CN110562733B - 一种自动上料的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动上料的机械手，包括第一桶体，第二电动伸缩杆输出端与横板表面固定连接，滑杆侧壁开有第一凹槽，第一凹槽内固定连接有第三压力传感器，第一电动伸缩杆与第一压力传感器电性连接，第三弹簧一端与第二桶体侧壁固定连接，第三弹簧另一端与滑块侧壁固定连接，第一箱体与肋板的连接方式采用焊接，横管采用合金钢材料制作，三相异步电机的型号为Y2‑80M2‑4S150，本装置功能多样，实用性强，操作难度系数低，能够对第二箱体进行间接角度微调，从而间接进行抓手的调整，便于满足水泥袋以及其他建筑材料的抓取，从而间接提高工作效率，能够对水泥袋以及其他建筑材料的快速抓取，从而间接提高工作效率，满足建筑使用需求。

Description

一种自动上料的机械手

技术领域

本发明涉及建筑领域，具体涉及一种自动上料的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，传统的自动上料的机械手结构复杂，功能单一，实用性差，操作难度系数高，不能高效率的进行搬运水泥袋以及其他建筑材料，间接降低工作效率，不能满足建筑使用需求。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种自动上料的机械手。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种自动上料的机械手，包括第一桶体，所述第一桶体底面固定连接有万向轮，所述第一桶体侧壁固定连接有操作室，所述操作室内设有压力接收器，所述第一桶体顶面贴合旋转设有第一箱体，所述第一桶体顶面环形开有第一燕尾槽，所述第一燕尾槽内贴合滑动有两第一燕尾块，所述第一燕尾块顶面与第一箱体底面固定连接，所述第一箱体底面对称固定连接有两肋板，两肋板之间固定连接有齿条，所述齿条为半圆形，所述第一箱体底面形状为圆形，所述第一箱体底面圆形的圆心与齿条的圆心处于同一竖直直线，所述第一桶体底面固定连接有三相异步电机，所述三相异步电机电性连接有控制器，所述三相异步电机输出端穿入第一桶体内固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与齿条啮合，所述三相异步电机外套有罩体，所述罩体顶端与第一桶体底面固定连接，所述罩体开有散热孔，所述第一桶体侧壁铰接有挂钩，所述第一箱体侧壁环形开有第二燕尾槽，所述第二燕尾槽内对称贴合滑动有两第二燕尾块，所述第一箱体侧壁设有第二箱体，所述第二燕尾块另一端与第二箱体侧壁固定连接，所述第二箱体内固定连接有第一圆盘，所述第一箱体侧壁旋转嵌入有旋转块，所述旋转块侧壁固定连接有横管，所述横管另一端穿入第二箱体内与第一圆盘侧壁固定连接，所述横管与第一箱体旋转连接，所述横管与第二箱体固定连接，所述横管上固定套有限位环，所述限位环侧壁与第一箱体内侧壁贴合，所述第一箱体侧壁固定连接有T形杆，所述T形杆依次穿过第一箱体、旋转块、横管以及第一圆盘，所述T形杆另一端底面固定连接有第一多节伸缩杆，所述第一多节伸缩杆另一端固定连接有第一凸块，所述第一多节伸缩杆竖直向下，所述第一圆盘侧壁环形固定连接有多个第一压力传感器，所述第一凸块底端与一第一压力传感器贴合，所述第一多节伸缩杆上套有第一弹簧，所述第一弹簧为压缩弹簧，所述第一箱体内侧壁固定连接有电池，所述第一箱体内底面固定连接有底座，所述第一箱体内侧壁固定连接有电机，所述电机电性连接有控制器，所述电机输出端固定连接有减速器，所述减速器输出端固定连接有第二齿轮，所述减速器底面与底座顶面固定连接，所述横管上固定套有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮通过链条连接，所述第二箱体周壁环形固定连接有多个第一电动伸缩杆，多个第一电动伸缩杆与多个第一压力传感器一一对应电性连接，所述第一电动伸缩杆输出端固定连接有滑杆，所述滑杆底端固定连接有第二圆盘，所述第二圆盘周壁铰接有多个抓手，一抓手内固定嵌入有第二压力传感器，所述滑杆上贴合滑动套有横板，所述滑杆截面为方形，所述横板底面铰接有多个第一铰接杆，所述第一铰接杆另一端铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆另一端与抓手顶端固定连接，所述滑杆上固定套有挡环，第二箱体周壁固定连接有多个第二多节伸缩杆，一第二多节伸缩杆另一端固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆与第二压力传感器电性连接，所述第二多节伸缩杆另一端与横板表面固定连接，所述第二电动伸缩杆输出端与横板表面固定连接，所述滑杆侧壁开有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有第三压力传感器，所述第三压力传感器与第一电动伸缩杆电性连接，所述第一电动伸缩杆与第一压力传感器电性连接，所述横板表面开有一第二凹槽，所述第二凹槽内固定连接有第二桶体，所述第二桶体内贴合滑动有滑块，所述滑块侧壁固定连接有第一滑杆，所述第一滑杆另一端穿出第二桶体固定连接有第二凸块，所述第二凸块与第一凹槽相对，所述第一滑杆与第二桶体滑动连接，所述第二桶体内设有第三弹簧，所述第三弹簧一端与第二桶体侧壁固定连接，所述第三弹簧另一端与滑块侧壁固定连接。

