CN111015699A - 一种工业机器人用夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用夹持装置，涉及工业机器人领域，主要为了解决现有的夹持装置对夹持物的固定效果较差的问题；工业机器人用夹持装置，包括连接座，连接座下方固定有连接块，连接块内插设有限位块，限位块设置在支撑杆顶部，支撑杆底部固定在第一固定块上，所述第一固定块两侧焊接有第二铰接座，第二铰接座与夹持臂铰接，所述夹持臂内设有限位组件，限位组件包括固定在第一固定块上的第二气缸，第二气缸端部与第二连接板固定连接，第二连接板两端均固定有第三铰接座，第三铰接座与第二连杆铰接，第二连杆通过弹簧与第三连杆连接，第三连杆与转轴转动连接，提高了夹持物的固定效果且提高了整体的功能性。

Description

一种工业机器人用夹持装置

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体是一种工业机器人用夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人在使用时需要用到夹具，现有夹持装置包括金属筒，金属筒内壁螺接有气动伸缩杆，金属筒两侧均设有夹臂机构，夹臂机构包括铰接座，铰接座与金属筒侧壁焊接固定，铰接座内壁铰接有金属曲臂，金属曲臂一端焊接有矩形套，气动伸缩杆顶端通过螺栓固定有铰接块，铰接块一端铰接有金属管，且金属管一端活动连接有金属帽，金属帽内壁螺接有螺纹杆，且螺纹杆与金属曲臂侧壁铰接，这种结构在使用过程中对于夹持物体的固定效果较差，容易发生夹持物掉落的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人用夹持装置，解决现有的夹持装置对夹持物的固定效果较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人用夹持装置，包括连接座，连接座下方固定有连接块，连接块内插设有限位块，限位块设置在支撑杆顶部，支撑杆底部固定在第一固定块上，所述第一固定块两侧焊接有第二铰接座，第二铰接座与夹持臂铰接，夹持臂端部固定有夹持板，所述夹持臂内设有限位组件，限位组件包括固定在第一固定块上的第二气缸，第二气缸端部与第二连接板固定连接，第二连接板两端均固定有第三铰接座，第三铰接座与第二连杆铰接，第二连杆通过弹簧与第三连杆连接，第三连杆与转轴转动连接，转轴设置在移动箱内部且与螺纹杆螺纹连接，所述夹持臂上设有辅助夹持组件和收集组件。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述支撑杆上滑动连接有滑块，滑块两侧均固定有第一连接板，第一连接板与第一气缸的输出端固定连接，第一气缸固定在保护箱内部。

在一种可选方案中：所述第一连接板底部和夹持臂上方均焊接有第一铰接座，第一铰接座与第一连杆铰接。

在一种可选方案中：所述移动箱上设有与螺纹杆螺纹连接的通孔。

在一种可选方案中：所述螺纹杆转动连接在移动腔内部且一端与电机的输出端固定连接。

在一种可选方案中：所述辅助夹持组件包括固定在夹持臂上的第二固定块，第二固定块通过第一紧固螺栓与辅助夹持臂进行连接，第一紧固螺栓插设在辅助夹持臂的滑腔中，滑腔端部固定有辅助夹持板。

在一种可选方案中：所述收集组件包括固定在夹持臂上的连接套筒，连接套筒通过第二紧固螺栓与固定杆固定连接，固定杆端部固定有收集箱。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

1、当第三铰接座在竖直方向上进行移动时，能够带动第二连杆在竖直方向上进行旋转，通过第二连杆对夹持臂内的物品进行固定，通过弹簧的设置和第三连杆能够绕着转轴进行旋转，实现第二连杆的旋转；当电机工作时，能够带动螺纹杆进行旋转，进而带动转轴在螺纹杆长度方向上进行移动，进而调节第三连杆的位置，能够对多个角度进行限位固定，非常实用；

2、通过辅助夹持组件起到辅助夹持的作用，既能够夹持多个物品还能够起到更好的固定效果，当需要调节滑腔的位置时，只需要松开第一紧固螺栓，通过手调滑腔的位置，再通过第一紧固螺栓固定即可；

3、通过收集组件能够对体积较小的物体进行收集，然后转移到想要的地方，适用于体积不大的物体，夹持臂在使用时，对于一些小体积的物体夹持效果不是非常好，容易发生掉落，而通过收集组件能够收集这些物体，提高了功能性。

