RU170656U1 - Манипулятор - Google Patents
Манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU170656U1 RU170656U1 RU2016124306U RU2016124306U RU170656U1 RU 170656 U1 RU170656 U1 RU 170656U1 RU 2016124306 U RU2016124306 U RU 2016124306U RU 2016124306 U RU2016124306 U RU 2016124306U RU 170656 U1 RU170656 U1 RU 170656U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- platform
- working
- engine
- kinematic chain
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к манипуляторам для работы через отверстие в перегородке.Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования - достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, расположенный на нем вращательный двигатель, вал которого связан с подвижной платформой, второй вращательный двигатель, размещенный на платформе, причем оси вращения этих двигателей перпендикулярны и пересекаются, рабочую площадку, связанную со вторым двигателем посредством кинематической цепи, имеющей два сопряженных звена, в которой начало первого звена жестко связано с валом второго вращательного двигателя, а рабочая площадка шарнирно связана с концом второго звена, закрепленное на рабочей площадке выходное звено, рабочий орган, выполненный с возможностью перемещения относительно выходного звена, ось которого пересекается с осью первого вращательного двигателя и сопряженный с поступательным двигателем, закрепленным на рабочей площадке, платформа дополнительно связана с рабочей площадкой второй кинематической цепью, состоящей из двух последовательно установленных ременных передач, каждая из которых содержит по два шкива, связанных посредством ремня, причем входной шкив первой передачи жестко соединен с подвижной платформой, а выходной шкив первой передачи жестко соединен с началом второго звена первой кинематической цепи, входной шкив второй передачи жестко сопряжен с концом первого звена первой кинематической цепи и имеет общую ось с выходным шкивом первой ременной передачи, а с выходным шкивом второй ременной передачи, шарнирно связанным с концом второго звена первой кинематической цепи, жестко сопряжена рабочая площадка, причем последовательно с поступательным двигателем и рабочим органом соосно с ними установлен вращательный двигатель.В частном случае ременные передачи могут быть выполнены зубчатыми и иметь шкивы равного диаметра.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к манипуляторам для работы через отверстие в перегородке.
В качестве прототипа выбран наиболее близкий по технической сущности механизм манипулятора, описанного в G. Ilewicz, J. Wojnarowski Kinematics of Constant Point Mechanism of Cardiosurgical Telemanipulator, 13th World Congress in Mechanism and Mashine Science, Guanajuanto, Mexico, 19-25 June, 2011, pp. 1-4, Fig. 1, содержащий основание, расположенный на нем вращательный двигатель, вал которого связан с подвижной платформой, второй вращательный двигатель, размещенный на платформе, причем оси вращения этих двигателей перпендикулярны и пересекаются, рабочую площадку, связанную со вторым двигателем посредством кинематической цепи, имеющей два сопряженных звена, в которой начало первого звена жестко связано с валом второго вращательного двигателя, а рабочая площадка шарнирно связана с концом второго звена, закрепленное на рабочей площадке выходное звено, рабочий орган, выполненный с возможностью перемещения относительно выходного звена, ось которого пересекается с осью первого вращательного двигателя и сопряженный с поступательным двигателем, закрепленным на рабочей площадке. В этом манипуляторе звенья образуют механизм, аналогичный двойному параллелограмму, важным свойством которого является сохранение постоянства положения точки пересечения оси первого вращательного двигателя и рабочего органа при перемещении звеньев, что обеспечивается передаточными механизмами, выполненными в виде параллелограммов, сохраняющими параллельность оси первого вращательного двигателя со вторым звеном и оси рабочего органа с первым звеном. Это может найти применение при работе через небольшое отверстие в перегородке, расположенное в точке пересечения.
