CN207564503U - 一种机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人抓取装置，包括操作杆，操作杆的底面固定连接支撑板的顶面，支撑板的外周开设数个盲孔，盲孔均匀分布于支撑板的外周，每个盲孔内固定安装电推杆的固定杆，电推杆的固定杆的外周能够分别固定连接对应盲孔的内壁，每个电推杆能够完全位于对应的盲孔内。本实用新型通过正反转电机工作来带动线轮的转动，线轮分别通过线绳与机械爪固定连接，线绳处于绷紧状态，电机正转带动线轮收拢线绳，从而能够带动机械爪的翻折，实现抓取操作，电机反转带动线轮放松线绳，机械爪在扭簧的作用下能够快速向回翻折。

Description

一种机器人抓取装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地说是一种机器人抓取装置。

背景技术

机械人抓取装置是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。因其能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但目前的机器人抓取装置在抓取过程中会出现抓取速度缓慢或不稳定的情况，即现有的抓取方法不能实现物体的快速稳定的抓取操作，且现有抓取装置一般具有固定的最大抓取体积，最大抓取体积不可调节，适用范围较小，且其在抓取较大或较小的物体时，也会导致抓取不稳定的情况。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人抓取装置，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人抓取装置，包括操作杆，操作杆的底面固定连接支撑板的顶面，支撑板的外周开设数个盲孔，盲孔均匀分布于支撑板的外周，每个盲孔内固定安装电推杆的固定杆，电推杆的固定杆的外周能够分别固定连接对应盲孔的内壁，每个电推杆能够完全位于对应的盲孔内，每个电推杆的活动杆固定连接弧形块的内凹面，每个弧形块的弧面通过扭簧连接机械爪的一端，支撑板的底面固定安装正反转电机，正反转电机的输出轴朝下且分别固定安装棘轮和线轮，棘轮位于线轮的上方，线轮的外周固定连接数条线绳的一端，线绳与盲孔一一对应，线绳分别绕线轮缠绕数周，线绳的另一端分别固定连接对应的机械爪的内侧上部，支撑板的底面前侧固定连接竖杆的上端，竖杆的下端固定连接导向套的顶面，导向套的两侧均开口，导向套的中心线的延长线能够与棘轮的中心线相交且两条中心线相互垂直，导向套的内壁外侧固定安装线圈，线圈分别与电源、控制器电路连接，导向套内活动安装棘爪，棘爪能沿导向套水平移动，棘爪从线圈内穿过，棘爪的内端能够与棘轮的其中一个棘齿的直边接触配合，棘爪的外端固定连接限位板的内侧，限位板为金属材质，限位板的直径大于导向套的内圈直径，限位板的内侧固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接导向套的外侧，弹簧的直径大于导向套的内圈直径，机械爪的内侧下部分别设有感应装置，感应装置与控制器电路连接。

如上所述的一种机器人抓取装置，所述的支撑板的外周开设至少四个盲孔。

如上所述的一种机器人抓取装置，所述的支撑板的外周开设数个插孔，插孔的数量是盲孔的两倍，每个盲孔的两侧分别设有一个插孔，每个弧形块的内凹面两侧分别固定连接插杆的一端，插杆的另一端能够分别插入至对应的插孔内，且插杆的外周能够分别与对应的插孔的内壁接触配合。

如上所述的一种机器人抓取装置，所述的机械爪分别包括第一连杆和第二连杆，每个第一连杆的下端固定连接第二连杆的上端，第一连杆分别与对应的第二连杆为一体结构，第一连杆与第二连杆之间有夹角α，α=125-150°，线绳的另一端分别固定连接第二连杆的内侧上部。