附图说明

图1为本发明实施例1的结构示意图。

图2为本发明中A区域的放大图。

图3为本发明中转轴的立体图。

图4为本发明实施例2的结构示意图。

图5为本发明实施例2中辅助夹持组件的结构示意图。

图6为本发明实施例3的结构示意图。

图7为本发明实施例3中收集箱的立体图。

图8为本发明中实施例1的立体图。

附图标记注释：01-连接座、02-支撑杆、03-第一固定块、04-夹持臂、05-限位组件、07-辅助夹持组件、08-收集组件、11-连接块、21-限位块、22-滑块、23-第一连接板、24-保护箱、25-第一气缸、26-第一铰接座、27-第一连杆、31-第二铰接座、41-夹持板、51-第二气缸、52-第二连接板、53-第三铰接座、54-第二连杆、55-弹簧、56-第三连杆、57-转轴、58-移动箱、59-移动腔、60-螺纹杆、61-电机、62-传感器、63-通孔、71-第二固定块、72-第一紧固螺栓、73-辅助夹持臂、74-滑腔、75-辅助夹持板、81-连接套筒、82-第二紧固螺栓、83-固定杆、84-收集箱。

具体实施方式

以下实施例会结合附图对本发明进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。

实施例1

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种工业机器人用夹持装置，包括连接座01，连接座01设置在工业机器人端部，用于连接工业机器人机器人；连接座01下方固定有连接块11，连接块11内插设有限位块21，限位块21设置在支撑杆02顶部，用于提高支撑杆02的稳定性，使得支撑杆02具有非常好的稳定性，支撑杆02底部固定在第一固定块03上。

进一步地，所述支撑杆02上滑动连接有滑块22，方便滑块22在竖直方向上进行移动，滑块22两侧均固定有第一连接板23，第一连接板23与第一气缸25的输出端固定连接，通过第一气缸25能够带动第一连接板23在竖直方向上进行移动，进而带动滑块22在支撑杆02上进行滑动，在使用时非常简单，第一气缸25固定在保护箱24内部，用于提高保护箱24的安全性。

进一步地，所述第一固定块03两侧焊接有第二铰接座31，第二铰接座31与夹持臂04铰接，进而夹持臂04能够绕着第二铰接座31进行旋转，夹持臂04端部固定有夹持板41，通过夹持板41对物体进行夹持，非常简单；所述第一连接板23底部和夹持臂04上方均焊接有第一铰接座26，第一铰接座26与第一连杆27铰接，进而当第一连接板23在竖直方向上移动时，通过第一连杆27能够带动夹持臂04绕着第二铰接座31进行旋转，进而对物体进行夹持和松开，实现对物体进行夹持的功能，结构简单且操作非常容易，只需要第一气缸25带动第一连接板23在竖直方向上移动即可。

进一步地，所述夹持臂04内设有限位组件05，通过限位组件05能够起到限位的作用，当将物体进行夹持后，通过限位组件05能够起到限位固定的作用，进而将物品固定的更加牢固，特别适用于一些体积较大的物品；所述限位组件05包括固定在第一固定块03上的第二气缸51，第二气缸51端部与第二连接板52固定连接，当第二气缸51工作时，能够带动第二连接板52在竖直方向上进行移动，第二连接板52两端均固定有第三铰接座53，第三铰接座53与第二连杆54铰接，即第二连杆54能够绕着第三铰接座53进行旋转，第二连杆54通过弹簧55与第三连杆56连接，第三连杆56与转轴57转动连接，即转轴57能够绕着第三连杆56进行旋转，转轴57设置在移动箱58内部且与螺纹杆60螺纹连接，移动箱58上设有与螺纹杆60螺纹连接的通孔63，螺纹杆60转动连接在移动腔59内部且一端与电机61的输出端固定连接；当第三铰接座53在竖直方向上进行移动时，能够带动第二连杆54在竖直方向上进行旋转，通过第二连杆54对夹持臂04内的物品进行固定，通过弹簧55的设置和第三连杆56能够绕着转轴57进行旋转，实现第二连杆54的旋转，非常方便第二连杆54的转动；当电机61工作时，能够带动螺纹杆60进行旋转，进而带动转轴57在螺纹杆60长度方向上进行移动，进而调节第三连杆56的位置，能够对多个角度进行限位固定，非常实用；所述第二连杆54上还固定有传感器62，传感器62与第二气缸51信号连接，当传感器62与物体接触时，将信号传递给第二气缸51，此时第二气缸51会进行工作，带动第二连接板52在竖直方向上移动，对物体进行限位固定。

