CN207509243U - 一种物流机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种物流机械手，旨在提供一种对物件夹持牢固稳定的物流机械手，解决了物流搬运拿取问题，其技术方案要点是机械手指机构包括电机、固定在电机的输出轴上的第一摆臂、转动连接在底座上与第一摆臂平行的第二摆臂、以及夹持块，夹持块上具有两个转动点，两个转动点分别连接第一摆臂另一端以及第二摆臂另一端，第一摆臂上的两个转动点以及第二摆臂上的两个转动点构成平行四边形的四个顶点，所述夹持块设置有夹持部，所述夹持部垂直于夹持块上的两个转动点的连线，对于智能物流来说，可以提高整体的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流设备技术领域，特别涉及一种物流机械手。
背景技术
机械手在物流领域中应用广泛，例如：申请号201620566194.6的专利，公开了一种物流用机械手，包括依次连接的机械手后臂、机械手前臂、机械手手指，所述的机械手后臂上设有后臂电机和后臂电机支座，所述后臂电机支座上还设有联轴器，机械手后臂与机械手前臂间通过前臂传动齿轮相连，机械手前臂远机械手后臂侧则设有手部支撑座，手部支撑座另一侧还设有手指支撑架，手指支撑架与机械手手指转动连接，手部支撑座内设有手部电机，手部电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠牵杆，丝杠牵杆外套有轴套，轴套外则分别通过两根连杆连接有两个机械手手指。
通过结合对比文件所公开的附图可以知道，其夹持物件主要靠机械手手指，而机械手手指是通过中间位置的转轴进行转动，类似一个剪刀的结构原理，利用此剪切力来进行一个物件一个物件的夹持。由此可以发现，其适用上受到局限，主要依靠手指上特定形状的凹槽对物件进行夹持，对于夹持特定大小的圆柱类物件夹持效果较好，但是对于其他形状，例如方形，或是大小不一的物件，物体无法被稳定地夹持，所以针对此结构的缺陷进行改进。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种物流机械手，具有夹持牢固稳定的优势。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种物流机械手，包括底座、对称设置于底座两侧的两个机械手指机构，所述机械手指机构包括电机、一端固定在电机的输出轴上的第一摆臂、一端转动连接在底座上与第一摆臂平行的第二摆臂、以及夹持块，夹持块上具有两个转动点，两个转动点分别连接第一摆臂另一端以及第二摆臂另一端，第一摆臂上的两个转动点以及第二摆臂上的两个转动点构成平行四边形的四个顶点，所述夹持块设置有夹持部，所述夹持部垂直于夹持块上的两个转动点的连线。
通过上述设置，借助第一摆臂端部上的两个转动点，第二摆臂端部上的两个转动点，且第一摆臂和第二摆臂平行，安装在底座之后形成平行四边形结构，电机驱动第一摆臂上的一个转动点带动第一摆臂绕转动点摆动，由平行四边形的结构可知，夹持块会进行平移，两个机械手机构对称设置，则两个夹持块同步相向运动，从而实现夹持，通过受力分析可知，物件是对向受力，因此对于物件不会有一个向外的分力产生，夹持更加稳定、牢固。并且对于夹持部在运动过程，还会产生沿夹持部的长度方向上的位移。如果将机械手竖直放置，也就是将夹持部竖直，侧夹持部在夹持物件的过程中容易让物件抬高，便于拿取物件。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述夹持部运动方向的内侧壁上设置有弹性件。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述弹性件为橡胶垫或海绵或硅胶。
通过上述设置，采用上述的弹性件，可以提高夹持部和物件接触过程中的摩擦面积，由于弹性件具有柔性且可随物件外形进行形变，从而适应不同表面的物件。如果是圆形的物件，则弹性件形变之后，增大了与物件的接触面，从而提高夹持块夹持牢固程度。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述夹持部运动方向的内侧壁上设置有吸盘。
通过上述设置，采用吸盘结构，可以便于吸取类似玻璃的物件，利用吸盘的吸附能力，进一步提高夹持块的夹持牢固性。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：四个所述转动点上设置有轴承，所述轴承为滚珠轴承。
通过上述设置，在四个转动点上设置滚珠轴承，以滚动方式来降低动力传递过程中的摩擦力和提高机械动力的传递效率，定期维护四个转动点，可以在滚珠轴承上添加润滑油，延长其使用寿命。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述夹持部远离转动点的一端设置有拆装配合的延长部件，所述延长部件通过螺栓与夹持部固定。
通过上述设置，为了进一步提高夹持部的接触面积，采用延长部件可以对夹持块进行延伸，从而便于不同物件的夹持。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述延长部件和夹持部还通过卡槽配合。
作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述卡槽为“T”形。
通过上述设置，采用“T”形的卡槽配合，进一步提高延长部件和夹持部件的连接牢固程度，在拆装的过程中也起到初步限位的作用。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：采用平行四边形的结构原理进行设计，提高物流机械手夹持物件或抓取物件的牢固性和稳定性。
附图说明
图1为本实施例1的三维结构图；
图2为图1的俯视图；
图3为实施例2的俯视图；
图4为实施例3的结构示意图。
图中100、底座；200、机械手指机构；210、电机；220、第一摆臂；230、第二摆臂；240、夹持块；241、夹持部；250、转动点；251、第一旋转点；252、第二旋转点；253、第三旋转点；254、第四旋转点；261、弹性件；262、吸盘；300、滚珠轴承；400、延长部件；500、螺栓；600、卡槽。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例1：
如图1所示，一种物流机械手，包括底座100、对称设置于底座100两侧的两个机械手指机构200。底座100是供外接设备固定安装的。底座100还供机械手指机构200安装。在底座100上的两个机械手指机构200相对设置。
机械手指机构200包括电机210、固定在电机210的输出轴上的第一摆臂220、转动连接在底座100上与第一摆臂220平行的第二摆臂230、以及夹持块240。电机210固定在底座100上，电机210转动以驱动第一摆臂220进行旋转。将电机210和第一摆臂220的连接位置作为第一旋转点251，第一摆臂220的另一端作为第二旋转点252，第二旋转点252实现第一摆臂220和夹持块240之间的转动，夹持块240上还有第三旋转点253，第三旋转点253实现第二摆臂230和夹持块240之间的转动，第二摆臂230上有第四旋转点254，第四旋转点254实现第二摆臂230和底座100之间的转动。上述的第一旋转点251、第二旋转点252、第三旋转点253和第四旋转点254可统称为转动点250。
在图1中，示意了夹持块240位置上的滚珠轴承300。第一旋转点251、第二旋转点252、第三旋转点253和第四旋转点254可以形成平行四边形的四个顶点结构。夹持块240上的两个转动点250分别为第二旋转点252和第三旋转点253。夹持块240设置有夹持部241，夹持部241垂直于夹持块240上的两个转动点250的连线。
夹持部241运动方向的内侧壁上设置有弹性件261。弹性件261为橡胶垫或海绵或硅胶。采用上述的弹性件261，可以提高夹持部241和物件接触过程中的摩擦面积，由于弹性件261具有柔性且可随物件外形进行形变，从而适应不同表面的物件。如果是圆形的物件，则弹性件261形变之后，增大了与物件的接触面，从而提高夹持块240夹持牢固程度。
四个转动点250上设置有轴承，轴承为滚珠轴承300。在四个转动点250上设置滚珠轴承300，以滚动方式来降低动力传递过程中的摩擦力和提高机械动力的传递效率，定期维护四个转动点250，可以在滚珠轴承300上添加润滑油，延长其使用寿命。
如图2所示，工作过程分析：当电机210工作驱动第一摆臂220绕第一旋转点251顺时针转动，此时第一摆臂220上的第二旋转点252带动夹持块240移动。当两个机械手指机构200同时工作，由平行四边形的结构可知，夹持块240会进行平移，两个夹持块240同步相向运动，从而实现夹持。通过受力分析可知，物件是对向受力，因此对于物件不会有一个向外的分力产生，夹持更加稳定、牢固。并且对于夹持部241在运动过程，还会产生沿夹持部241的长度方向上的位移。图2中示意的为机械手水平放置，如果将机械手竖直放置，也就是将夹持部241竖直，侧夹持部241在夹持物件的过程中容易让物件抬高，便于拿取物件。
实施例2：
如图3所示，与实施例1的区别在于：夹持部241运动方向的内侧壁上设置有吸盘262。也就是将弹性件261替换为吸盘262。采用吸盘262，可以便于吸取类似玻璃的物件，利用吸盘262的吸附能力，进一步提高夹持块240的夹持牢固性。
实施例3：
如图4所示，基于实施例1的基础，夹持部241远离转动点250的一端设置有拆装配合的延长部件400，延长部件400的端部设置有“T”形的长条块，夹持部241上设置有“T”形的卡槽600，长条块和卡槽600配合。两位在长条块和卡槽600位置设置了螺栓500，通过螺栓500，将夹持部241的端部和延长部件400固定。
采用延长部件400可以对夹持块240进行延伸，从而便于不同物件的夹持。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (5)
1.一种物流机械手，包括底座(100)、对称设置于底座(100)两侧的两个机械手指机构(200)，其特征在于：所述机械手指机构(200)包括电机(210)、一端固定在电机(210)的输出轴上的第一摆臂(220)、一端转动连接在底座(100)上与第一摆臂(220)平行的第二摆臂(230)、以及夹持块(240)，夹持块(240)上具有两个转动点(250)，两个转动点(250)分别连接第一摆臂(220)另一端以及第二摆臂(230)另一端，第一摆臂(220)上的两个转动点(250)以及第二摆臂(230)上的两个转动点(250)构成平行四边形的四个顶点，所述夹持块(240)设置有夹持部(241)，所述夹持部(241)垂直于夹持块(240)上的两个转动点(250)的连线；所述夹持部(241)远离转动点(250)的一端设置有拆装配合的延长部件(400)，所述延长部件(400)通过螺栓(500)与夹持部(241)固定；所述延长部件(400)和夹持部(241)还通过卡槽(600)配合；所述卡槽(600)为“T”形。
2.根据权利要求1所述的物流机械手，其特征在于：所述夹持部(241)运动方向的内侧壁上设置有弹性件(261)。
3.根据权利要求2所述的物流机械手，其特征在于：所述弹性件(261)为橡胶垫或海绵或硅胶。
4.根据权利要求1所述的物流机械手，其特征在于：所述夹持部(241)运动方向的内侧壁上设置有吸盘(262)。
5.根据权利要求1所述的物流机械手，其特征在于：四个所述转动点(250)上设置有轴承，所述轴承为滚珠轴承(300)。
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