CN205087601U - 一种高效的码垛机器人袋式抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种码垛机器人袋式抓手,包括主架,导轨,滑块,旋转气缸和下层夹爪,主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接,导轨安装在主架下侧,两个滑块对称滑设在导轨上,可在导轨范围内水平移动,导轨两端部固设有活塞缸,位置对称,活塞缸的活塞杆分别与两滑块外侧固定连接,两滑块的底部安装有旋转气缸,旋转气缸的转轴上固设有下层夹爪,下层夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转,其特征在于:所述两滑块底端对称固设有上层夹爪,两上层夹爪呈水平状态,上层夹爪与合拢后的下层夹爪间形成可容纳一个袋体的空间。本实用新型能够在不增加码垛机器人或机械臂的情况下,一次抓取两个袋体,从而大大提升搬运、码垛效率,降低了工作成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,具体涉及一种高效的码垛机器人袋式抓手。
背景技术
在仓储、物流上,应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力,提升工作速率,降低成本,因此其越来越受到相关企业的青睐。袋式抓手是码垛机器人抓取袋体,实现袋体搬运、码垛的关键部件,目前现有的袋式抓手通常只能一次抓取一个袋体,当袋体输送较快时,现有袋式抓手的抓取速度往往达不到要求,影响了袋体搬运、码垛效率,而增加码垛机器人,或是采用两条工作臂交替工作,又会大大增加成本。
发明内容
针对现有技术的不足,本实用新型提出一种高效的码垛机器人袋式抓手,能在不增加码垛机器人或机械臂的条件下,一次抓取两个袋体,从而提升搬运、码垛效率,降低成本。
本实用新型采用的技术方案如下:一种码垛机器人袋式抓手,包括主架,导轨,滑块,旋转气缸和下层夹爪,主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接,导轨安装在主架下侧,两个滑块对称滑设在导轨上,可在导轨范围内水平移动,导轨两端部固设有活塞缸,位置对称,活塞缸的活塞杆分别与两滑块外侧固定连接,两滑块的底部安装有旋转气缸,旋转气缸的转轴上固设有下层夹爪,下层夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转;
其特征在于:所述两滑块底端对称固设有上层夹爪,两上层夹爪呈水平状态,上层夹爪与合拢后的下层夹爪间形成可容纳一个袋体的空间。
本实用新型的有益效果在于:能够在不增加码垛机器人或机械臂的情况下,一次抓取两个袋体,从而大大提升搬运、码垛效率,降低了工作成本。
附图说明
本实用新型附图说明如下:
图1为本实用新型上层夹爪抓取袋体时的示意图。
图2为本实用新型下层夹爪抓取袋体时的示意图。
1主架;2导轨;3滑块;4活塞缸;5活塞杆;6旋转气缸;7下层夹爪;8上层夹爪;9袋体。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
如图1所示,一种码垛机器人袋式抓手,包括主架1,导轨2,滑块3,旋转气缸6和下层夹爪7,主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接,导轨2安装在主架1下侧,两个滑块3对称滑设在导轨2上,可在导轨2范围内水平移动,导轨2两端部固设有活塞缸4,位置对称,活塞缸4的活塞杆5分别与两滑块3外侧固定连接,两滑块3的底部安装有旋转气缸6,旋转气缸6的转轴上固设下层夹爪7,下层夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕旋转气缸6的转轴旋转;
其特征在于:所述两滑块3的底端对称固设有上层夹爪8,两上层夹爪8呈水平状态,上层夹爪8与合拢后的下层夹爪7间形成可容纳一个袋体的空间。
工作时,下层夹爪7在旋转气缸6的驱动下水平张开,两滑块3在活塞杆5的拉动下,向两侧打开,两滑块的距离至少为一个袋体的宽度,当码垛机器人的机械臂下降到指定位置后,两活塞缸4分别推动各自的活塞杆5使两滑块3合拢至一个袋体的宽度,此时上层夹爪8即将第一个袋体9从底部托起;然后,码垛机器人的机械臂向上升一定距离后,旋转气缸6驱动下层夹爪7旋转、合拢,下层夹爪7即将第二个袋体9从底部抓起。
在安装时,滑块3底部固设的上层夹爪8与合拢状态下的下层夹爪7间应有5~10mm的间隔,或者上层夹爪8与下层夹爪7的尖爪间在位置上相互错开,避免工作时上层夹爪8与下层夹爪7相互阻挡、碰撞。
Claims (1)
1.一种码垛机器人袋式抓手,包括主架(1),导轨(2),滑块(3),旋转气缸(6)和下层夹爪(7),主架(1)上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接,导轨(2)安装在主架(1)下侧,两个滑块(3)对称滑设在导轨(2)上,可在导轨(2)范围内水平移动,导轨(2)两端部固设有活塞缸(4),位置对称,活塞缸(4)的活塞杆(5)分别与两滑块(3)外侧固定连接,两滑块(3)的底部安装有旋转气缸(6),旋转气缸(6)的转轴上固设下层夹爪(7),下层夹爪(7)可在旋转气缸(6)的驱动下绕旋转气缸(6)的转轴旋转;
其特征在于:所述两滑块(3)的底端对称固设有上层夹爪(8),两上层夹爪(8)呈水平状态,上层夹爪(8)与合拢后的下层夹爪(7)之间形成可容纳一个袋体的空间。
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CN201520879999.1U CN205087601U (zh) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 一种高效的码垛机器人袋式抓手 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107598956A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-19 | 广东科德智能装备有限公司 | 一种搬运码垛机器人用机械手爪 |
CN107642113A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-01-30 | 鲁东大学 | 一种桩基承载力检测装置 |
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2015
- 2015-11-06 CN CN201520879999.1U patent/CN205087601U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20160316 Termination date: 20191106 |
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