如上所述的一种机器人抓取装置，所述的机械爪的内侧下部分别开设防滑纹。

本实用新型的优点是：本实用新型通过正反转电机工作来带动线轮的转动，线轮分别通过线绳与机械爪固定连接，线绳处于绷紧状态，电机正转带动线轮收拢线绳，从而能够带动机械爪的翻折，实现抓取操作，电机反转带动线轮放松线绳，机械爪在扭簧的作用下能够快速向回翻折。机械爪抓取物体后，通过机械爪内侧的感应装置将获取信号传送给控制器，控制器控制正反转电机停止工作，同时控制器控制线圈工作，线圈通电产生磁性，从而吸附限位板沿导向套向内侧移动，直至棘爪与棘轮的其中一个棘齿的直边接触配合，从而能够避免正反转电机的输出轴反转，保证抓取过程的稳定性，线圈断电后，在弹簧的弹力作用下，棘爪和限位板向外侧移动，棘爪脱离棘轮，正反转电机能够反转，且通过正反转电机、线轮和线绳来实现抓取操作，电机转轴能够在很短时间内提高到较快的转速，从而快速带动线轮收拢线绳，操作过程更加迅速，能够提高抓取效率。本实用新型通过电推杆的同步伸展和收缩来控制弧形块的位置，从而能够调节数个机械爪内的空间大小，能够适用于更多不同体积的物体，进一步扩大了适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视图的放大图；图3是图1的B向视图的放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种机器人抓取装置，包括操作杆1，操作杆1的底面固定连接支撑板2的顶面，支撑板2的外周开设数个盲孔3，盲孔3均匀分布于支撑板2的外周，每个盲孔3内固定安装电推杆4的固定杆，电推杆4的固定杆的外周能够分别固定连接对应盲孔3的内壁，每个电推杆4能够完全位于对应的盲孔3内，每个电推杆4的活动杆固定连接弧形块5的内凹面，每个弧形块5的弧面通过扭簧连接机械爪6的一端，支撑板2的底面固定安装正反转电机，正反转电机的输出轴朝下且分别固定安装棘轮7和线轮8，棘轮7位于线轮8的上方，线轮8的外周固定连接数条线绳9的一端，线绳9与盲孔3一一对应，线绳9分别绕线轮8缠绕数周，线绳9的另一端分别固定连接对应的机械爪6的内侧上部，支撑板2的底面前侧固定连接竖杆10的上端，竖杆10的下端固定连接导向套11的顶面，导向套11的两侧均开口，导向套11的中心线的延长线能够与棘轮7的中心线相交且两条中心线相互垂直，导向套11的内壁外侧固定安装线圈12，线圈12分别与电源、控制器电路连接，导向套11内活动安装棘爪17，棘爪17能沿导向套11水平移动，棘爪17从线圈12内穿过，棘爪17的内端能够与棘轮7的其中一个棘齿的直边接触配合，棘爪17的外端固定连接限位板13的内侧，限位板13为金属材质，限位板13的直径大于导向套11的内圈直径，限位板13的内侧固定连接弹簧14的一端，弹簧14的另一端固定连接导向套11的外侧，弹簧14的直径大于导向套11的内圈直径，机械爪6的内侧下部分别设有感应装置，感应装置与控制器电路连接。本实用新型通过正反转电机工作来带动线轮8的转动，线轮8分别通过线绳9与机械爪6固定连接，线绳9处于绷紧状态，电机正转带动线轮8收拢线绳9，从而能够带动机械爪6的翻折，实现抓取操作，电机反转带动线轮8放松线绳9，机械爪6在扭簧的作用下能够快速向回翻折。机械爪6抓取物体后，通过机械爪6内侧的感应装置将获取信号传送给控制器，控制器控制正反转电机停止工作，同时控制器控制线圈12工作，线圈12通电产生磁性，从而吸附限位板13沿导向套11向内侧移动，直至棘爪17与棘轮7的其中一个棘齿的直边接触配合，从而能够避免正反转电机的输出轴反转，保证抓取过程的稳定性，线圈12断电后，在弹簧14的弹力作用下，棘爪17和限位板13向外侧移动，棘爪17脱离棘轮7，正反转电机能够反转，且通过正反转电机、线轮8和线绳9来实现抓取操作，电机转轴能够在很短时间内提高到较快的转速，从而快速带动线轮8收拢线绳9，操作过程更加迅速，能够提高抓取效率。本实用新型通过电推杆4的同步伸展和收缩来控制弧形块5的位置，从而能够调节数个机械爪6内的空间大小，能够适用于更多不同体积的物体，进一步扩大了适用范围。