实施例2

请参阅图4～5，本发明实施例与实施例1的不同之处在于，所述夹持臂04上设有辅助夹持组件07，通过辅助夹持组件07起到辅助夹持的作用，既能够夹持多个物品还能够起到更好的固定效果；所述辅助夹持组件07包括固定在夹持臂04上的第二固定块71，第二固定块71通过第一紧固螺栓72与辅助夹持臂73进行连接，第一紧固螺栓72插设在辅助夹持臂73的滑腔74中，通过滑腔74能够将第二固定块71和辅助夹持臂73固定牢固，当需要调节滑腔74的位置时，只需要松开第一紧固螺栓72，通过手调滑腔74的位置，再通过第一紧固螺栓72固定即可，非常简单实用，滑腔74端部固定有辅助夹持板75，通过辅助夹持板75进行辅助夹持。

当夹持臂04绕着第二铰接座31进行旋转时，也会带动辅助夹持组件07进行旋转，不会影响夹持臂04的夹持作用，当夹持臂04进行夹持后，通过辅助夹持组件07又会进行辅助夹持，将物体固定，非常实用。

实施例3

请参阅图6～8，本发明实施例与实施例1的不同之处在于，所述夹持臂04上还设有收集组件08，通过收集组件08能够对体积较小的物体进行收集，然后转移到想要的地方，适用于体积不大的物体，夹持臂04在使用时，对于一些小体积的物体夹持效果不是非常好，容易发生掉落，而通过收集组件08能够收集这些物体，使得整体的功能性非常好。

所述收集组件08包括固定在夹持臂04上的连接套筒81，连接套筒81通过第二紧固螺栓82与固定杆83固定连接，进而将固定杆83固定牢固，固定杆83端部固定有收集箱84，进而起到收集物体的作用，非常简单实用；具体是，通过夹持臂04带动收集组件08进行旋转，再对物体进行收集。

本发明的工作原理是：通过保护箱24带动第一连接板23在竖直方向上进行移动，进而带动夹持臂04绕着第二铰接座31进行旋转，对物体进行夹持，再通过限位组件05将夹持的物体进行限位固定，使其具有更好的稳定性；当夹持臂04进行夹持时，会通过辅助夹持组件07组件夹持更多的物体或对已夹持的物体再进行固定；最后通过收集组件08收集一些体积较小的物体，将其转移到需要使用的地方，非常简单实用。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种工业机器人用夹持装置，包括连接座（01），其特征在于，所述连接座（01）下方固定有连接块（11），连接块（11）内插设有限位块（21），限位块（21）设置在支撑杆（02）顶部，支撑杆（02）底部固定在第一固定块（03）上，所述第一固定块（03）两侧焊接有第二铰接座（31），第二铰接座（31）与夹持臂（04）铰接，夹持臂（04）端部固定有夹持板（41），所述夹持臂（04）内设有限位组件（05），限位组件（05）包括固定在第一固定块（03）上的第二气缸（51），第二气缸（51）端部与第二连接板（52）固定连接，第二连接板（52）两端均固定有第三铰接座（53），第三铰接座（53）与第二连杆（54）铰接，第二连杆（54）通过弹簧（55）与第三连杆（56）连接，第三连杆（56）与转轴（57）转动连接，转轴（57）设置在移动箱（58）内部且与螺纹杆（60）螺纹连接，所述夹持臂（04）上设有辅助夹持组件（07）和收集组件（08）。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述支撑杆（02）上滑动连接有滑块（22），滑块（22）两侧均固定有第一连接板（23），第一连接板（23）与第一气缸（25）的输出端固定连接，第一气缸（25）固定在保护箱（24）内部。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述第一连接板（23）底部和夹持臂（04）上方均焊接有第一铰接座（26），第一铰接座（26）与第一连杆（27）铰接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述移动箱（58）上设有与螺纹杆（60）螺纹连接的通孔（63）。

5.根据权利要求5所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述螺纹杆（60）转动连接在移动腔（59）内部且一端与电机（61）的输出端固定连接。

6.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述辅助夹持组件（07）包括固定在夹持臂（04）上的第二固定块（71），第二固定块（71）通过第一紧固螺栓（72）与辅助夹持臂（73）进行连接，第一紧固螺栓（72）插设在辅助夹持臂（73）的滑腔（74）中，滑腔（74）端部固定有辅助夹持板（75）。

7.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述收集组件（08）包括固定在夹持臂（04）上的连接套筒（81），连接套筒（81）通过第二紧固螺栓（82）与固定杆（83）固定连接，固定杆（83）端部固定有收集箱（84）。

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