CN111300399A - 一种机械机电控制旋转臂机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械机电控制旋转臂机械手，包括通过连接气缸安装在支座上的固定板和设置在固定板上的支臂，所述支臂包括第一支臂杆和第二支臂杆，所述第一支臂杆通过转动套筒转动安装在固定板，所述第二支臂杆中部通过转动座转动连接于第一支臂杆顶端部，所述第一支臂杆杆壁上设置有可调节第二支臂杆倾斜角度的角度调节组件，所述第二支臂杆远离第一支臂杆的端部设置有抓取组件；通过第二支臂杆的尾部翘起或拉低，从而可使得第二支臂杆的角度可调节，以适应抓取组件抓取物件的角度，并通过转动套筒可使得整个机械手旋转而将提高夹取物件的范围，方便快捷，采用机电控制，便于操作，实用性较强。

Description

一种机械机电控制旋转臂机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体是一种机械机电控制旋转臂机械手。
背景技术
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制等。
但是现在的机械手抓取的位置时固定的，而适用抓取的普遍工作范围小，使用起来非常不方便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械机电控制旋转臂机械手，以解决常规的机械手固定式抓取的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机械机电控制旋转臂机械手，包括通过连接气缸安装在支座上的固定板和设置在固定板上的支臂，所述支臂包括第一支臂杆和第二支臂杆，所述第一支臂杆通过转动套筒转动安装在固定板且第一支臂杆底端部与设置在固定板的转动电机输出端固定连接，所述第二支臂杆中部通过转动座转动连接于第一支臂杆顶端部，所述第一支臂杆杆壁上设置有可调节第二支臂杆倾斜角度的角度调节组件，所述第二支臂杆远离第一支臂杆的端部设置有抓取组件。
在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：
在一种可选方案中：所述角度调节组件包括角度调节丝杆和开设在第二支臂杆尾端部的第二导槽，所述角度调节丝杆两端部转动安装在第一支臂杆杆壁上且第一支臂杆端部连接有角度调节电机，角度调节丝杆上还设置有与之相配合的驱动螺套,驱动螺套侧部连接有连接杆，所述第二导槽内部设置有在其内部滑动的铰接滑移座，所述连接杆顶端铰接于第二导槽底部。
在一种可选方案中：所述抓取组件包括吊座和连接横板，所述吊座下端通过多根吊杆与连接横板固定连接，所述连接横板底部边侧设置有多个顶端与之铰接的夹持杆，所述连接横板上还设置有多个夹持拉杆且夹持拉杆的下端与对应的夹持杆杆壁滑动铰接，所述连接横板上侧设置有连接横杆且多个夹持拉杆顶端均连接于连接横杆底端，连接横杆上设置有螺旋贯穿其中部的夹持丝杆，所述夹持丝杆下端与设置在连接横板上的夹持电机输出端固定连接，每个夹持杆的杆壁上均设置有夹持板。
在一种可选方案中：所述夹持杆杆壁上设置有连接滑槽且连接滑槽内安装有在其内部滑动的连接滑座,夹持拉杆底端与连接滑座铰接。
在一种可选方案中：所述第二支臂杆沿其杆壁方向设置有第一导槽且吊座滑动安装在第一导槽上，第一导槽内安装有横向丝杆且横向丝杆螺旋贯穿吊座并与设置在第二支臂杆端部的转动电机输出端连接。
在一种可选方案中：每个夹持杆的底端均安装有托起部。
在一种可选方案中：所述托起部通过转动连接杆与夹持杆的底端转动连接。
相较于现有技术，本发明的有益效果如下：
该装置通过角度调节电机带动角度调节丝杆旋转而使得驱动螺套在其上移动，而驱动螺套可升降利用连接杆可推动第二支臂杆的尾部翘起或拉低，从而可使得第二支臂杆的角度可调节，以适应抓取组件抓取物件的角度，并通过转动套筒可使得整个机械手旋转而将提高夹取物件的范围，方便快捷，采用机电控制，便于操作，实用性较强。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中第二支臂杆的结构示意图。
图3为本发明中夹持杆的结构示意图。
附图标记注释：固定板1、第一支臂杆2、第二支臂杆3、转动套筒4、转动电机5、连接气缸6、转动座7、角度调节丝杆8、角度调节电机9、驱动螺套10、连接杆11、吊座12、连接横板13、吊杆14、夹持杆15、夹持拉杆16、连接横杆17、夹持丝杆18、夹持电机19、连接滑槽20、连接滑座21、托起部22、转动连接杆23、第一导槽24、第二导槽25、铰接滑移座26、横向丝杆27、转动电机28、夹持板29。
具体实施方式
以下实施例会结合附图对本发明进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种机械机电控制旋转臂机械手，包括通过连接气缸6安装在支座上的固定板1和设置在固定板1上的支臂，所述支臂包括第一支臂杆2和第二支臂杆3，所述第一支臂杆2通过转动套筒4转动安装在固定板1且第一支臂杆2底端部与设置在固定板1的转动电机5输出端固定连接，所述第二支臂杆3中部通过转动座7转动连接于第一支臂杆2顶端部，所述第一支臂杆2杆壁上设置有可调节第二支臂杆3倾斜角度的角度调节组件，所述第二支臂杆3远离第一支臂杆2的端部设置有抓取组件，所述角度调节组件包括角度调节丝杆8和开设在第二支臂杆3尾端部的第二导槽25，所述角度调节丝杆8两端部转动安装在第一支臂杆2杆壁上且第一支臂杆2端部连接有角度调节电机9，角度调节丝杆8上还设置有与之相配合的驱动螺套10,驱动螺套10侧部连接有连接杆11，所述第二导槽25内部设置有在其内部滑动的铰接滑移座26，所述连接杆11顶端铰接于第二导槽25底部，进而通过角度调节电机9带动角度调节丝杆8旋转而使得驱动螺套10在其上移动，而驱动螺套10可升降利用连接杆11可推动第二支臂杆3的尾部翘起或拉低，从而可使得第二支臂杆3的角度可调节；
