RU122939U1 - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы - Google Patents

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы Download PDF

Info

Publication number
RU122939U1
RU122939U1 RU2012127591/02U RU2012127591U RU122939U1 RU 122939 U1 RU122939 U1 RU 122939U1 RU 2012127591/02 U RU2012127591/02 U RU 2012127591/02U RU 2012127591 U RU2012127591 U RU 2012127591U RU 122939 U1 RU122939 U1 RU 122939U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
link
freedom
base
degrees
engine
Prior art date
Application number
RU2012127591/02U
Other languages
English (en)
Inventor
Артём Вадимович Календарёв
Виктор Аркадьевич Глазунов
Александр Евгеньевич Лысогорский
Сергей Владимирович Палочкин
Сергей Валерьевич Хейло
Любомир Владимирович Комисарук
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина"
Priority to RU2012127591/02U priority Critical patent/RU122939U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU122939U1 publication Critical patent/RU122939U1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, отличающийся тем, что три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, горизонтально расположенных на промежуточном звене.

Description

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.
Известно устройство (Arakelyan V., Maurine P., Briot S., Pion E., 2005, "Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies," Patent No. WO 2006/021629 A1, 02.03.2006), включающее основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три жестко сопряженных с ним и горизонтально расположенных штанги, к концу каждой из которых посредством вращательного шарнира присоединено вертикально расположенное прямолинейное звено, сопряженное с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а также сопряженное с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством вертикально установленной вращательной кинематической пары с конечным звеном механизма.
Недостатком данного устройства является сложная конструкция кинематических цепей в виду наличия пантографных механизмов.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Глазунов В., Ширинкин М., Палочкин С., 2009, "Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы". Патент No. RU 88601 U1, 05.06.2009), включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном.
Недостатком данного устройства является наличие вращательных двигателей, что требует передаточных устройств между двигателями и промежуточными звеньями. Это усложняет конструкцию и снижает надежность устройства.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам на базе замены вращательных двигателей поступательными.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, причем три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения.
На фиг.1 представлен пространственный механизм с четырьмя степенями свободы.
Устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы содержит: основание (1), конечное звено (2), вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения (3), вертикально расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено (5), три сопряженные с промежуточным звеном двигателя поступательного перемещения (6), (6′), (6″), каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар (7) (7′), (7″), и (8), (8′), (8″) с вертикальными осями связан с конечным звеном. При этом три сопряженные с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6′), (6″), выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей (6), (6′), (6″) поступательного перемещения.
Устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. Относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается по четырем координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. Вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения (3) перемещает вертикально расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено (5), на котором расположены три сопряженные с указанным промежуточным звеном (5) двигателя поступательного перемещения (6), (6′), (6″), каждый из которых передает движение посредством двух промежуточных вращательных пар (7) (7′), (7″) и (8), (8′), (8″) с вертикальными осями на конечное звено (2). При этом поскольку три сопряженные с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6′), (6″), выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене (5) двигателей (6), (6′), (6″) поступательного перемещения, отпадает необходимость наличия передаточных устройств между этими двигателями и промежуточными звеньями, тем самым повышается эксплуатационная надежность устройства в сравнении с прототипом.

Claims (1)

  1. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем, жестко связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством двух промежуточных вращательных пар с вертикальными осями связан с конечным звеном, отличающийся тем, что три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, горизонтально расположенных на промежуточном звене.
    Figure 00000001
RU2012127591/02U 2012-07-03 2012-07-03 Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы RU122939U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) 2012-07-03 2012-07-03 Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) 2012-07-03 2012-07-03 Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU122939U1 true RU122939U1 (ru) 2012-12-20

Family

ID=49256805

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012127591/02U RU122939U1 (ru) 2012-07-03 2012-07-03 Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU122939U1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2530111C1 (ru) * 2013-04-25 2014-10-10 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" Пространственный механизм

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2530111C1 (ru) * 2013-04-25 2014-10-10 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" Пространственный механизм

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU110326U1 (ru) Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы
RU169275U1 (ru) Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности
CN102579137B (zh) 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
RU163897U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
CN107932482B (zh) 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
RU132754U1 (ru) Пространственный механизм
RU160612U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
RU122939U1 (ru) Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы
CN104669245A (zh) 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手
RU152604U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
RU113193U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
RU2465124C1 (ru) Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы
RU164091U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
RU99371U1 (ru) Пространственный механизм
RU186575U1 (ru) Пространственный механизм
RU2455146C2 (ru) Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой
RU133043U1 (ru) Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы
RU2532751C2 (ru) Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью
RU88601U1 (ru) Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы
RU111896U1 (ru) Сферический механизм с тремя степенями свободы
RU134474U1 (ru) Пространственный механизм
RU2466014C1 (ru) Пространственный механизм с пятью степенями свободы
RU104504U1 (ru) Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом
RU120599U1 (ru) Пространственный механизм
RU173465U1 (ru) Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20130704