственной удаленности рабочего инструмента от базовой платформы предоставляет возможность использование рабочего инструмента по назначению в труднодоступных местах, в том числе в закрытых зон.
Claims (1)
- Пространственный механизм, содержащий установленную на основании с возможностью перемещения вдоль оси X в пространственных координатах X, Y, Z подвижную платформу, на которой расположена каретка с возможностью перемещения по оси Y, и выходное звено с закрепленным на нем рабочим инструментом, соединенное посредством кинематической цепи с кареткой, отличающийся тем, что в центре каретки установлено промежуточное звено кинематической цепи, выполненное в виде кольца, которое по оси X сопряжено посредством вращательной кинематической пары с кареткой, а по оси Y посредством двух вращательных кинематических пар - с поворотной осью, в середине которой закреплено по направлению оси Z выходное звено, представляющее собой жесткий стержень, на конце которого с помощью вращательной кинематической пары установлена поворотная вилка с вращающимся инструментом, при этом кинематические пары сопряжения платформы с основанием и поперечной каретки снабжены поступательными приводами, а кинематические пары сопряжения кольца с кареткой и выходным звеном, и стержня с вилкой выходного звена и вращательного инструмента с вилкой оборудованы вращательными приводами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018122811U RU182946U1 (ru) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018122811U RU182946U1 (ru) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU182946U1 true RU182946U1 (ru) | 2018-09-06 |
Family
ID=63467203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018122811U RU182946U1 (ru) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU182946U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU125118U1 (ru) * | 2012-08-31 | 2013-02-27 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU163897U1 (ru) * | 2015-11-25 | 2016-08-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU169275U1 (ru) * | 2016-11-01 | 2017-03-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
-
2018
- 2018-06-22 RU RU2018122811U patent/RU182946U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU125118U1 (ru) * | 2012-08-31 | 2013-02-27 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU163897U1 (ru) * | 2015-11-25 | 2016-08-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU169275U1 (ru) * | 2016-11-01 | 2017-03-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102528817B (zh) | 一种三自由度并联机械手腕 | |
JP6494647B2 (ja) | 多関節アームロボット型装置 | |
CN107283405B (zh) | 一种机械臂 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
EP3448626A1 (en) | Mobile robot | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN107932482B (zh) | 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构 | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU182946U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN110653784A (zh) | 一种处理复杂情况的多功能反恐防爆履带式移动机器人 | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN104552231A (zh) | 一种具有四连杆四自由度可控机构式移动机械臂 | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU202578U1 (ru) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы | |
KR101444130B1 (ko) | 로봇의 어깨 관절 장치 | |
RU160607U1 (ru) | Пространственный механизм манипулятора | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
CN212601929U (zh) | 一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构 | |
CN210452807U (zh) | 一种单自由度直线伸缩机械手 | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU207790U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU227023U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы с круговой направляющей |