RU111896U1 - Сферический механизм с тремя степенями свободы - Google Patents
Сферический механизм с тремя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU111896U1 RU111896U1 RU2011135163/11U RU2011135163U RU111896U1 RU 111896 U1 RU111896 U1 RU 111896U1 RU 2011135163/11 U RU2011135163/11 U RU 2011135163/11U RU 2011135163 U RU2011135163 U RU 2011135163U RU 111896 U1 RU111896 U1 RU 111896U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- kinematic pair
- kinematic
- axis
- rotational
- rotational kinematic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Сферический механизм с тремя степенями свободы включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару, отличающийся тем, что все входные вращательные кинематические пары установлены вдоль одной оси.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к сферическим манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы.
Технический результат - является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам на базе замены одной из кинематической пар на три одноподвижные кинематические пары. При этом приводы поступательного движения должны обеспечивать вращательные перемещения выходного звена, при сохранении положения его центра.
Известно устройство (монография Xianwen Kong and Clement Gosselin, Type Synthesis of Parallel Mechanisms, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007 (Fig.24,f), включающее основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару, причем оси всех входных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси входной кинематической пары и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке, совпадающей с точкой пересечения всех входных вращательных кинематических пар. Недостатком данного устройства является необходимость расположения звеньев на близких сферических поверхностях.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (монография J.-P. Merlet, Parallel Robots (Second Edition), Springer 2006, (Fig.2.14, page 56), включающее основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару причем оси всех входных вращательных кинематических пар расположены с перпендикулярно друг к другу, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси входной кинематической пары, поступательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, промежуточную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке, совпадающей с точкой пересечения всех входных вращательных кинематических пар, а ось поступательной кинематической пары расположена с пересечением осей начальной и промежуточной вращательных кинематических пар. Недостатком данного устройства является отсутствие возможности полного вращения вокруг вертикальной оси.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам на базе замены одной из кинематической пар на три одноподвижные кинематические пары. При этом приводы поступательного движения должны обеспечивать вращательные перемещения выходного звена, при сохранении положения его центра.
Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве - сферический механизм с тремя степенями свободы включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару причем оси всех входных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси входной кинематической пары, поступательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, промежуточную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары, и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке, совпадающей с точкой пересечения осей всех входных вращательных кинематических пар, а ось поступательной кинематической пары расположена с пересечением осей начальной и промежуточной вращательных кинематических пар,
Новым является то, что все входные вращательные кинематические пары установлены вдоль одной оси.
Описание устройства - сферического механизма представлено на фигуре 1.
Устройство - сферический механизм с тремя степенями свободы включает основание 1, выходное звено 2, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару 3, начальную вращательную кинематическую пару 4, поступательную кинематическую пару 5, промежуточную вращательную кинематическую пару 6, конечную вращательную кинематическую пару 7.
Устройство - сферический механизм с тремя степенями свободы работает следующим образом. Относительно основания 1 выходное звено 2 перемещается по трем координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. При этом с каждой входной вращательной кинематической пары 3, оси которых распложены с пересечением в одной точке, движение передается на начальную вращательную кинематическую пару 4, ось которой расположена перпендикулярно оси входной кинематической пары 3, далее движение передается на поступательную кинематическую пару 5, ось которой расположена перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары 4, затем движение передается на промежуточную вращательную кинематическую пару 6, ось которой расположена параллельно оси начальной вращательной кинематической пары 4, и затем на конечную вращательную кинематическую пару 7, причем оси всех конечных вращательных кинематических пар 7 расположены с пересечением в одной точке, совпадающей с точкой пересечения осей всех входных вращательных кинематических пар 3, а ось поступательной кинематической пары 5 расположена с пересечением осей начальной и промежуточной вращательных кинематических пар 4, 6. За счет того, что все входные вращательные кинематические пары 3 установлены вдоль одной оси обеспечивается возможность полного вращения выходного звена 2 вокруг вертикальной оси. Отметим, что приводы могут быть расположены в любой из кинематической пар каждой кинематической цепи, по одному на каждую кинематическую цепь.
Claims (1)
- Сферический механизм с тремя степенями свободы включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару, отличающийся тем, что все входные вращательные кинематические пары установлены вдоль одной оси.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011135163/11U RU111896U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Сферический механизм с тремя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011135163/11U RU111896U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Сферический механизм с тремя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU111896U1 true RU111896U1 (ru) | 2011-12-27 |
Family
ID=45783170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011135163/11U RU111896U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Сферический механизм с тремя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU111896U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2498895C2 (ru) * | 2012-02-29 | 2013-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Механизм с тремя степенями свободы |
RU2534675C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
RU2799609C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-07-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Двухподвижный реконфигурируемый сферический механизм с круговой направляющей |
-
2011
- 2011-08-23 RU RU2011135163/11U patent/RU111896U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2498895C2 (ru) * | 2012-02-29 | 2013-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Механизм с тремя степенями свободы |
RU2534675C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
RU2799609C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-07-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Двухподвижный реконфигурируемый сферический механизм с круговой направляющей |
RU2800734C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-07-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Трехподвижный реконфигурируемый сферический механизм с круговой направляющей |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU2011142276A (ru) | Комбинированная машина для пробивки и лазерной резки плоского металлического листа | |
CN102909569B (zh) | 一种1t2r三自由度空间并联机构 | |
CN102259269A (zh) | 一种三转动球面并联机构 | |
CN102699908A (zh) | 两自由度移动解耦并联机器人机构 | |
CN102275161A (zh) | 一种三转动球面运动机构 | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN107932482B (zh) | 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构 | |
CN104942795B (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN105215976B (zh) | 完全解耦三自由度并联机构 | |
RU2498895C2 (ru) | Механизм с тремя степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU115708U1 (ru) | Плоский механизм параллельной структуры | |
RU2534675C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
CN102248410B (zh) | 一种三转动并联操作平台 | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
CN204976624U (zh) | 一种完全解耦三自由度并联机构 | |
RU2532751C2 (ru) | Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью | |
RU133044U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20150824 |