К недостаткам манипулятора можно отнести ограниченную рабочую область параллелограмного передаточного механизма. Кроме того, механизм имеет значительную массу, т.к. образован несколькими массивными звеньями. Также целесообразно обеспечить вращение рабочего инструмента вокруг своей оси.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, расположенный на нем вращательный двигатель, вал которого связан с подвижной платформой, второй вращательный двигатель, размещенный на платформе, причем оси вращения этих двигателей перпендикулярны и пересекаются, рабочую площадку, связанную со вторым двигателем посредством кинематической цепи, имеющей два сопряженных звена, в которой начало первого звена жестко связано с валом второго вращательного двигателя, а рабочая площадка шарнирно связана с концом второго звена, закрепленное на рабочей площадке выходное звено, рабочий орган, выполненный с возможностью перемещения относительно выходного звена, ось которого пересекается с осью первого вращательного двигателя и сопряженный с поступательным двигателем, закрепленным на рабочей площадке, подвижная платформа дополнительно связана с рабочей площадкой второй кинематической цепью, состоящей из двух последовательно установленных ременных передач, каждая из которых содержит по два шкива, связанных посредством ремня, причем входной шкив первой передачи жестко соединен с подвижной платформой, а выходной шкив первой передачи жестко соединен с началом второго звена первой кинематической цепи, входной шкив второй передачи жестко сопряжен с концом первого звена первой кинематической цепи и имеет общую ось с выходным шкивом первой ременной передачи, а с выходным шкивом второй ременной передачи, шарнирно связанным с концом второго звена первой кинематической цепи, жестко сопряжена рабочая площадка, причем последовательно с поступательным двигателем и рабочим органом соосно с ними установлен вращательный двигатель
В частном случае ременные передачи могут быть выполнены зубчатыми и иметь шкивы равного диаметра.
Устройство манипулятора представлено на Фиг. 1.
Манипулятор состоит из основания 1 с закрепленным на нем первым вращательным двигателем 2. Вал двигателя 2 связан с подвижной платформой 3, на которой размещен второй вращательный двигатель 4. Оси вращения двигателей 2 и 4 перпендикулярны и пересекаются. Подвижная платформа 3 соединяется с рабочей площадкой 5 двумя взаимосвязанными кинематическими цепями. Первая кинематическая цепь образована двумя сопряженными звеньями 6 и 7. Начало первого звена 6 жестко связано с валом второго вращательного двигателя 4, а с концом второго звена 7 связана с возможностью вращения рабочая площадка 5. Вторая кинематическая цепь, связывающая подвижную платформу 3 с рабочей площадкой 5, состоит из двух последовательно установленных ременных передач, каждая из которых содержит по два шкива, связанные посредством ремня. Входной шкив 8 первой передачи жестко соединен с подвижной платформой 3, а выходной шкив 9 первой передачи - с началом второго звена 7. Их связывает ремень 10. Входной шкив 11 второй передачи жестко сопряжен с концом первого звена 6 и имеет общую ось с выходным шкивом 9 первой ременной передачи. С выходным шкивом 12 второй ременной передачи, связанным с возможностью поворота с концом второго звена 7, жестко сопряжена рабочая площадка 5. Шкивы 11 и 12 второй ременной передачи связаны ремнем 13. На рабочей площадке 5 установлен поступательный двигатель 14 и соосно с ним выходное звено 15. На одной оси с поступательным двигателем 14 последовательно установлены вращательный двигатель 16 и рабочий орган 17, имеющий возможность перемещения относительно выходного звена 15. Ось рабочего органа 17 пересекается с осью первого вращательного двигателя 2 в точке А, которая сохраняет свое положение при перемещении звеньев манипулятора.
В частном случае ременные передачи могут быть выполнены зубчатыми и иметь шкивы равного диаметра.
Манипулятор (Фиг. 1) работает следующим образом.
Размещенный на основании 1 первый вращательный двигатель 2 поворачивает подвижную платформу 3 с расположенными на ней узлами манипулятора. Ось поворота совпадает с осью вала двигателя 2 и пересекается с осью второго вращательного двигателя 4, закрепленного на платформе 3. Вал двигателя 4 связан с одним концом первого звена 6 и поворачивает входное звено вокруг своей оси. С подвижной платформой 3 жестко сопряжен входной шкив 8 первой ременной передачи, связанный посредством ремня 10 с выходным шкивом 9 первой ременной передачи. Выходной шкив 9 первой передачи жестко соединен с одним концом второго звена 7.
С концом первого звена 6 жестко связан входной шкив 11 второй ременной передачи. Он имеет общую ось с выходным шкивом 9 первой ременной передачи. Таким образом, шкивы 8 и 9, связанные ремнем 10, формируют первую ременную передачу, обеспечивающую параллельность оси второго звена 7 и оси первого привода 2 при повороте первого звена 6 вторым вращательным двигателем 4. На противоположном от второго двигателя 4 конце первого звена 6 жестко закреплен входной шкив 11 второй ременной передачи. Он имеет общую ось с выходным шкивом 9 первой ременной передачи и образует вторую ременную передачу совместно с ремнем 13 и выходным шкивом 12, закрепленным с возможностью вращения на конце второго звена 7. Вторая ременная передача обеспечивает параллельность первого звена 6 и рабочего инструмента 17, расположенного на жестко связанной с выходным шкивом 12 рабочей площадке 5. При этом оси первого двигателя 2 и рабочего инструмента 17 пересекаются в точке А, которая сохраняет свое положение при повороте подвижной платформы 3 и первого звена 6 двигателями 1 и 4 соответственно. Точка А является неподвижной точкой пересечения плоскости перегородки рабочим органом 17. В этой точке располагается отверстие в перегородке, через которое ведется работа. Поступательное вдоль оси и вращательное перемещение рабочего органа осуществляется последовательно и соосно установленными двигателями поступательного перемещения 14 и вращательного перемещения 16.
