CN113290544A - 一种物流分拣用机械手臂装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物流分拣用机械手臂装置，涉及物流分拣设备技术领域，包括输送机构、机械手臂组件、夹持组件，其特征在于，还包括角度调节组件、控制组件、转运组件以及安装组件；所述输送机构，用于对物流物件进行输送；所述机械手臂，用于与所述持组件连接并带动夹持组件进行调节；所述夹持组件，用于对物流物件进行夹持固定；所述角度调节组件，用于对夹持组件的角度和位置进行调节，半齿轮通过与齿条板啮合带动下方支杆以及夹板向内侧转动将物件夹持固定，所述负压泵用于当两侧夹板对物件夹紧固定后通过吸盘对物件再次进行夹紧固定，有效提高夹持的稳定性，避免在对物件转运的过程中脱落。

Description

一种物流分拣用机械手臂装置
技术领域
本发明涉及物流分拣设备技术领域，具体是一种物流分拣用机械手臂装置。
背景技术
目前，随着电商的不断发展，物流的发展规模也越来越大，而对于物流配送中心来说，最为重要且最为繁琐的任务之一就是对物料进行分拣，以便依据顾客的订单要求或配送计划，迅速、准确地将商品从其储位或其他区位拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中处理。目前的物流分拣工作大多依然需要采用手动完成，这种分拣作业劳动强度极大，效率较低。
现有物流分拣用设备结构简单，在物流分拣时，通过设置在机械手端部的夹持设备对物体进行夹紧固定再实现转运，然而现有夹持设备夹持稳定性较差，夹持后的物件很容易脱落，难以对夹持机构进行多向调节。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物流分拣用机械手臂装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种物流分拣用机械手臂装置，包括输送机构、机械手臂组件、夹持组件，还包括角度调节组件、控制组件、转运组件以及安装组件；
所述输送机构，用于对物流物件进行输送；
所述机械手臂，用于与所述夹持组件连接并带动夹持组件进行调节；
所述夹持组件，用于对物流物件进行夹持固定；
所述角度调节组件，用于对夹持组件的角度和位置进行调节；
所述控制组件用于接收信号并对角度调节组件以及夹持组件进行控制；
所述转运组件用于将夹持组件夹持后的物件进行转运，以及
所述安装组件用于对该机械手臂进行安装固定。
作为本发明进一步的方案：所述机械手臂组件包括第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂活动连接，所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端与夹持组件固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件包括支板，所述支板与第二支撑臂固定连接；
所述支板表面两侧对称设置夹板，所述夹板与支板滑动连接，两侧所述夹板与驱动其在支板表面同时靠近或远离的驱动机构连接。
作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件包括支板，所述支板表面固定安装伸缩组件，所述伸缩组件一端固定连接承接座，另一端固定连接齿条板，所述承接座与第二支撑臂固定连接，所述齿条板两侧对称设置齿形结构；
所述齿条板表面两侧对称设置半齿轮，两侧所述半齿轮均与齿条板表面的齿形结构啮合，所述半齿轮与支板转动连接，两侧所述半齿轮均固定连接支杆，所述支杆远离半齿轮的一端与夹板固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件还包括负压泵，所述负压泵安装在夹板外侧壁表面，所述夹板内侧设置负压管，所述夹板远离负压泵的一侧壁表面设置多个吸盘，所述负压管与吸盘连接，所述负压泵用于当两侧夹板对物件夹紧固定后通过吸盘对物件再次进行夹紧固定。
作为本发明再进一步的方案：所述角度调节组件包括推杆，所述推杆一端与第一支撑臂表面的推动机构活动连接，另一端与第二支撑臂活动连接；
所述第二支撑臂靠近推杆的一侧壁表面设置滚轮槽，所述推杆靠近滚轮槽的一端安装滚轮，所述滚轮安装在滚轮槽内用于限位推杆与第二支撑臂脱离配合。
作为本发明再进一步的方案：所述推动机构包括第一螺杆，所述第一支撑臂内侧壁表面对称设置支座，两侧所述支座间设置第一螺杆，所述第一螺杆两端与支座转动连接，所述第一螺杆表面设置第一螺母，所述第一支撑臂与第一螺杆相对的一侧设置第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端通过皮带与第一螺杆转动连接；