所述抓取组件包括吊座12和连接横板13，所述吊座12下端通过多根吊杆14与连接横板13固定连接，所述连接横板13底部边侧设置有多个顶端与之铰接的夹持杆15，所述连接横板13上还设置有多个夹持拉杆16且夹持拉杆16的下端与对应的夹持杆15杆壁滑动铰接，具体地，所述夹持杆15杆壁上设置有连接滑槽20且连接滑槽20内安装有在其内部滑动的连接滑座21,夹持拉杆16底端与连接滑座21铰接，所述连接横板13上侧设置有连接横杆17且多个夹持拉杆16顶端均连接于连接横杆17底端，连接横杆17上设置有螺旋贯穿其中部的夹持丝杆18，所述夹持丝杆18下端与设置在连接横板13上的夹持电机19输出端固定连接，每个夹持杆15的杆壁上均设置有夹持板29；利用夹持电机19带动夹持丝杆18旋转而调节连接横杆17的高度位置，连接横杆17的升降可使得夹持拉杆16上下移动，夹持拉杆16可推拉夹持杆15转动并靠拢或展开，当多个夹持杆15相靠拢时可利用夹持板29夹紧物件，操作便捷；
所述第二支臂杆3沿其杆壁方向设置有第一导槽24且吊座12滑动安装在第一导槽24上，第一导槽24内安装有横向丝杆27且横向丝杆27螺旋贯穿吊座12并与设置在第二支臂杆3端部的转动电机28输出端连接，通过转动电机28的驱动可驱使横向丝杆27旋转并调节吊座12的在第二支臂杆3上的位置，从而可调节抓取组件的位置以便于更好的抓取物件。
实施例2
本发明实施例与实施例1的不同之处在于：每个夹持杆15的底端均安装有托起部22，所述托起部22通过转动连接杆23与夹持杆15的底端转动连接，当多个托起部22转动相对时，可抬起物件而增加其抓取强度而避免掉落，可抓取较重的物件，当多个托起部22转动相背时，可利用托起部22夹持较轻的物件而提高夹持效率。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种机械机电控制旋转臂机械手，包括通过连接气缸(6)安装在支座上的固定板(1)和设置在固定板(1)上的支臂，其特征在于，所述支臂包括第一支臂杆(2)和第二支臂杆(3)，所述第一支臂杆(2)通过转动套筒(4)转动安装在固定板(1)且第一支臂杆(2)底端部与设置在固定板(1)的转动电机(5)输出端固定连接，所述第二支臂杆(3)中部通过转动座(7)转动连接于第一支臂杆(2)顶端部，所述第一支臂杆(2)杆壁上设置有可调节第二支臂杆(3)倾斜角度的角度调节组件，所述第二支臂杆(3)远离第一支臂杆(2)的端部设置有抓取组件。
2.根据权利要求1所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，所述角度调节组件包括角度调节丝杆(8)和开设在第二支臂杆(3)尾端部的第二导槽(25)，所述角度调节丝杆(8)两端部转动安装在第一支臂杆(2)杆壁上且第一支臂杆(2)端部连接有角度调节电机(9)，角度调节丝杆(8)上还设置有与之相配合的驱动螺套(10),驱动螺套(10)侧部连接有连接杆(11)，所述第二导槽(25)内部设置有在其内部滑动的铰接滑移座(26)，所述连接杆(11)顶端铰接于第二导槽(25)底部。
3.根据权利要求1所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，所述抓取组件包括吊座(12)和连接横板(13)，所述吊座(12)下端通过多根吊杆(14)与连接横板(13)固定连接，所述连接横板(13)底部边侧设置有多个顶端与之铰接的夹持杆(15)，所述连接横板(13)上还设置有多个夹持拉杆(16)且夹持拉杆(16)的下端与对应的夹持杆(15)杆壁滑动铰接，所述连接横板(13)上侧设置有连接横杆(17)且多个夹持拉杆(16)顶端均连接于连接横杆(17)底端，连接横杆(17)上设置有螺旋贯穿其中部的夹持丝杆(18)，所述夹持丝杆(18)下端与设置在连接横板(13)上的夹持电机(19)输出端固定连接，每个夹持杆(15)的杆壁上均设置有夹持板(29)。
4.根据权利要求3所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，所述夹持杆(15)杆壁上设置有连接滑槽(20)且连接滑槽(20)内安装有在其内部滑动的连接滑座(21),夹持拉杆(16)底端与连接滑座(21)铰接。
5.根据权利要求3所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，所述第二支臂杆(3)沿其杆壁方向设置有第一导槽(24)且吊座(12)滑动安装在第一导槽(24)上，第一导槽(24)内安装有横向丝杆(27)且横向丝杆(27)螺旋贯穿吊座(12)并与设置在第二支臂杆(3)端部的转动电机(28)输出端连接。
6.根据权利要求3-5任一所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，每个夹持杆(15)的底端均安装有托起部(22)。
7.根据权利要求6所述的机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，所述托起部(22)通过转动连接杆(23)与夹持杆(15)的底端转动连接。
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