优选的，所述第一箱体与肋板的连接方式采用焊接。

优选的，所述横管采用合金钢材料制作。

优选的，所述三相异步电机的型号为Y2-80M2-4S150。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本装置功能多样，实用性强，操作难度系数低，通过设置第一桶体、第一箱体、第一燕尾块、肋板、齿条、三相异步电机、第一齿轮、罩体、挂钩和第二燕尾块能够对第二箱体进行间接角度微调，从而间接进行抓手的调整，便于满足水泥袋以及建筑材料的抓取，从而间接提高工作效率，且设置了横管、限位环、T形杆、第一多节伸缩杆、第一凸块、第一压力传感器、第一弹簧、电池、底座、电机、减速器、第二齿轮、第三齿轮、第一电动伸缩杆、滑杆、第二圆盘、抓手、第二压力传感器、横板、第一铰接杆、第二铰接杆、挡环、第二多节伸缩杆、第二电动伸缩杆、第二弹簧、第二桶体、滑块、第一滑杆、第二凸块、第三弹簧和第三压力传感器能够对水泥袋以及其他建筑材料的快速抓取，从而间接提高工作效率，满足建筑使用需求。

附图说明

图1是本发明所述结构的结构图；

图2是本发明所述结构的左视图；

图3是本发明所述结构的局部俯视图；

图4是本发明所述结构的局部放大图。

图中：第一桶体1、操作室2、第一箱体3、第一燕尾块4、肋板5、齿条6、三相异步电机7、第一齿轮8、罩体9、挂钩10、第二燕尾块11、第二箱体12、第一圆盘13、旋转块14、横管15、限位环16、T形杆17、第一多节伸缩杆18、第一凸块19、第一压力传感器20、第一弹簧21、电池22、底座23、电机24、减速器25、第二齿轮26、第三齿轮27、第一电动伸缩杆28、滑杆29、第二圆盘30、抓手31、第二压力传感器32、横板33、第一铰接杆34、第二铰接杆35、挡环36、第二多节伸缩杆37、第二电动伸缩杆38、第二弹簧39、第二桶体40、滑块41、第一滑杆42、第二凸块43、第三弹簧44、第三压力传感器45、第一燕尾槽1-1、第二燕尾槽3-1、第一凹槽29-1、第二凹槽33-1。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

