RU99371U1 - Пространственный механизм - Google Patents

Abstract

Пространственный механизм, содержащий основание, связанное с ведомым звеном, отличающийся тем, что основание выполнено в форме треугольника, образованного тремя вращательно-винтовыми осями, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, связанные с ведомым звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров.

Description

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использована при автоматизации производства.

В качестве аналога использован пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами (см. а.с. SU 1194672, МПК В25J 1/00, опубл. 30.11.1985).

Недостатком данного механизма является сложность в управлении за счет применения сферических шарниров.

Известен манипулятор, содержащий основание, по крайней мере шесть приводных звеньев, три из которых выполнены в виде кареток, размещенных на кольцевой направляющей, установленной на основании, причем приводные звенья кинематически с помощью цилиндрических и сферических пар и тяг связаны с ведомым звеном, на котором установлено захватное устройство (см. а.с. SU 1315290, МПК В25J 1/02, опубл. 07.06.1987) - прототип.

Недостатком данного механизма является малая нагрузочная способность на ведомое звено за счет применения сферических шарниров и кареток, размещенных на кольцевой направляющей.

Техническим результатом предложенной полезной модели является повышение технических характеристик, расширение области применения данного механизма.

Технический результат достигается путем использования в качестве основания конструкции треугольника, образованного тремя вращательно-винтовыми осями, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, связанные с ведомым звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров.

Конструкция заявляемого устройства поясняется на фиг.1.

Предлагаемый пространственный механизм содержит три вращательно-винтовых оси 1-3, образующие в основании механизма 4 треугольник, по осям перемещаются три поступательные пары с винтовыми элементами 5-7. Линейные актуаторы 8-10 связаны с поступательными парами и ведомым звеном 11 цилиндрическими шарнирами 12-17.

Пространственный механизм работает следующим образом: при вращении винтовых осей 1-3, с помощью приводных механизмов (на рисунке не указаны), в движение приводятся поступательные пары 5-7, имеющие винтовые элементы и находящиеся на данных осях. Ведомое звено 11 связано с поступательными парами 5-7 линейными актуаторами 8-10 через цилиндрические шарниры 12-17. Каждый линейный актуатор имеет возможность обеспечить выдвижение своей подвижной части на заданное расстояние. Совокупное перемещение поступательных пар по осям, а так же выдвижение подвижных частей линейных актуаторов позволяет позиционировать ведомое звено в заданной области пространства.

Настоящая полезная модель может быть использована в робототехнике и станках. Данная конструкция пространственного механизма позволяет с высокой степенью точности позиционировать ведомое звено в пространстве, при воздействии на конструкцию больших нагрузок.

Claims (1)

1. Пространственный механизм, содержащий основание, связанное с ведомым звеном, отличающийся тем, что основание выполнено в форме треугольника, образованного тремя вращательно-винтовыми осями, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, связанные с ведомым звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров.