CN104669245A - 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 - Google Patents
一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104669245A CN104669245A CN201510010546.XA CN201510010546A CN104669245A CN 104669245 A CN104669245 A CN 104669245A CN 201510010546 A CN201510010546 A CN 201510010546A CN 104669245 A CN104669245 A CN 104669245A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- push rod
- degree
- large arm
- electric
- stepper motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手,由底座、回转台、大臂俯仰电动推杆、大臂、连接块、伸缩电动推杆、小臂俯仰电动推杆、手爪组成,大臂安装在回转台上,大臂俯仰电动推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰电动推杆通过铰链与连接块及伸缩电动推杆相连,手爪安装在伸缩电动推杆上,回转台由底座中的回转电机及传动机构驱动;具有结构简单,可以实现机械手任意定位的需要,成本低,拆装方便的特点。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,特别是一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手。
背景技术
随着机械手技术的广泛应用,具有独立控制器、动作灵活、适用于大中专院校实验教学的通用教学型机械手得到迅速发展,目前通用步进电机驱动教学机械手采用电机安装在关节处的结构方式,驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作;这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂、拆装困难。而具有成本低、动态性能好、结构简单、易于拆装特点的教学型通用机械手在大中专教育实验教学中的作用越来越重要。
发明内容
本发明的目的在于:针对现有教学型机械手成本高,结构较复杂,拆装困难的不足,提出一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手,可实现大臂俯仰、小臂俯仰、伸缩、廻转四个自由度的运动,具有成本低,结构简单,拆装方便的特点,可用于大中专教育实验教学中。
本发明提供的技术方案是:一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手,由1底座、2回转台、3大臂俯仰步进电机推杆、4大臂、5连接块、6伸缩步进电机推杆、7小臂俯仰步进电机推杆、8手爪组成,大臂安装在回转台上,大臂俯仰步进电机推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰步进电机推杆通过铰链与连接块及伸缩步进电机推杆相连,手爪安装在伸缩步进电机推杆上,回转台由底座中的回转电机及传动机构驱动。
本发明突出优点在于:大臂俯仰步进电机推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰步进电机推杆通过铰链与连接块及伸缩步进电机推杆相连,实现大小手臂仰俯运动的结构比较简单;可以实现机械手任意定位的需要,从而使本发明具有成本低,结构简单,拆装方便的特点。
附图说明
图1为本发明所述一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手示意图。
具体实施方式
以下通过附图对本发明的技术方案作进一步说明。
一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手,由底座、回转台、大臂俯仰步进电机推杆、大臂、连接块、伸缩步进电机推杆、小臂俯仰步进电机推杆、手爪组成,大臂安装在回转台上,大臂俯仰步进电机推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰步进电机推杆通过铰链与连接块及伸缩步进电机推杆相连,手爪安装在伸缩步进电机推杆上,回转台由底座中的回转电机及传动机构驱动。
本发明突出优点在于:大臂俯仰步进电机推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰步进电机推杆通过铰链与连接块及伸缩步进电机推杆相连,实现大小手臂仰俯运动的结构比较简单;可以实现机械手任意定位的需要,从而使本发明具有成本低,结构简单,拆装方便的特点。
Claims (1)
1.一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手,由底座、回转台、大臂俯仰电动推杆、大臂、连接块、伸缩电动推杆、小臂俯仰电动推杆、手爪组成,大臂安装在回转台上,大臂俯仰电动推杆通过铰链与回转台及大臂相连接,连接块安装在大臂上,小臂俯仰电动推杆通过铰链与连接块及伸缩电动推杆相连,手爪安装在伸缩电动推杆上,回转台由底座中的回转电机及传动机构驱动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510010546.XA CN104669245A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510010546.XA CN104669245A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104669245A true CN104669245A (zh) | 2015-06-03 |
Family
ID=53305090
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510010546.XA Pending CN104669245A (zh) | 2015-01-09 | 2015-01-09 | 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104669245A (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104924302A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 广西大学 | 一种六自由度搬运机械手 |
CN106112316A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-16 | 广西大学 | 一种大工作空间可控电动推杆式焊接机器人 |
CN106608543A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-05-03 | 广西大学 | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂 |
CN106887803A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-23 | 国网福建省电力有限公司 | 多功能带电检修装置 |
CN109571433A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-05 | 北京海风智能科技有限责任公司 | 一种4自由度运动的机械臂 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4212583A (en) * | 1977-06-15 | 1980-07-15 | Framatome | Apparatus for use in positioning a unit on a tube-plate |
CN101274430A (zh) * | 2008-05-15 | 2008-10-01 | 上海交通大学 | 用于排爆救援的大型冗余度机械手 |
CN102837306A (zh) * | 2011-10-12 | 2012-12-26 | 广西大学 | 一种电动推杆型机械手 |
CN202622801U (zh) * | 2011-10-12 | 2012-12-26 | 广西大学 | 一种电动推杆型机械手 |
CN104723330A (zh) * | 2013-12-20 | 2015-06-24 | 广西大学 | 一种四自由度关节型教学电动机械手 |
-
2015
- 2015-01-09 CN CN201510010546.XA patent/CN104669245A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4212583A (en) * | 1977-06-15 | 1980-07-15 | Framatome | Apparatus for use in positioning a unit on a tube-plate |
CN101274430A (zh) * | 2008-05-15 | 2008-10-01 | 上海交通大学 | 用于排爆救援的大型冗余度机械手 |
CN102837306A (zh) * | 2011-10-12 | 2012-12-26 | 广西大学 | 一种电动推杆型机械手 |
CN202622801U (zh) * | 2011-10-12 | 2012-12-26 | 广西大学 | 一种电动推杆型机械手 |
CN104723330A (zh) * | 2013-12-20 | 2015-06-24 | 广西大学 | 一种四自由度关节型教学电动机械手 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
张铁异: ""基于闭链结构五自由度关节型电驱动机械手研制"", 《机械传动》 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104924302A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 广西大学 | 一种六自由度搬运机械手 |
CN106112316A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-16 | 广西大学 | 一种大工作空间可控电动推杆式焊接机器人 |
CN106608543A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-05-03 | 广西大学 | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂 |
CN106887803A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-23 | 国网福建省电力有限公司 | 多功能带电检修装置 |
CN106887803B (zh) * | 2017-04-27 | 2019-01-11 | 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 | 多功能带电检修装置 |
CN109571433A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-05 | 北京海风智能科技有限责任公司 | 一种4自由度运动的机械臂 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104669245A (zh) | 一种四自由度关节型步进电机驱动教学机械手 | |
CN103273493B (zh) | 一种机器人颈部机构 | |
CN104723327A (zh) | 一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手 | |
CN104786224B (zh) | 仿人机器人下颚咀嚼运动机构 | |
CN104021718B (zh) | 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台 | |
CN104723320A (zh) | 一种三自由度极坐标型教学气动机械手 | |
CN206263947U (zh) | 六自由度机器人并联结构 | |
CN102018574B (zh) | 一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节 | |
CN102848375A (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN108557493B (zh) | 一种变胞机构式码垛机器人 | |
CN107866822A (zh) | 一种教学机械手 | |
CN104647357A (zh) | 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手 | |
CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
CN104723330A (zh) | 一种四自由度关节型教学电动机械手 | |
CN104552283A (zh) | 一种三自由度极坐标型教学液压驱动机械手 | |
CN110539293B (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
CN106607882A (zh) | 一种极坐标型简易气动机械手 | |
CN103350418B (zh) | 一种高速五自由度并联机械手 | |
CN203293211U (zh) | 机器人颈部装置 | |
CN107116538B (zh) | 一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构 | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN102990674A (zh) | 一种a/b轴并联机构 | |
CN207448515U (zh) | 一种带有升降结构的机器人 | |
CN202825823U (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN104209944A (zh) | 一种机器人手臂装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150603 |