如图1、图2、图3、图4所示，一种自动上料的机械手，包括第一桶体1，所述第一桶体1底面固定连接有万向轮，所述第一桶体1侧壁固定连接有操作室2，所述操作室2内设有压力接收器，所述第一桶体1顶面贴合旋转设有第一箱体3，所述第一桶体1顶面环形开有第一燕尾槽1-1，所述第一燕尾槽1-1内贴合滑动有两第一燕尾块4，所述第一燕尾块4顶面与第一箱体3底面固定连接，所述第一箱体3底面对称固定连接有两肋板5，两肋板5之间固定连接有齿条6，所述齿条6为半圆形，所述第一箱体3底面形状为圆形，所述第一箱体3底面圆形的圆心与齿条6的圆心处于同一竖直直线，所述第一桶体1底面固定连接有三相异步电机7，所述三相异步电机7电性连接有控制器，所述三相异步电机7输出端穿入第一桶体1内固定连接有第一齿轮8，所述第一齿轮8与齿条6啮合，所述三相异步电机7外套有罩体9，所述罩体9顶端与第一桶体1底面固定连接，所述罩体9开有散热孔，所述第一桶体1侧壁铰接有挂钩10，所述第一箱体3侧壁环形开有第二燕尾槽3-1，所述第二燕尾槽3-1内对称贴合滑动有两第二燕尾块11，所述第一箱体3侧壁设有第二箱体12，所述第二燕尾块11另一端与第二箱体12侧壁固定连接，所述第二箱体12内固定连接有第一圆盘13，所述第一箱体3侧壁旋转嵌入有旋转块14，所述旋转块14侧壁固定连接有横管15，所述横管15另一端穿入第二箱体12内与第一圆盘13侧壁固定连接，所述横管15与第一箱体3旋转连接，所述横管15与第二箱体12固定连接，所述横管15上固定套有限位环16，所述限位环16侧壁与第一箱体3内侧壁贴合，所述第一箱体3侧壁固定连接有T形杆17，所述T形杆17依次穿过第一箱体3、旋转块14、横管15以及第一圆盘13，所述T形杆17另一端底面固定连接有第一多节伸缩杆18，所述第一多节伸缩杆18另一端固定连接有第一凸块19，所述第一多节伸缩杆18竖直向下，所述第一圆盘13侧壁环形固定连接有多个第一压力传感器20，所述第一凸块19底端与一第一压力传感器20贴合，所述第一多节伸缩杆18上套有第一弹簧21，所述第一弹簧21为压缩弹簧，所述第一箱体3内侧壁固定连接有电池22，所述第一箱体3内底面固定连接有底座23，所述第一箱体3内侧壁固定连接有电机24，所述电机24电性连接有控制器，所述电机24输出端固定连接有减速器25，所述减速器25输出端固定连接有第二齿轮26，所述减速器25底面与底座23顶面固定连接，所述横管15上固定套有第三齿轮27，所述第二齿轮26与第三齿轮27通过链条连接，所述第二箱体12周壁环形固定连接有多个第一电动伸缩杆28，多个第一电动伸缩杆28与多个第一压力传感器20一一对应电性连接，所述第一电动伸缩杆28输出端固定连接有滑杆29，所述滑杆29底端固定连接有第二圆盘30，所述第二圆盘30周壁铰接有多个抓手31，一抓手31内固定嵌入有第二压力传感器32，所述滑杆29上贴合滑动套有横板33，所述滑杆29截面为方形，所述横板33底面铰接有多个第一铰接杆34，所述第一铰接杆34另一端铰接有第二铰接杆35，所述第二铰接杆35另一端与抓手31顶端固定连接，所述滑杆29上固定套有挡环36，第二箱体12周壁固定连接有多个第二多节伸缩杆37，一第二多节伸缩杆37另一端固定连接有第二电动伸缩杆38，所述第二电动伸缩杆38与第二压力传感器32电性连接，所述第二多节伸缩杆37另一端与横板33表面固定连接，所述第二电动伸缩杆38输出端与横板33表面固定连接，所述滑杆29侧壁开有第一凹槽29-1，所述第一凹槽29-1内固定连接有第三压力传感器45，所述第三压力传感器45与第一电动伸缩杆28电性连接，所述第一电动伸缩杆28与第一压力传感器20电性连接，所述横板33表面开有一第二凹槽33-1，所述第二凹槽33-1内固定连接有第二桶体40，所述第二桶体40内贴合滑动有滑块41，所述滑块41侧壁固定连接有第一滑杆42，所述第一滑杆42另一端穿出第二桶体40固定连接有第二凸块43，所述第二凸块43与第一凹槽29-1相对，所述第一滑杆42与第二桶体40滑动连接，所述第二桶体40内设有第三弹簧44，所述第三弹簧44一端与第二桶体40侧壁固定连接，所述第三弹簧44另一端与滑块41侧壁固定连接。

所述第一箱体3与肋板5的连接方式采用焊接。

所述横管15采用合金钢材料制作。

所述三相异步电机7的型号为Y2-80M2-4S150。

工作原理：建筑材料需要提升时，将挂钩10与汽车连接，然后运输到适当的位置，然后人工进入操作室2进行操作本装置，操作控制器使得三相异步电机7开始工作，三相异步电机7输出端带动第一齿轮8旋转，第一齿轮8带动齿条6旋转，齿条6带动第一箱体3旋转，第一箱体3带动第一燕尾块4在第一燕尾槽1-1内滑动，第一箱体3带动第二燕尾块11旋转，第二燕尾块11带动第二箱体12旋转，第二箱体12带动第二多节伸缩杆37移动，第二多节伸缩杆37带动横板33移动，横板33带动第一铰接杆34移动，第一铰接杆34带动第二铰接杆35移动，第二箱体12带动第一电动伸缩杆28移动，第一电动伸缩杆28带动滑杆29移动，滑杆29带动第二圆盘30移动，第二圆盘30带动抓手31移动，从而间接实现抓手31位置的角度调整，抓手31角度调整完毕后，然后操作控制器使得三相异步电机7停止工作，从而间接停止抓手31的移动，然后操作控制器使得电机24开始工作，电机24输出端通过减速器25带动第二齿轮26，第二齿轮26通过链条带动第三齿轮27旋转，第三齿轮27带动横管15旋转，横管15带动第二箱体12旋转，第二箱体12带动第一电动伸缩杆28旋转，第一电动伸缩杆28带动滑杆29旋转，滑杆29带动第二圆盘30旋转，第二圆盘30带动抓手31旋转，从而实现多个抓手31的旋转，第二箱体12带动第一圆盘13旋转，第一圆盘13带动第一压力传感器20旋转，当一第二圆盘30竖直向下时，此时第一弹簧21推动第一凸块19，第一凸块19挤压底端第一压力传感器20，第一压力传感器20感应到外界型号转换成电信号传递到控制器内使得电机24停止工作的同时使得第一电动伸缩杆28开始工作，第一电动伸缩杆28输出端带动滑杆29向下移动，滑杆29带动第二圆盘30向下移动，第二圆盘30带动抓手31移动，抓手31内嵌入有第二压力传感器32，第二压力传感器32感应到外界型号转换成电信号传递到控制器内使得第一电动伸缩杆28停止工作的同时使得第二电动伸缩杆38开始工作，第二电动伸缩杆38输出端推动第二圆盘30向下移动，第二圆盘30带动第一铰接杆34移动，第一铰接杆34带动第二铰接杆35移动，第二铰接杆35带动抓手31旋转将建筑材料进行抓取，材料抓取的同时，第二圆盘30带动第二桶体40向下移动，第二桶体40带动滑块41移动，滑块41带动第一滑杆42移动，第一滑杆42带动第二凸块43滑动到第一凹槽29-1内挤压第三压力传感器45，第三压力传感器45感应到外界型号转换成电信号传递到控制器内使得第一电动伸缩杆28收缩，与此同时人工操作控制器使得电机24开始工作，电机24间接带动抓手31旋转，实现建筑材料的搬运自动上料，当夹带建筑材料的抓手31旋转到适当位置时，操作控制器使得第一电动伸缩杆28伸长的同时使得第二电动伸缩杆38收缩，从而第一电动伸缩杆28伸长间接带动抓手31移动，第二电动伸缩杆38收缩，间接带动抓手31旋转，从而将建筑材料进行放置到适当位置，多个抓手31的旋转将建筑材料进行夹取，实现建筑材料的自动上料操作，从而间接提高工作效率，满足建筑使用需求，限位环16的设置起到限位作用，有效的防止横管15摆动，从而间接提高工作效率，建筑材料自动上料完毕后，操作控制器使得本装置上的所有电器原件停止工作，然后再进行移动本装置。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种自动上料的机械手，包括第一桶体(1)，所述第一桶体(1)底面固定连接有万向轮，其特征在于：所述第一桶体(1)侧壁固定连接有操作室(2)，所述操作室(2)内设有压力接收器，所述第一桶体(1)顶面贴合旋转设有第一箱体(3)，所述第一桶体(1)顶面环形开有第一燕尾槽(1-1)，所述第一燕尾槽(1-1)内贴合滑动有两第一燕尾块(4)，所述第一燕尾块(4)顶面与第一箱体(3)底面固定连接，所述第一箱体(3)底面对称固定连接有两肋板(5)，两肋板(5)之间固定连接有齿条(6)，所述齿条(6)为半圆形，所述第一箱体(3)底面形状为圆形，所述第一箱体(3)底面圆形的圆心与齿条(6)的圆心处于同一竖直直线，所述第一桶体(1)底面固定连接有三相异步电机(7)，所述三相异步电机(7)电性连接有控制器，所述三相异步电机(7)输出端穿入第一桶体(1)内固定连接有第一齿轮(8)，所述第一齿轮(8)与齿条(6)啮合，所述三相异步电机(7)外套有罩体(9)，所述罩体(9)顶端与第一桶体(1)底面固定连接，所述罩体(9)开有散热孔，所述第一桶体(1)侧壁铰接有挂钩(10)，所述第一箱体(3)侧壁环形开有第二燕尾槽(3-1)，所述第二燕尾槽(3-1)内对称贴合滑动有两第二燕尾块(11)，所述第一箱体(3)侧壁设有第二箱体(12)，所述第二燕尾块(11)另一端与第二箱体(12)侧壁固定连接，所述第二箱体(12)内固定连接有第一圆盘(13)，所述第一箱体(3)侧壁旋转嵌入有旋转块(14)，所述旋转块(14)侧壁固定连接有横管(15)，所述横管(15)另一端穿入第二箱体(12)内与第一圆盘(13)侧壁固定连接，所述横管(15)与第一箱体(3)旋转连接，所述横管(15)与第二箱体(12)固定连接，所述横管(15)上固定套有限位环(16)，所述限位环(16)侧壁与第一箱体(3)内侧壁贴合，所述第一箱体(3)侧壁固定连接有T形杆(17)，所述T形杆(17)依次穿过第一箱体(3)、旋转块(14)、横管(15)以及第一圆盘(13)，所述T形杆(17)另一端底面固定连接有第一多节伸缩杆(18)，所述第一多节伸缩杆(18)另一端固定连接有第一凸块(19)，所述第一多节伸缩杆(18)竖直向下，所述第一圆盘(13)侧壁环形固定连接有多个第一压力传感器(20)，所述第一凸块(19)底端与一第一压力传感器(20)贴合，所述第一多节伸缩杆(18)上套有第一弹簧(21)，所述第一弹簧(21)为压缩弹簧，所述第一箱体(3)内侧壁固定连接有电池(22)，所述第一箱体(3)内底面固定连接有底座(23)，所述第一箱体(3)内侧壁固定连接有电机(24)，所述电机(24)电性连接有控制器，所述电机(24)输出端固定连接有减速器(25)，所述减速器(25)输出端固定连接有第二齿轮(26)，所述减速器(25)底面与底座(23)顶面固定连接，所述横管(15)上固定套有第三齿轮(27)，所述第二齿轮(26)与第三齿轮(27)通过链条连接，所述第二箱体(12)周壁环形固定连接有多个第一电动伸缩杆(28)，多个第一电动伸缩杆(28)与多个第一压力传感器(20)一一对应电性连接，所述第一电动伸缩杆(28)输出端固定连接有滑杆(29)，所述滑杆(29)底端固定连接有第二圆盘(30)，所述第二圆盘(30)周壁铰接有多个抓手(31)，一抓手(31)内固定嵌入有第二压力传感器(32)，所述滑杆(29)上贴合滑动套有横板(33)，所述滑杆(29)截面为方形，所述横板(33)底面铰接有多个第一铰接杆(34)，所述第一铰接杆(34)另一端铰接有第二铰接杆(35)，所述第二铰接杆(35)另一端与抓手(31)顶端固定连接，所述滑杆(29)上固定套有挡环(36)，第二箱体(12)周壁固定连接有多个第二多节伸缩杆(37)，一第二多节伸缩杆(37)另一端固定连接有第二电动伸缩杆(38)，所述第二电动伸缩杆(38)与第二压力传感器(32)电性连接，所述第二多节伸缩杆(37)另一端与横板(33)表面固定连接，所述第二电动伸缩杆(38)输出端与横板(33)表面固定连接，所述滑杆(29)侧壁开有第一凹槽(29-1)，所述第一凹槽(29-1)内固定连接有第三压力传感器(45)，所述第三压力传感器(45)与第一电动伸缩杆(28)电性连接，所述第一电动伸缩杆(28)与第一压力传感器(20)电性连接，所述横板(33)表面开有一第二凹槽(33-1)，所述第二凹槽(33-1)内固定连接有第二桶体(40)，所述第二桶体(40)内贴合滑动有滑块(41)，所述滑块(41)侧壁固定连接有第一滑杆(42)，所述第一滑杆(42)另一端穿出第二桶体(40)固定连接有第二凸块(43)，所述第二凸块(43)与第一凹槽(29-1)相对，所述第一滑杆(42)与第二桶体(40)滑动连接，所述第二桶体(40)内设有第三弹簧(44)，所述第三弹簧(44)一端与第二桶体(40)侧壁固定连接，所述第三弹簧(44)另一端与滑块(41)侧壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动上料的机械手，其特征在于：所述第一箱体(3)与肋板(5)的连接方式采用焊接。

3.根据权利要求1所述的一种自动上料的机械手，其特征在于：所述横管(15)采用合金钢材料制作。

4.根据权利要求1所述的一种自动上料的机械手，其特征在于：所述三相异步电机(7)的型号为Y2-80M2-4S150。

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