所述第一支撑臂靠近第一螺杆的一侧壁设置限位槽，所述第一螺母固定连接限位座，所述限位座与限位槽滑动连接用于提高第一螺母在第一螺杆表面移动的稳定性。
作为本发明再进一步的方案：所述控制组件包括控制器，所述控制器安装在第一支撑臂或第二支撑臂且与推杆相对的一侧壁表面，所述控制器通过控制线路分别与伸缩组件和第一驱动电机连接，所述控制器用于通过控制线路将控制信号传输至伸缩组件和第一驱动电机，所述控制器外侧设置防护壳用于对控制器进行保护。
作为本发明再进一步的方案：所述转运组件包括支架，所述支架靠近第一支撑臂的一侧壁表面对称设置承接座，两侧所述承接座间设置第二螺杆，所述第二螺杆表面设置第二螺母；
所述支架远离承接座的一侧设置第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端通过链条以及链轮与第二螺杆连接，所述第二螺母与第一支撑臂固定连接；
所述转运组件还包括主齿轮，所述支架与底端安装组件转动连接，所述第二驱动电机输出端固定连接转轴，所述转轴远离第二驱动电机的一端与副齿轮固定连接，所述副齿轮与主齿轮啮合。
作为本发明再进一步的方案：所述安装组件包括安装板，所述安装板两端对称设置定位螺杆，所述定位螺杆用于对安装板进行固定安装。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：当需要对物件进行夹持时，所述控制组件发出控制信号驱动伸缩组件，所述伸缩组件收缩带动齿条板向承接座处移动，所述半齿轮通过与齿条板啮合带动下方支杆以及夹板向内侧转动将物件夹持固定，所述负压泵用于当两侧夹板对物件夹紧固定后通过吸盘对物件再次进行夹紧固定，有效提高夹持的稳定性，避免在对物件转运的过程中脱落。
附图说明
图1为一种物流分拣用机械手臂装置的结构示意图。
图2为一种物流分拣用机械手臂装置图1中A处放大的结构示意图。
图3为一种物流分拣用机械手臂装置中齿条板的结构示意图。
图中:1-输送机构；2-支杆；3-半齿轮；4-齿条板；5-伸缩机构；6-承接座；7-控制线路；8-第二支撑臂；9-滚轮；10-控制器；11-防护壳；12-滚轮槽；13-推杆；14-第一支撑臂；15-第一螺杆；16-第一螺母；17-限位座；18-限位槽；19-第一驱动电机；20-皮带；21-支座；22-支架；23-第二驱动电机；24-链条；25-转轴；26-第二螺母；27-承接座；28-第二螺杆；29-主齿轮；30-副齿轮；31-定位螺杆；32-安装板；33-夹板；34-吸盘；35-负压管；36-负压泵；37-支板。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
实施例1
请参阅图1-3，一种物流分拣用机械手臂装置，包括输送机构1、机械手臂组件、夹持组件、角度调节组件、控制组件、转运组件以及安装组件，所述输送机构1用于对物流物件进行输送，所述机械手臂用于与所述夹持组件连接并带动夹持组件进行调节，所述夹持组件用于对物流物件进行夹持固定，所述角度调节组件用于对夹持组件的角度和位置进行调节，所述控制组件用于接收信号并对角度调节组件以及夹持组件进行控制，所述转运组件用于将夹持组件夹持后的物件进行转运，所述安装组件用于对该机械手臂进行安装固定。
在本实施例的一种情况中，所述机械手臂组件包括第一支撑臂14以及第二支撑臂8，所述第一支撑臂14与第二支撑臂8活动连接，所述第二支撑臂8远离第一支撑臂14的一端与夹持组件固定连接。
在本实施例的一种情况中，所述夹持组件包括支板37，所述支板37与第二支撑臂8固定连接，所述支板37表面两侧对称设置夹板33，所述夹板33与支板37滑动连接，两侧所述夹板33与驱动其在支板37表面同时靠近或远离的驱动机构连接，当需要对物料物件进行夹持时，所述驱动机构带动两侧夹板33同时向内移动对物件进行夹紧固定，所述驱动机构可以采用电动伸缩杆、气缸、液压伸缩杆等。
在本实施例的一种情况中，所述夹持组件包括支板37，所述支板37表面固定安装伸缩组件5，所述伸缩组件5一端固定连接承接座6，另一端固定连接齿条板4，所述承接座6与第二支撑臂8固定连接，所述齿条板4两侧对称设置齿形结构，所述齿条板4表面两侧对称设置半齿轮3，两侧所述半齿轮3均与齿条板4表面的齿形结构啮合，所述半齿轮3与支板37转动连接，两侧所述半齿轮3均固定连接支杆2，所述支杆2远离半齿轮3的一端与夹板33固定连接，当需要对物件进行夹持时，所述控制组件发出控制信号驱动伸缩组件5，所述伸缩组件5收缩带动齿条板4向承接座6处移动，所述半齿轮3通过与齿条板4啮合带动下方支杆2以及夹板33向内侧转动将物件夹持固定。
在本实施例的一种情况中，所述夹持组件还包括负压泵36，所述负压泵36安装在夹板33外侧壁表面，所述夹板33内侧设置负压管35，所述夹板33远离负压泵36的一侧壁表面设置多个吸盘34，所述负压管35与吸盘34连接，所述负压泵36用于当两侧夹板33对物件夹紧固定后通过吸盘34对物件再次进行夹紧固定。
在本实施例的一种情况中，所述角度调节组件包括推杆13，所述推杆13一端与第一支撑臂14表面的推动机构活动连接，另一端与第二支撑臂8活动连接，所述第二支撑臂8靠近推杆13的一侧壁表面设置滚轮槽12，所述推杆13靠近滚轮槽12的一端安装滚轮9，所述滚轮9安装在滚轮槽12内用于限位推杆13与第二支撑臂8脱离配合。
在本实施例的一种情况中，所述推动机构包括第一螺杆15，所述第一支撑臂14内侧壁表面对称设置支座21，两侧所述支座21间设置第一螺杆15，所述第一螺杆15两端与支座21转动连接，所述第一螺杆15表面设置第一螺母16，所述第一支撑臂14与第一螺杆15相对的一侧设置第一驱动电机19，所述第一驱动电机19输出端通过皮带20与第一螺杆15转动连接，所述第一支撑臂14靠近第一螺杆15的一侧壁设置限位槽18，所述第一螺母16固定连接限位座17，所述限位座17与限位槽18滑动连接用于提高第一螺母16在第一螺杆15表面移动的稳定性，所述控制组件通过控制信号控制第一驱动电机19转动，所述第一驱动电机19通过皮带20带动第一螺杆15转动，所述第一螺母16通过推杆13调节第二支撑臂8的角度。
在本实施例的一种情况中，所述控制组件包括控制器10，所述控制器10安装在第一支撑臂14或第二支撑臂8且与推杆13相对的一侧壁表面，所述控制器10通过控制线路7分别与伸缩组件5和第一驱动电机19连接，所述控制器10用于通过控制线路7将控制信号传输至伸缩组件5和第一驱动电机19，所述控制器10外侧设置防护壳11用于对控制器10进行保护。
在本实施例的一种情况中，所述转运组件包括支架22，所述支架22靠近第一支撑臂14的一侧壁表面对称设置承接座27，两侧所述承接座27间设置第二螺杆28，所述第二螺杆28表面设置第二螺母26，所述支架22远离承接座27的一侧设置第二驱动电机23，所述第二驱动电机23输出端通过链条24以及链轮与第二螺杆28连接，所述第二螺母26与第一支撑臂14固定连接，所述第二驱动电机23通过链条24以及链轮带动第二螺杆28转动，所述第二螺母26带动第一支撑臂14以及夹持后的物件进行升降；所述转运组件还包括主齿轮29，所述支架22与底端安装组件转动连接，所述第二驱动电机23输出端固定连接转轴25，所述转轴25远离第二驱动电机23的一端与副齿轮30固定连接，所述副齿轮30与主齿轮29啮合，所述第二驱动电机23转动的同时通过副齿轮30带动主齿轮29以及支架22进行转动，将夹持后的物件进行转运。
实施例2
请参与图1-3，在实施例1的基础上，为了通过安装组件对该装置进行安装固定，所述安装组件包括安装板32，所述安装板32两端对称设置定位螺杆31，所述定位螺杆31用于对安装板32进行固定安装。
本发明的工作原理是：当需要对物件进行夹持时，所述控制组件发出控制信号驱动伸缩组件5，所述伸缩组件5收缩带动齿条板4向承接座6处移动，所述半齿轮3通过与齿条板4啮合带动下方支杆2以及夹板33向内侧转动将物件夹持固定，所述负压泵36用于当两侧夹板33对物件夹紧固定后通过吸盘34对物件再次进行夹紧固定，所述控制组件通过控制信号控制第一驱动电机19转动，所述第一驱动电机19通过皮带20带动第一螺杆15转动，所述第一螺母16通过推杆13调节第二支撑臂8的角度，所述第二驱动电机23通过链条24以及链轮带动第二螺杆28转动，所述第二螺母26带动第一支撑臂14以及夹持后的物件进行升降，所述第二驱动电机23转动的同时通过副齿轮30带动主齿轮29以及支架22进行转动，将夹持后的物件进行转运。
上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种物流分拣用机械手臂装置，包括输送机构、机械手臂组件、夹持组件，其特征在于，还包括角度调节组件、控制组件、转运组件以及安装组件；
所述输送机构，用于对物流物件进行输送；
所述机械手臂，用于与所述夹持组件连接并带动夹持组件进行调节；
所述夹持组件，用于对物流物件进行夹持固定；
所述角度调节组件，用于对夹持组件的角度和位置进行调节；
所述控制组件用于接收信号并对角度调节组件以及夹持组件进行控制；
所述转运组件用于将夹持组件夹持后的物件进行转运，以及
所述安装组件用于对该机械手臂进行安装固定。
2.根据权利要求1所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂组件包括第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂活动连接，所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端与夹持组件固定连接。
3.根据权利要求1所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述夹持组件包括支板，所述支板与第二支撑臂固定连接；
所述支板表面两侧对称设置夹板，所述夹板与支板滑动连接，两侧所述夹板与驱动其在支板表面同时靠近或远离的驱动机构连接。
4.根据权利要求3所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述夹持组件包括支板，所述支板表面固定安装伸缩组件，所述伸缩组件一端固定连接承接座，另一端固定连接齿条板，所述承接座与第二支撑臂固定连接，所述齿条板两侧对称设置齿形结构；
所述齿条板表面两侧对称设置半齿轮，两侧所述半齿轮均与齿条板表面的齿形结构啮合，所述半齿轮与支板转动连接，两侧所述半齿轮均固定连接支杆，所述支杆远离半齿轮的一端与夹板固定连接。
5.根据权利要求4所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述夹持组件还包括负压泵，所述负压泵安装在夹板外侧壁表面，所述夹板内侧设置负压管，所述夹板远离负压泵的一侧壁表面设置多个吸盘，所述负压管与吸盘连接，所述负压泵用于当两侧夹板对物件夹紧固定后通过吸盘对物件再次进行夹紧固定。
6.根据权利要求5所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述角度调节组件包括推杆，所述推杆一端与第一支撑臂表面的推动机构活动连接，另一端与第二支撑臂活动连接；
所述第二支撑臂靠近推杆的一侧壁表面设置滚轮槽，所述推杆靠近滚轮槽的一端安装滚轮，所述滚轮安装在滚轮槽内用于限位推杆与第二支撑臂脱离配合。
7.根据权利要求6所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述推动机构包括第一螺杆，所述第一支撑臂内侧壁表面对称设置支座，两侧所述支座间设置第一螺杆，所述第一螺杆两端与支座转动连接，所述第一螺杆表面设置第一螺母，所述第一支撑臂与第一螺杆相对的一侧设置第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端通过皮带与第一螺杆转动连接；
所述第一支撑臂靠近第一螺杆的一侧壁设置限位槽，所述第一螺母固定连接限位座，所述限位座与限位槽滑动连接用于提高第一螺母在第一螺杆表面移动的稳定性。
8.根据权利要求7所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述控制组件包括控制器，所述控制器安装在第一支撑臂或第二支撑臂且与推杆相对的一侧壁表面，所述控制器通过控制线路分别与伸缩组件和第一驱动电机连接，所述控制器用于通过控制线路将控制信号传输至伸缩组件和第一驱动电机，所述控制器外侧设置防护壳用于对控制器进行保护。
9.根据权利要求8所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述转运组件包括支架，所述支架靠近第一支撑臂的一侧壁表面对称设置承接座，两侧所述承接座间设置第二螺杆，所述第二螺杆表面设置第二螺母；
所述支架远离承接座的一侧设置第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端通过链条以及链轮与第二螺杆连接，所述第二螺母与第一支撑臂固定连接；
所述转运组件还包括主齿轮，所述支架与底端安装组件转动连接，所述第二驱动电机输出端固定连接转轴，所述转轴远离第二驱动电机的一端与副齿轮固定连接，所述副齿轮与主齿轮啮合。
10.根据权利要求9所述的物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述安装组件包括安装板，所述安装板两端对称设置定位螺杆，所述定位螺杆用于对安装板进行固定安装。
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