RU134474U1 - Пространственный механизм - Google Patents
Пространственный механизм Download PDFInfo
- Publication number
- RU134474U1 RU134474U1 RU2013136953/02U RU2013136953U RU134474U1 RU 134474 U1 RU134474 U1 RU 134474U1 RU 2013136953/02 U RU2013136953/02 U RU 2013136953/02U RU 2013136953 U RU2013136953 U RU 2013136953U RU 134474 U1 RU134474 U1 RU 134474U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotational
- kinematic
- final
- nut
- initial
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Устройство относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы и кинематической развязкой. Пространственный механизм содержит основание 1, выходное звено 2, установленный на основании с вертикальной осью вращательный привод 3, последовательно сопряженный с ним поступательный двигатель с горизонтальной осью, выполненный в виде вращательного мотора 4, винта 5, гайки 6 и прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную 7, промежуточную 8, и конечную 9 вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара 7 сопряжена с вращательным мотором 4, а конечная вращательная кинематическая пара 9 сопряжена с гайкой 6, далее размещен поступательный привод с горизонтальной осью, выполненный в виде вращательного мотора 10, винта 11, гайки 12 и прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную 13, промежуточную 14 и конечную 15 вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара 13 сопряжена с вращательным мотором 10, а конечная вращательная кинематическая пара 15 сопряжена с гайкой 12. Предложенный пространственный механизм позволяет осуществлять перемещение закрепленного на конечном звене объекта вдоль трех взаимно перпендикулярных осей без перекосов и заклиниваний при увеличенном объеме рабочей зоны, что повышает его надежность.
Description
Устройство относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы.
Наиболее близким по технической сущности к заявленной полезной модели является пространственный механизм, включающий основание, выходное звено установленный на основании с вертикальной осью вращательный двигатель, последовательно сопряженный с ним поступательный двигатель с вертикальной осью и последовательно сопряженный с ним поступательный двигатель с горизонтальной осью, причем поступательные двигатели выполнены в виде вращательного мотора, винта, гайки и прямолинейных направляющих.
(Юдин В.А., Петрокас Л.В. Теория механизмов и машин. М: Высшая школа. 1977. С. 507. Рис. 18.6, а).
Недостатками этого устройства являются низкая надежность, обусловленная тем, что прямолинейные направляющие поступательных двигателей выполнены в виде поступательной кинематической пары, склонной к перекосам и заклиниваниям.
Технический результат - устранение отмеченных недостатков. Технический результат достигается путем создания пространственного механизма, включающего основание, выходное звено установленный на основании с вертикальной осью вращательный двигатель, последовательно сопряженный с ним поступательный двигатель с вертикальной осью и последовательно сопряженный с ним поступательный двигатель с горизонтальной осью, причем поступательные двигатели выполнены в виде вращательного мотора, винта, гайки и прямолинейных направляющих, прямолинейные направляющие поступательных двигателей выполнены в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную, промежуточную и конечную вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара сопряжена с соответствующим вращательным мотором, а конечная вращательная кинематическая пара сопряжена с соответствующей гайкой.
На фиг. 1 показана схема пространственного механизма. Пространственный механизм содержит основание 1, выходное звено 2, установленный на основании с вертикальной осью вращательный привод 3, последовательно сопряженный с ним поступательный привод с вертикальной осью, выполненный в виде вращательного мотора 4, винта 5, гайки 6 и прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную 7, промежуточную 8, и конечную 9 вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара 7 сопряжена с вращательным мотором 4, а конечная вращательная кинематическая пара 9 сопряжена с гайкой 6, далее размещен поступательный привод с горизонтальной осью, выполненный в виде вращательного мотора 10, винта 11, гайки 12 и прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную 13, промежуточную 14 и конечную 15 вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара 13 сопряжена с вращательным мотором 10, а конечная вращательная кинематическая пара 15 сопряжена с гайкой 12.
Пространственный механизм работает следующим образом.