具体而言，本实施例所述的支撑板2的外周开设至少四个盲孔3。至少四个机械爪6相互配合能够更加稳定的实现抓取操作。

具体的，本实施例所述的支撑板2的外周开设数个插孔15，插孔15的数量是盲孔3的两倍，每个盲孔3的两侧分别设有一个插孔15，每个弧形块5的内凹面两侧分别固定连接插杆16的一端，插杆16的另一端能够分别插入至对应的插孔15内，且插杆16的外周能够分别与对应的插孔15的内壁接触配合。通过插杆16和插孔15之间的相互配合，能够增强弧形块5的运行稳定性。

进一步的，本实施例所述的机械爪6分别包括第一连杆61和第二连杆62，每个第一连杆61的下端固定连接第二连杆62的上端，第一连杆61分别与对应的第二连杆62为一体结构，第一连杆61与第二连杆61之间有夹角α，α=125-150°，线绳9的另一端分别固定连接第二连杆62的内侧上部。该结构在线轮8收拢线绳9时，线绳9分别拉动对应的第二连杆62向内侧翻折，能够使抓取力更加集中，抓取过程更加稳定。

更进一步的，本实施例所述的机械爪6的内侧下部分别开设防滑纹。该结构能够增加机械爪6与物体之间的摩擦力，从而防止抓取物体时打滑。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种机器人抓取装置，其特征在于：包括操作杆，操作杆的底面固定连接支撑板的顶面，支撑板的外周开设数个盲孔，盲孔均匀分布于支撑板的外周，每个盲孔内固定安装电推杆的固定杆，电推杆的固定杆的外周能够分别固定连接对应盲孔的内壁，每个电推杆能够完全位于对应的盲孔内，每个电推杆的活动杆固定连接弧形块的内凹面，每个弧形块的弧面通过扭簧连接机械爪的一端，支撑板的底面固定安装正反转电机，正反转电机的输出轴朝下且分别固定安装棘轮和线轮，棘轮位于线轮的上方，线轮的外周固定连接数条线绳的一端，线绳与盲孔一一对应，线绳分别绕线轮缠绕数周，线绳的另一端分别固定连接对应的机械爪的内侧上部，支撑板的底面前侧固定连接竖杆的上端，竖杆的下端固定连接导向套的顶面，导向套的两侧均开口，导向套的中心线的延长线能够与棘轮的中心线相交且两条中心线相互垂直，导向套的内壁外侧固定安装线圈，线圈分别与电源、控制器电路连接，导向套内活动安装棘爪，棘爪能沿导向套水平移动，棘爪从线圈内穿过，棘爪的内端能够与棘轮的其中一个棘齿的直边接触配合，棘爪的外端固定连接限位板的内侧，限位板为金属材质，限位板的直径大于导向套的内圈直径，限位板的内侧固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接导向套的外侧，弹簧的直径大于导向套的内圈直径，机械爪的内侧下部分别设有感应装置，感应装置与控制器电路连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述的支撑板的外周开设至少四个盲孔。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述的支撑板的外周开设数个插孔，插孔的数量是盲孔的两倍，每个盲孔的两侧分别设有一个插孔，每个弧形块的内凹面两侧分别固定连接插杆的一端，插杆的另一端能够分别插入至对应的插孔内，且插杆的外周能够分别与对应的插孔的内壁接触配合。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述的机械爪分别包括第一连杆和第二连杆，每个第一连杆的下端固定连接第二连杆的上端，第一连杆分别与对应的第二连杆为一体结构，第一连杆与第二连杆之间有夹角α，α=125-150°，线绳的另一端分别固定连接第二连杆的内侧上部。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述的机械爪的内侧下部分别开设防滑纹。