В частном случае ременные передачи могут быть выполнены зубчатыми и иметь шкивы равного диаметра.
Claims (3)
1. Манипулятор, содержащий основание, расположенный на нем вращательный двигатель, вал которого связан с подвижной платформой, второй вращательный двигатель, размещенный на платформе, причем оси вращения этих двигателей перпендикулярны и пересекаются, рабочую площадку, связанную со вторым двигателем посредством кинематической цепи, имеющей два сопряженных звена, в которой начало первого звена жестко связано с валом второго вращательного двигателя, а рабочая площадка шарнирно связана с концом второго звена, закрепленное на рабочей площадке выходное звено, рабочий орган, выполненный с возможностью перемещения относительно выходного звена, ось которого пересекается с осью первого вращательного двигателя, и сопряженный с поступательным двигателем, закрепленным на рабочей площадке,
отличающийся тем, что подвижная платформа дополнительно связана с рабочей площадкой второй кинематической цепью, состоящей из двух последовательно установленных ременных передач, каждая из которых содержит по два шкива, связанных посредством ремня, причем входной шкив первой передачи жестко соединен с подвижной платформой, а выходной шкив первой передачи жестко соединен с началом второго звена первой кинематической цепи, входной шкив второй передачи жестко сопряжен с концом первого звена первой кинематической цепи и имеет общую ось с выходным шкивом первой ременной передачи, а с выходным шкивом второй ременной передачи, шарнирно связанным с концом второго звена первой кинематической цепи, жестко сопряжена рабочая площадка, причем последовательно с поступательным двигателем и рабочим органом соосно с ними установлен вращательный двигатель.
2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что ременные передачи выполнены зубчатыми и имеют шкивы равного диаметра.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016124306U RU170656U1 (ru) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016124306U RU170656U1 (ru) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU170656U1 true RU170656U1 (ru) | 2017-05-03 |
Family
ID=58697031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016124306U RU170656U1 (ru) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU170656U1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU202578U1 (ru) * | 2020-06-16 | 2021-02-25 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
RU203719U1 (ru) * | 2020-11-16 | 2021-04-16 | Общество с ограниченной ответственностью «НКС» | Звено манипулятора |
RU2751160C1 (ru) * | 2020-06-11 | 2021-07-08 | Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" | Промышленный манипулятор |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU125118U1 (ru) * | 2012-08-31 | 2013-02-27 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
-
2016
- 2016-06-20 RU RU2016124306U patent/RU170656U1/ru active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU125118U1 (ru) * | 2012-08-31 | 2013-02-27 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
ILEWICZ G. et al. Kinematics of Constant Point Mechanism of Cardiosurgical Telemanipulator. The 13th World Congress in Mechanism and Machine Science. Guanajuato. Mexico. 19-25 June 2011, pp.1-4, fig.1. * |
Mianovski К. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3×2 with six degrees of freedom. The 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007, pp.1-6. * |
Mianovski К. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3×2 with six degrees of freedom. The 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007, pp.1-6. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751160C1 (ru) * | 2020-06-11 | 2021-07-08 | Общество с ограниченной ответственностью "РОБОТЕХ" | Промышленный манипулятор |
RU202578U1 (ru) * | 2020-06-16 | 2021-02-25 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
RU203719U1 (ru) * | 2020-11-16 | 2021-04-16 | Общество с ограниченной ответственностью «НКС» | Звено манипулятора |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU170656U1 (ru) | Манипулятор | |
US20110048159A1 (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
CN104128927A (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
CN203792351U (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN106426111B (zh) | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN111390953B (zh) | 包络式欠驱动机器人手爪 | |
CN104708616B (zh) | 三自由度定位机构及其伸缩驱动式多自由度混联机器人 | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN109129548B (zh) | 变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置 | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU202578U1 (ru) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы | |
RU2403141C2 (ru) | Пространственный механизм | |
US10272562B2 (en) | Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
CN106426114B (zh) | 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手 | |
RU2674357C1 (ru) | Пространственный механизм для микропозиционирования | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU203527U1 (ru) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа | |
RU179051U1 (ru) | Механизм параллельной структуры | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры |