RU113193U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU113193U1 RU113193U1 RU2011120036/02U RU2011120036U RU113193U1 RU 113193 U1 RU113193 U1 RU 113193U1 RU 2011120036/02 U RU2011120036/02 U RU 2011120036/02U RU 2011120036 U RU2011120036 U RU 2011120036U RU 113193 U1 RU113193 U1 RU 113193U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- kinematic
- vertically mounted
- base
- pair
- Prior art date
Links
Abstract
Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, конечное звено, три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения сопряжены каждый с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой соответствующей кинематической цепи.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы.
Известно устройство - пространственный механизм (Mianowski К. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3×2 with six degrees of freedom / 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007 (Fig.2, a)), включающий основание, конечное звено, три установленных на основании двигателя поступательного перемещения, три установленных на основании двигателя вращательного перемещения, три соединительных кинематических цепи, соединяющих установленные на основании двигатели с конечным звеном посредством кинематических пар и промежуточных звеньев.
Недостатком данного устройства является обусловленная особенностями конструкции малая подвижность конечного звена и, как следствие, небольшое рабочее пространство.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Arakelyan V., Maurine P., Briot S., Pion E., 2005, “Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies” Patent No. WO 2006/021629 A1, 02.03.2006), включающий основание, конечное звено, три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения, три соединительных кинематических цепи, содержащих каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения сопряжены каждый с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой соответствующей кинематической цепи
Недостатком данного устройства является то, что в нем передача движения со стороны двигателей осуществляется через поступательные кинематические пары, выполненные в виде пантографного механизма. Это снижает надежность устройства.
Технический результат - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с шестью степенями свободы включает основание, конечное звено, три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения, три соединительных кинематических цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения сопряжены каждый с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой соответствующей кинематической цепи.
Устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы представлен на фигуре 1.
Устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы включает основание 1, конечное звено 2, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару 4 (4', 4'') сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном 5 (5', 5''), сопряженным с первым промежуточным звеном 6 (6', 6''), связанным посредством вращательной кинематической пары 7 (7', 7'') со вторым промежуточным звеном 8 (8', 8''), сопряженным посредством сферической кинематической пары 9 (9', 9'') с конечным звеном механизма 2, причем вертикально установленное прямолинейное звено сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи 10 (10', 10''), связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения 11 (11', 11''), а вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3 сопряжен с вертикально расположенной входной вращательной кинематической пары 4 одной соединительной кинематической цепи, при этом пространственный механизм снабжен двумя дополнительными вертикально установленными на основании двигателями поступательного перемещения 12, 13, сопряженными с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами 4', 4'' второй и третьей соединительных кинематических цепей.
Устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом.
Относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается по шести координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. Установленные на основании двигатели поступательного перемещения 3, 12, 13 сообщают вертикальное движение вертикально установленным прямолинейным звеньям 5, 5', 5'' и сопряженным с ними входным вращательным кинематическим парам 4, 4', 4'' а вертикально установленные на основании двигатели вращательного перемещения 11, 11', 11'', сообщают этим же звеньям вращательное движение. В результате передачи этих двух типов движения через первое промежуточное звено 6 (6', 6''), связанное посредством вращательной кинематической пары 7 (7', 7'') со вторым промежуточным звеном 8 (8', 8''), сопряженным посредством сферической кинематической пары 9 (9', 9'') с конечным звеном механизма 2 в каждой соединительной цепи, конечное звено механизма 2 получает возможность поступательного перемещения вдоль трех осей декартовой системы координат и возможность вращения вокруг этих осей.
Claims (1)
- Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, конечное звено, три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а три вертикально установленных на основании двигателя поступательного перемещения сопряжены каждый с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой соответствующей кинематической цепи.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120036/02U RU113193U1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120036/02U RU113193U1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU113193U1 true RU113193U1 (ru) | 2012-02-10 |
Family
ID=45853916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011120036/02U RU113193U1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU113193U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2525466C1 (ru) * | 2013-03-21 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
RU2536735C1 (ru) * | 2013-07-11 | 2014-12-27 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
-
2011
- 2011-05-19 RU RU2011120036/02U patent/RU113193U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2525466C1 (ru) * | 2013-03-21 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
RU2536735C1 (ru) * | 2013-07-11 | 2014-12-27 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN204913931U (zh) | 一种平稳易控的抓取机械手 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN104875192A (zh) | 一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构 | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
CN107932482B (zh) | 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构 | |
CN102554914A (zh) | 一种新型三自由度欠驱动机构 | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN102514003A (zh) | 二自由度空间并联机器人 | |
CN103895008A (zh) | 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构 | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN102873681A (zh) | 一种新型二自由度机械手机构 | |
RU2412798C2 (ru) | Пространственный механизм | |
RU135283U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2466014C1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
CN208068261U (zh) | 模块化仿生机械臂 | |
CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU176040U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU88601U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20130520 |