Относительно основания 1, конечное звено 2 вращается посредством установленного на основании с вертикальной осью вращательного привода 3, поступательное движение по вертикальной оси осуществляется под действием поступательного
привода с вертикальной осью, при этом вращательный мотор 4, передает вращение на винт 5, а гайка 6 перемещается прямолинейно ввиду наличия прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, в которых движение передается через начальную 7, промежуточную 8, и конечную 9 вращательные кинематические пары с параллельными осями. Ввиду того, что начальная вращательная кинематическая пара 7 сопряжена с вращательным мотором 4, а конечная вращательная кинематическая пара 9 сопряжена с гайкой 6, последняя перемещается прямолинейно. Поступательное движение по горизонтальной оси осуществляется под действием поступательного привода с горизонтальной осью, при этом вращательный мотор 10, передает вращение на винт 11, а гайка 12 перемещается прямолинейно ввиду наличия прямолинейных направляющих, выполненных в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, в которых движение передается через начальную 13, промежуточную 14, и конечную 15 вращательные кинематические пары с параллельными осями. Ввиду того, что начальная вращательная кинематическая пара 13 сопряжена с вращательным мотором 10, а конечная вращательная кинематическая пара 15 сопряжена с гайкой 12, последняя перемещается прямолинейно.
Предложенный пространственный механизм позволяет осуществлять перемещение закрепленного на выходном звене объекта вдоль трех взаимно перпендикулярных осей без перекосов и заклиниваний при увеличенном объеме рабочей зоны, что повышает надежность устройства.
Claims (1)
- Пространственный механизм, включающий основание, выходное звено, установленный на основании с вертикальной осью вращательный привод, последовательно сопряженный с ним поступательный привод с вертикальной осью, причем поступательные приводы выполнены в виде вращательного мотора, винта, гайки и прямолинейных направляющих, отличающийся тем, что прямолинейные направляющие поступательных приводов выполнены в виде двух перпендикулярно расположенных плоских кинематических цепей, содержащих начальную, промежуточную и конечную вращательные кинематические пары с параллельными осями, причем начальная вращательная кинематическая пара сопряжена с соответствующим вращательным мотором, а конечная вращательная кинематическая пара сопряжена с соответствующей гайкой.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013136953/02U RU134474U1 (ru) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | Пространственный механизм |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013136953/02U RU134474U1 (ru) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | Пространственный механизм |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU134474U1 true RU134474U1 (ru) | 2013-11-20 |
Family
ID=49555337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013136953/02U RU134474U1 (ru) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | Пространственный механизм |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU134474U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114888780A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-12 | 浙江理工大学 | 一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构 |
-
2013
- 2013-08-07 RU RU2013136953/02U patent/RU134474U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114888780A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-12 | 浙江理工大学 | 一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构 |
CN114888780B (zh) * | 2022-04-29 | 2024-05-14 | 浙江理工大学 | 一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203761483U (zh) | 继电保护监控装置 | |
CN204344840U (zh) | 一种由旋转运动转换成往复运动的机构 | |
EP2706170A3 (en) | Pool cleaning robot | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN104015185B (zh) | 一种弱耦合三平移并联机器人机构 | |
CN104724202A (zh) | 可重构多足机器人 | |
CN203384320U (zh) | 一种液压缸驱动的往复摆杆机构 | |
CN104149091B (zh) | 仿生机器鼠的前臂模拟装置 | |
CN203607022U (zh) | 基于连杆机构的多功能教具 | |
CN205064734U (zh) | 一种圆周移动机构 | |
RU134474U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN204713234U (zh) | 可重构多足机器人 | |
CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
CN203409777U (zh) | 一种电压内阻测试机快速抓取机械手 | |
CN104647357A (zh) | 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手 | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
CN103161901A (zh) | 直线运动与旋转运动相互转换装置 | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
CN103612256B (zh) | 大行程水平移动平台 | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN104227703A (zh) | 垂直式机械手 | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU133044U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20140808 |