RU186575U1 - Пространственный механизм - Google Patents
Пространственный механизм Download PDFInfo
- Publication number
- RU186575U1 RU186575U1 RU2018101778U RU2018101778U RU186575U1 RU 186575 U1 RU186575 U1 RU 186575U1 RU 2018101778 U RU2018101778 U RU 2018101778U RU 2018101778 U RU2018101778 U RU 2018101778U RU 186575 U1 RU186575 U1 RU 186575U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axes
- base
- rotational
- pairs
- screw
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике.
Пространственный механизм содержит три вращательно-винтовых оси, расположенных на вращательной платформе, образующие в основании механизма, треугольник, по осям перемещаются три поступательные пары с винтовыми элементами. Линейные актуаторы связаны с поступательными парами и ведомым звеном цилиндрическими шарнирами. 1 ил.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использована при автоматизации производства.
В качестве аналога использован пространственный механизм, содержащий основание, по крайней мере шесть приводных звеньев, три из которых выполнены в виде кареток, размещенных на кольцевой направляющей, установленной на основании, причем приводные звенья кинематически с помощью цилиндрических и сферических пар и тяг связаны с ведомым звеном, на котором установлено захватное устройство (см. а.с. SU 1315290, МПК B25J 1/02, опубл. 07.06.1987).
Недостатком данного механизма является малая нагрузочная способность на ведомое звено за счет применения сферических шарниров и кареток, размещенных на кольцевой направляющей.
Известен манипулятор, содержащий основание из трех направляющих осей расположенных в форме треугольника на которых располагаются подвижные каретки, связанные с выходным звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров (см. а.с. RU 99371, МПК B25J 11/00, опубл. 20.11.2010) - прототип.
Недостатком данного механизма, является малый угол поворота выходного звена вокруг свой оси и наличие в основании двух гладких осей.
Техническим результатом предложенной полезной модели является повышение технических характеристик, расширение области применения данного механизма.
Технический результат достигается путем использования в качестве основания вращательную платформу с размещенной на ней конструкции треугольника, образованного тремя вращательно-винтовыми осями, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, связанные с ведомым звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров.
Конструкция заявляемого устройства поясняется на фиг. 1.
Предлагаемый пространственный механизм содержит в основании платформу 18 с расположенными на ней тремя вращательно-винтовыми осями 1-3, образующие треугольник 4, по осям перемещаются три поступательные пары с винтовым элементом 5-7. Линейные актуаторы 8-10 связаны, с поступательными парами и ведомым звеном 11 цилиндрическими шарнирами 12-17. Платформа 18 имеет ось вращения 19.
Пространственный механизм работает следующим образом: при вращении платформы 18 вокруг своей оси 19 с помощью приводного механизма (на рисунке не показан), а также при вращении винтовых осей 1-3, с помощью приводных механизмов (на рисунке не указаны), в движение приводятся поступательные пары 5-7, имеющие винтовые элементы и находящиеся на данных осях. Ведомое звено 11 связано с поступательными парами 5-7 посредством цилиндрических шарниров 12-17 через линейные актуаторы 8-10. В свою очередь каждый линейный актуатор имеет возможность обеспечить выдвижение своей подвижной части на заданное расстояние. Совокупное вращение платформы и перемещение поступательных пар по осям, а так же выдвижение подвижных частей линейных актуаторов позволяет позиционировать ведомое звено в заданной области пространства.
Настоящая полезная модель может быть использована в робототехнике и станках. Данная конструкция пространственного механизма позволяет с высокой степенью точности позиционировать ведомое звено в пространстве, при воздействии на конструкцию больших нагрузок.
Claims (1)
- Пространственный механизм, содержащий основание, связанное с ведомым звеном, три вращательно-винтовые оси, образующие треугольник, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, линейные актуаторы, имеющие выдвижные подвижные части и связанные с ведомым звеном и поступательными парами при помощи цилиндрических шарниров, отличающийся тем, что вращательно-винтовые оси расположены на основании, которое выполнено в виде вращающейся платформы.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018101778U RU186575U1 (ru) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | Пространственный механизм |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018101778U RU186575U1 (ru) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | Пространственный механизм |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU186575U1 true RU186575U1 (ru) | 2019-01-24 |
Family
ID=65147415
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018101778U RU186575U1 (ru) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | Пространственный механизм |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU186575U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
RU2751777C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Многоконтурный шарнирный механизм |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
RU2207461C1 (ru) * | 2001-03-07 | 2003-06-27 | Оразалы Канлыбаев | Пространственный рычажный регулируемый механизм |
RU99371U1 (ru) * | 2010-06-21 | 2010-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет" | Пространственный механизм |
-
2018
- 2018-01-17 RU RU2018101778U patent/RU186575U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
RU2207461C1 (ru) * | 2001-03-07 | 2003-06-27 | Оразалы Канлыбаев | Пространственный рычажный регулируемый механизм |
RU99371U1 (ru) * | 2010-06-21 | 2010-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет" | Пространственный механизм |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Coulombe J., Bonev I.A. A New Rotary Hexapod for Micropositioning. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Karlsruhe, Germany. May 6-10, 2013, pp. 869-872. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751777C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Многоконтурный шарнирный механизм |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103203741B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN102601793B (zh) | 新型空间全对称四自由度并联机构 | |
CN104608116A (zh) | 一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN203210372U (zh) | 一种并联机器人 | |
CN106426111B (zh) | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 | |
CN109178137A (zh) | 基于三自由度机械腿的多足机器人 | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
RU170656U1 (ru) | Манипулятор | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN103273482B (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
CN104647357A (zh) | 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手 | |
CN108838996A (zh) | 一种五自由度串并联机构 | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU179567U1 (ru) | Пространственный механизм с круговой направляющей | |
CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
CN112621717B (zh) | 一种基于环形导轨的冗余支链并联机构 | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU176040U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200118 |