RU164091U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU164091U1 RU164091U1 RU2015150492/11U RU2015150492U RU164091U1 RU 164091 U1 RU164091 U1 RU 164091U1 RU 2015150492/11 U RU2015150492/11 U RU 2015150492/11U RU 2015150492 U RU2015150492 U RU 2015150492U RU 164091 U1 RU164091 U1 RU 164091U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rod
- link
- base
- kinematic
- pairs
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Пространственный механизм с шестью степеням свободы, содержащий основание, конечное звено, линейные приводы, имеющие подвижную и неподвижную части, где неподвижные части закреплены на основании, причем приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания, кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень и промежуточное звено, при этом стержень сопряжен с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным с возможностью поступательного перемещения стержня относительно основания, при этом один конец стержня с помощью сферического шарнира связан с конечным звеном, а другой - со стержнем посредством промежуточного звена и трех вращательных пар, где осью первой кинематической пары является стержень, ось третьей - промежуточное звено, а соединенные с втулками первой и третьей вращательных пар вспомогательные звенья образуют вторую вращательную кинематическую пару, причем оси вращения трех кинематических пар, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке, отличающийся тем, что на основании установлены шесть линейных приводов, которые связаны с выходным звеном посредством пяти кинематических цепей, причем в одной из пяти цепей стержень связан с подвижными частями двух линейных приводов посредством двух промежуточных звеньев и соответствующих каждому звену трех кинематических пар.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы с рабочей зоной, отделенной от зоны расположения приводов.
Известен пространственный механизм с шестью степенями свободы (Пат. ПМ №146894 от 22.09.2014 г.«Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы», МПК F16H 21/02), содержащий основание, конечное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень, связанный с конечным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным с возможностью поступательного перемещения стержня относительно основания, два линейных привода, содержащие закрепленный на основании неподвижную часть и подвижную часть-двигатель с гайкой, причем приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания и каждый линейный привод снабжен промежуточным звеном, один конец которого соединен посредством карданного шарнира с подвижной частью линейного привода, а другой конец - со стержнем посредством промежуточного звена и трех последовательно установленных вращательных пар, где осью первой пары является промежуточное звено, ее втулка соединена с втулкой второй вращательной пары дополнительным звеном, ось второй пары, в свою очередь соединена с втулкой третьей вращательной пары посредством вспомогательного звена, в которой осью является стержень, причем оси вращения трех вращательных пар, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке, а оси вторых вращательных пар перпендикулярны осям соответствующих стержней
К недостаткам такого механизма можно отнести ограниченную жесткость устройства, связанную с тремя кинематическими цепями, что снижает его нагрузочную способность. Недостаточная жесткость устройства также может привести к увеличению вибрации выходного звена и, соответственно, закрепленного на нем инструмента или детали.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам с рабочей зоной конечного звена, отделенной от зоны расположения приводов.
Поставленная цель достигается тем, что пространственный механизм с шестью степеням свободы включает в себя основание, конечное звено, пять кинематические цепей, каждая из которых содержит стержень, связанный с конечным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным для обеспечения поступательного перемещения стержня относительно основания, линейные привода, имеющие подвижную и неподвижную части, где неподвижная часть закреплена на основании, причем приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания. На основании установлены шесть линейных приводов, соединенные с конечным звеном пятью кинематическими цепями, в каждой из которых один конец стержня с помощью сферического шарнира связан с конечным звеном, а другой его конец связан с подвижной частью линейного привода посредством промежуточного звена и трех последовательно установленных вращательных пар, где осью первой пары является промежуточное звено, а осью третьей пары является стержень, первая и третья пары соединены между собой двумя вспомогательными звеньями, которые образуют вторую вращательную кинематической пару, причем оси вращения трех вращательных пар, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке, а оси вторых вращательных пар перпендикулярны осям соответствующих стержней. Стержень одной из пяти кинематических цепей связан с двумя линейными приводами посредством двух промежуточных звеньев, соединенных со стержнем с помощью двух вращательных пар, имеющих перпендикулярные оси, где осью первой кинематической пары является стержень, а втулка одновременно соединена с двумя осями вторых кинематической пар.
Устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы представлен на Фиг. 1.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы (Фиг. 1) состоит из основания 1, конечного звено 2, соединяющих основание и конечное звеном пяти кинематических цепей, каждая из которых включает в себя стержень 3, связанный с конечным звеном 2 посредством сферического шарнира 4 и сопряженный с основанием 1 посредством сферического шарнира 5 с отверстием для обеспечения поступательного перемещения в нем стержня 3, а также шести линейных приводов 6, которые закреплены на основании 1. В каждой кинематической цепи подвижная часть 7 привода связана с промежуточным звеном 8 с помощью карданного шарнира 9, при этом другой конец промежуточного звена 8 связан со стержнем 3 посредством трех вращательных пар 10, 11, 12, где осью первой вращательной пары является промежуточное звено 8, ее втулка соединена со втулкой второй вращательной пары дополнительным звеном 13, а осью второй вращательной пары является вспомогательное звено 14, которое соединено с втулкой третьей вращательной пары, осью которой является стержень 3, а соединенные с втулками первой и третьей вращательных пар вспомогательные звенья 13, 14 образуют вторые вращательные кинематические пары, причем оси вращения трех кинематических пар, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке. В одной из пяти цепей стержень 3 связан с подвижными частями 7 двух линейных приводов 6 посредством двух промежуточных звеньев 8 и соответствующих каждому звену трех кинематических пар 10, 11, 12.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом.
Перемещение конечного звена 2 относительно основания 1, осуществляется посредством передачи движения от управляемых по командам оператора поступательных приводов 6 через кинематические цепи к конечному звену 2. Движение передается от подвижной части 7 привода через сферический шарнир 9 на промежуточное звено 8, далее через вращательные пары 10, 11, 12 на стержень 3. Расположенный на основании 1 сферический шарнир 4 допускает как поворот стержня, так и его поступательное перемещение.
Комплексное управление пятью приводами позволяет обеспечить конечному звену шесть степеней свободы.
Claims (1)
- Пространственный механизм с шестью степеням свободы, содержащий основание, конечное звено, линейные приводы, имеющие подвижную и неподвижную части, где неподвижные части закреплены на основании, причем приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания, кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень и промежуточное звено, при этом стержень сопряжен с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным с возможностью поступательного перемещения стержня относительно основания, при этом один конец стержня с помощью сферического шарнира связан с конечным звеном, а другой - со стержнем посредством промежуточного звена и трех вращательных пар, где осью первой кинематической пары является стержень, ось третьей - промежуточное звено, а соединенные с втулками первой и третьей вращательных пар вспомогательные звенья образуют вторую вращательную кинематическую пару, причем оси вращения трех кинематических пар, относящиеся к одному стержню, пересекаются в одной точке, отличающийся тем, что на основании установлены шесть линейных приводов, которые связаны с выходным звеном посредством пяти кинематических цепей, причем в одной из пяти цепей стержень связан с подвижными частями двух линейных приводов посредством двух промежуточных звеньев и соответствующих каждому звену трех кинематических пар.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015150492/11U RU164091U1 (ru) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015150492/11U RU164091U1 (ru) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU164091U1 true RU164091U1 (ru) | 2016-08-20 |
Family
ID=56694576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015150492/11U RU164091U1 (ru) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU164091U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU205104U1 (ru) * | 2021-02-17 | 2021-06-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" | Манипуляционный пространственный механизм |
RU2751778C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный робот |
RU209477U1 (ru) * | 2021-07-30 | 2022-03-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм |
-
2015
- 2015-11-25 RU RU2015150492/11U patent/RU164091U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751778C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный робот |
RU205104U1 (ru) * | 2021-02-17 | 2021-06-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный университет им. А.Н. Косыгина (Технологии. Дизайн. Искусство)" | Манипуляционный пространственный механизм |
RU209477U1 (ru) * | 2021-07-30 | 2022-03-16 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103203741B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
EP2999572B1 (en) | Compact parallel kinematics robot | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
CN104690723A (zh) | 两自由度定位机构及其伸缩驱动式多自由度混联机器人 | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU170656U1 (ru) | Манипулятор | |
CN205266301U (zh) | 一种草莓采摘机械手装置 | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
US10272562B2 (en) | Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
RU162777U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN106826767B (zh) | 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构 | |
RU202578U1 (ru) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы | |
RU146894U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU147057U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RO128018A0 (ro) | Mecanism paralel cu şase grade de mobilitate pentru construcţia roboţilor | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20201126 |