RU88601U1 - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU88601U1 RU88601U1 RU2009121390/22U RU2009121390U RU88601U1 RU 88601 U1 RU88601 U1 RU 88601U1 RU 2009121390/22 U RU2009121390/22 U RU 2009121390/22U RU 2009121390 U RU2009121390 U RU 2009121390U RU 88601 U1 RU88601 U1 RU 88601U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- coupled
- rotational
- base
- kinematic pair
- Prior art date
Links
Abstract
Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательной кинематической пары присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма, отличающийся тем, что вертикально расположенное прямолинейное звено сопряжено с выходным звеном цилиндрической передачи посредством вертикально расположенной поступательной кинематической пары, вертикально расположенное прямолинейное звено жестко сопряжено с первым промежуточным звеном, установленным горизонтально, вращательная кинематическая пара, сопрягающая первое промежуточное звено со вторым, установлена вертикально, второе промежуточное звено установлено горизонтально.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам на базе кинематической развязки вертикального движения и плоских движений. При этом привод поступательного перемещения должен обеспечивать вертикальные перемещения выходного звена, а приводы вращательного движения должны обеспечивать движение выходного звена в плоскости.
Известно устройство (R. Clavel, 1990, "Device for movement and displacing of an element in space," US Patent No. 4,976,582, December 11) пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, связанное с установленными на основании двигателями вращательного перемещения посредством вращательных кинематических пар и промежуточных звеньев. Недостатком данного устройства является отсутствие кинематической развязки между вертикальным перемещением и перемещениями в плоскости.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Arakelyan V., Maurine P., Briot S., Pion E., 2005, "Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies," Patent No. WO 2006/021629 Al, 02.03.2006), включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательного шарнира присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма.
Недостатком данного устройства является то, что в нем передача движения со стороны вращательных двигателей осуществляется через поступательные кинематические пары, выполненные в виде пантографного механизма. Это снижает надежность устройства.
Технический результат - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам на базе кинематической развязки вертикальных и плоских движений.
Технический результат достигается тем, что в известном устройстве - пространственном механизме, включающем основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательной кинематической пары присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма новым является то, что каждое вертикально расположенное прямолинейное звено сопряжено с выходным звеном цилиндрической передачи посредством вертикально расположенной поступательной кинематической пары, вертикально расположенное прямолинейное звено жестко сопряжено с первым промежуточным звеном, установленным горизонтально, вращательная кинематическая пара, сопрягающая первое промежуточное звено со вторым, установлена вертикально, второе промежуточное звено установлено горизонтально.
Описание устройства - пространственного механизма представлено на рисунке 1.
Устройство - пространственный механизм включает основание 1, конечное звено 2, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги 4, 4' и 4”, к концу каждой из которых посредством вращательной кинематической пары 5 (5', 5") присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено 6 (6', 6"), которое сопряжено с выходным звеном 7 (7', 7") цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения 8 (8', 8"), посредством вертикально расположенной поступательной кинематической пары 13 (13', 13"), каждое вертикально расположенное прямолинейное звено 6 (6', 6") жестко сопряжено с первым промежуточным звеном 9 (9', 9"), установленным горизонтально, вращательная кинематическая пара 10 (10', 10"), сопрягающая первое промежуточное звено 9 (9', 9") со вторым 11 (11', 11"), установлена вертикально, второе промежуточное звено 11 (11', 11"), установлено горизонтально и сопряжено с конечным звеном 2 посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары 12 (12', 12").
Устройство - пространственный механизм работает следующим образом. Относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается по четырем координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. Вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3 позволяет перемещать конечное звено по вертикали, три двигателя вращательного перемещения 8 (8', 8"), установленных на основании и сопряженных с вертикально расположенными прямолинейными звеньями 6 (6', 6") посредством зубчатой передачи, перемещают конечное звено в горизонтальной плоскости. Вертикально расположенные прямолинейные звенья передают движение от двигателей вращательного перемещения ко второму промежуточному звену 11 (11', 11"), соединяющему первое промежуточное звено 9 (9', 9"), жестко сопряженное с вертикальным прямолинейным звеном, и конечное звено посредством двух вертикально расположенных вращательных кинематических пар 10 (10', 10") и 12 (12', 12").
Claims (1)
- Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательной кинематической пары присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма, отличающийся тем, что вертикально расположенное прямолинейное звено сопряжено с выходным звеном цилиндрической передачи посредством вертикально расположенной поступательной кинематической пары, вертикально расположенное прямолинейное звено жестко сопряжено с первым промежуточным звеном, установленным горизонтально, вращательная кинематическая пара, сопрягающая первое промежуточное звено со вторым, установлена вертикально, второе промежуточное звено установлено горизонтально.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009121390/22U RU88601U1 (ru) | 2009-06-05 | 2009-06-05 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009121390/22U RU88601U1 (ru) | 2009-06-05 | 2009-06-05 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU88601U1 true RU88601U1 (ru) | 2009-11-20 |
Family
ID=41478176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009121390/22U RU88601U1 (ru) | 2009-06-05 | 2009-06-05 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU88601U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2466014C1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н.Косыгина" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
-
2009
- 2009-06-05 RU RU2009121390/22U patent/RU88601U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2466014C1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н.Косыгина" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105729458A (zh) | 一种刚柔耦合象鼻型连续机器人 | |
CN102248535A (zh) | 含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN106426111B (zh) | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 | |
RU88601U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
CN102514003B (zh) | 二自由度空间并联机器人 | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2466014C1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN101204807A (zh) | 一种单驱动两自由度机械臂 | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU104505U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с частичной кинематической развязкой | |
RU2455147C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU104504U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
CN204029267U (zh) | 一种机械手运动原理演示教具 | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20100606 |