CN104786224B - 仿人机器人下颚咀嚼运动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，其电机、轴承座和电机支座通过螺钉固定在上板、中板和下板上，直线导轨固定在中板和下板上，并与上板和中板连接，转轴通过轴承固定在轴承座上，其大端与电机连接，另一端与下骨架连接，连杆的两端与球铰固连后，一端与电机连接，另一端分别与中板和下板连接。通过电机带动连杆，实现上板和中板沿着直线导轨前后左右运动，电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。本机构结构紧凑、连接可靠，可使机器人实现咀嚼运动。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿人机器人局部运动机构，特别是一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，属于机器人技术领域。
背景技术
目前，对下颚运动机构的研究大多采用电机驱动曲柄连杆，从而带动下骨架转动，产生嘴巴开合的效果，但不能很好的实现机器人的咀嚼运动，而且受到占用空间大，运动单一的限制，未能得到广泛的应用。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，通过空间RSSR机构实现下颚前后左右运动，通过电机驱动转轴，实现下骨架的张合动作，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，第三电机通过电机支座固定在下板上，所述转轴通过轴承固定在轴承座上，所述轴承座通过螺钉固定在下板上；所述转轴的大端与第三电机连接，另一端与下骨架连接；第一电机通过螺钉固定在上板上，所述第一连杆一端与第一电机连接，另一端与球铰固连后，与中板连接；第二电机通过螺钉固定在中板上，所述第二连杆一端与第二电机连接，另一端与球铰固连后，与下板连接，所述直线导轨分别互相垂直的固定在上板与中板之间，以及中板与下板之间；通过两个电机带动两个连杆，实现上板和中板沿着直线导轨在前后左右方向的运动，通过第三电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
与现有技术相比，本发明具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
本发明采用空间RSSR机构，即含有两个相邻球面副的空间四杆机构，实现下颚前后左右方向的运动，与下骨架张合动作相协调，可以实现机器人的咀嚼运动，且结构紧凑、连接可靠，占用空间小。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是局部机构示意图。
图3是下骨架机构的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。
参见图1至图3，一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板1、中板2、下板3、下骨架4、三个电机5、7、11、两个连杆6、8、球铰9、直线导轨10、电机支座12、转轴13、轴承14、轴承座15和若干螺钉16，第三电机11通过电机支座12固定在下板3上，所述转轴13通过轴承14固定在轴承座15上，所述轴承座15通过螺钉16固定在下板3上；所述转轴13的大端与第三电机11连接，另一端与下骨架4连接；第一电机5通过螺钉16固定在上板1上，所述第一连杆6一端与第一电机5连接，另一端与球铰9固连后，与中板2连接；第二电机7通过螺钉16固定在中板2上，所述第二连杆8一端与第二电机7连接，另一端与球铰9固连后，与下板3连接，所述直线导轨10分别互相垂直的固定在上板1与中板2之间，以及中板2与下板3之间；通过两个电机5、7带动两个连杆6、8，实现上板1和中板2沿着直线导轨10在前后左右方向的运动，通过第三电机11驱动转轴13实现下骨架4的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
Claims (1)
1.一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板（1）、中板（2）、下板（3）、下骨架（4）、三个电机（5、7、11）、两个连杆（6、8）、球铰（9）、直线导轨（10）、电机支座（12）、转轴（13）、轴承（14）、轴承座（15）和若干螺钉（16），其特征在于：第三电机（11）通过电机支座（12）固定在下板（3）上，所述转轴（13）通过轴承（14）固定在轴承座（15）上，所述轴承座（15）通过螺钉（16）固定在下板（3）上；所述转轴（13）的大端与第三电机（11）连接，另一端与下骨架（4）连接；第一电机（5）通过螺钉（16）固定在上板（1）上，第一连杆（6）一端与第一电机（5）连接，另一端与球铰（9）固连后，与中板（2）连接；第二电机（7）通过螺钉（16）固定在中板（2）上，第二连杆（8）一端与第二电机（7）连接，另一端与球铰（9）固连后，与下板（3）连接，所述直线导轨（10）分别互相垂直的固定在上板（1）与中板（2）之间，以及中板（2）与下板（3）之间；通过两个电机（5、7）带动两个连杆（6、8），实现上板（1）和中板（2）沿着直线导轨（10）在前后左右方向的运动，通过第三电机（11）驱动转轴（13）实现下骨架（4）的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
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