RU122939U1 - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU122939U1 RU122939U1 RU2012127591/02U RU2012127591U RU122939U1 RU 122939 U1 RU122939 U1 RU 122939U1 RU 2012127591/02 U RU2012127591/02 U RU 2012127591/02U RU 2012127591 U RU2012127591 U RU 2012127591U RU 122939 U1 RU122939 U1 RU 122939U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- freedom
- base
- degrees
- engine
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, отличающийся тем, что три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, горизонтально расположенных на промежуточном звене.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.
Известно устройство (Arakelyan V., Maurine P., Briot S., Pion E., 2005, "Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies," Patent No. WO 2006/021629 A1, 02.03.2006), включающее основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательного шарнира присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма.
Недостатком данного устройства является сложная конструкция кинематических цепей в виду наличия пантографных механизмов.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Глазунов В., Ширинкин М., Палочкин С., 2009, "Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы". Патент No. RU 88601 U1, 05.06.2009), включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном.
Недостатком данного устройства является наличие вращательных двигателей, что требует передаточных устройств между двигателями и промежуточными звеньями. Это усложняет конструкцию и снижает надежность устройства.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам на базе замены вращательных двигателей поступательными.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, причем три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения.
На фиг.1 представлен пространственный механизм с четырьмя степенями свободы.
Устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы содержит: основание (1), конечное звено (2), вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения (3), вертикально расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено (5), три сопряженные с промежуточным звеном двигателя поступательного перемещения (6), (6′), (6″), каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар (7) (7′), (7″), и (8), (8′), (8″) с вертикальными осями связан с конечным звеном. При этом три сопряженные с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6′), (6″), выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей (6), (6′), (6″) поступательного перемещения.
Устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. Относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается по четырем координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. Вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения (3) перемещает вертикально расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено (5), на котором расположены три сопряженные с указанным промежуточным звеном (5) двигателя поступательного перемещения (6), (6′), (6″), каждый из которых передает движение посредством двух промежуточных вращательных пар (7) (7′), (7″) и (8), (8′), (8″) с вертикальными осями на конечное звено (2). При этом поскольку три сопряженные с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6′), (6″), выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене (5) двигателей (6), (6′), (6″) поступательного перемещения, отпадает необходимость наличия передаточных устройств между этими двигателями и промежуточными звеньями, тем самым повышается эксплуатационная надежность устройства в сравнении с прототипом.
Claims (1)
- Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, отличающийся тем, что три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, горизонтально расположенных на промежуточном звене.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU122939U1 true RU122939U1 (ru) | 2012-12-20 |
Family
ID=49256805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU122939U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
-
2012
- 2012-07-03 RU RU2012127591/02U patent/RU122939U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN107932482B (zh) | 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构 | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
CN104669245A (zh) | 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
RU2532751C2 (ru) | Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью | |
RU88601U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU134474U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2466014C1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU104504U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом | |
RU120599U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20130704 |