CN114193498B - 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法 - Google Patents

一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114193498B
CN114193498B CN202210143578.7A CN202210143578A CN114193498B CN 114193498 B CN114193498 B CN 114193498B CN 202210143578 A CN202210143578 A CN 202210143578A CN 114193498 B CN114193498 B CN 114193498B
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
clamped
control host
clamping jaw
clutch disc
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210143578.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114193498A (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aquil Star Precision Industry Shenzhen Co ltd
Original Assignee
Aquil Star Precision Industry Shenzhen Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aquil Star Precision Industry Shenzhen Co ltd filed Critical Aquil Star Precision Industry Shenzhen Co ltd
Priority to CN202210143578.7A priority Critical patent/CN114193498B/zh
Publication of CN114193498A publication Critical patent/CN114193498A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114193498B publication Critical patent/CN114193498B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及多点吸附式机械手夹爪，包括安装座，安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及拍摄相机，夹持臂的上端与安装座相铰接，安装座上贯穿设置有多个纵向杆；安装座的上表面设置有离合盘和升降单元，离合盘上设置有活动叉和横移气缸；纵向杆的上端的侧表面上设置有叉槽；夹持臂的下端设置有吸盘，安装座上还设置有控制主机和抽真空单元；控制主机依据拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制抽真空单元、横移气缸以及升降单元运行；依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用吸盘来提升对物体侧表面夹持时的适应性，使得本申请的机械手夹爪具有极佳的适应性，适宜批量化生产。

Description

一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法
技术领域
本发明涉及机械手夹爪技术领域，更具体地说，涉及一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法。
背景技术
机械手夹爪用于对物体进行夹持，在众多领域均存在广泛应用；目前，对于存在多个侧表面的物体夹持时，大都需要采用定制形状的机械手夹爪，该类夹爪通常难以适用于其他产品，当生产的数量较少时会使得成本会很大，需要一种适应性强的机械手夹爪以降低生产成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种多点吸附式机械手夹爪，其中，包括安装座，所述安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及位于多个所述夹持臂之间的拍摄相机，所述夹持臂的上端与所述安装座相铰接，所述安装座上贯穿设置有多个一一对应驱动所述夹持臂转动的纵向杆；所述安装座的上表面设置有离合盘和驱动所述离合盘升降的升降单元，所述离合盘上设置有与所述纵向杆一一对应的活动叉和带动所述活动叉横移的横移气缸；所述纵向杆的上端的侧表面上设置有与所述活动叉配合的叉槽；所述夹持臂的下端设置有吸盘，所述安装座上还设置有控制主机和抽真空单元，所述抽真空单元上设置有独立的与所述吸盘一一对应的抽气管路；所述控制主机依据所述拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制所述抽真空单元、所述横移气缸以及所述升降单元运行。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述夹持臂的外侧表面滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述纵向杆的下端铰接；所述安装座上贯穿设置有对所述纵向杆导向的轴套。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述安装座的上表面设置有多个导向轴，所述离合盘上设置有多个与所述导向轴配合的导向套。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述升降单元包括设置在所述安装座上的伺服电机，所述伺服电机的活动端同轴连接有螺杆；所述离合盘上穿设有与所述螺杆配合的螺纹帽。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，多个所述导向轴上端连接有与外界进行连接的连接座。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述安装座上设置有检测所述离合盘下降位置的位置传感器。
本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述叉槽呈环形。
一种多点吸附式机械手夹爪夹持方法，应用于如上述的多点吸附式机械手夹爪，其实现方法如下：
夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；
控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；
控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作。
本发明的有益效果在于：夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作；依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用吸盘来提升对物体侧表面夹持时的适应性，使得本申请的机械手夹爪具有极佳的适应性，适宜批量化生产，能够有效的控制成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本发明较佳实施例的多点吸附式机械手夹爪结构剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明较佳实施例的多点吸附式机械手夹爪，如图1所示，包括安装座1，安装座1的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂2以及位于多个夹持臂2之间的拍摄相机3，夹持臂2的上端与安装座1相铰接，安装座1上贯穿设置有多个一一对应驱动夹持臂2转动的纵向杆4；安装座1的上表面设置有离合盘5和驱动离合盘5升降的升降单元6，离合盘5上设置有与纵向杆4一一对应的活动叉50和带动活动叉横移的横移气缸51；纵向杆4的上端的侧表面上设置有与活动叉50配合的叉槽40；夹持臂2的下端设置有吸盘20，安装座1上还设置有控制主机7和抽真空单元8，抽真空单元8上设置有独立的与吸盘20一一对应的抽气管路；控制主机7依据拍摄相机3的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制抽真空单元8、横移气缸51以及升降单元6运行；
夹持前，先通过拍摄相机3对待夹持物体进行拍照，控制主机7依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂2与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂2并进行标记；
控制主机7控制与被标记的夹持臂2对应的横移气缸51运行，带动活动叉50横移叉入到纵向杆的叉槽40内，活动叉50叉入到位后控制主机7控制升降单元6运行带动离合盘5下降，多个纵向杆4同步下行推动被标记的多个夹持臂2对待夹持物体进行夹持，吸盘20贴合待夹持物体侧表面；
控制主机7控制抽真空单元8运行对与被标记的夹持臂2对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘20吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作；
依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用吸盘来提升对物体侧表面夹持时的适应性，使得本申请的机械手夹爪具有极佳的适应性，适宜批量化生产，能够有效的控制成本。
优选的，夹持臂2的外侧表面滑动设置有滑动块21，滑动块21与纵向杆4的下端铰接；安装座1上贯穿设置有对纵向杆4导向的轴套10；运行时，纵向杆4向下压持夹持臂2，使得夹持臂朝内转动进行夹持移动，同时依靠轴套和滑动块的作用保持纵向杆保持纵向状态，避免出现活动叉与纵向杆脱离情况，保障运行稳定性。
优选的，安装座1的上表面设置有多个导向轴11，离合盘5上设置有多个与导向轴11配合的导向套52；升降单元6包括设置在安装座1上的伺服电机60，伺服电机60的活动端同轴连接有螺杆61；离合盘5上穿设有与螺杆61配合的螺纹帽62；通过伺服电机带动螺杆旋转，离合盘在螺杆与螺纹帽的配合下以及多个导向轴的导向下进行稳定的升降移动，控制精度高，且稳定性好。
优选的，多个导向轴11上端连接有与外界进行连接的连接座9，通过连接座与外部的机械手等连接，方便使用的同时，还将多个导向轴的上端进行连接，避免导向轴出现晃动等情况。
优选的，安装座1上设置有检测离合盘5下降位置的位置传感器，叉槽呈环形；便于对离合盘升降进行位置检测反馈，以保障升降的可靠性。
一种多点吸附式机械手夹爪夹持方法，应用于如上述的多点吸附式机械手夹爪，其实现方法如下：
夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；
控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；
控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作；
依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用吸盘来提升对物体侧表面夹持时的适应性，使得本申请的机械手夹爪具有极佳的适应性，适宜批量化生产。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，包括安装座，所述安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及位于多个所述夹持臂之间的拍摄相机，所述夹持臂的上端与所述安装座相铰接，所述安装座上贯穿设置有多个一一对应驱动所述夹持臂转动的纵向杆；所述安装座的上表面设置有离合盘和驱动所述离合盘升降的升降单元，所述离合盘上设置有与所述纵向杆一一对应的活动叉和带动所述活动叉横移的横移气缸；所述纵向杆的上端的侧表面上设置有与所述活动叉配合的叉槽；所述夹持臂的下端设置有吸盘，所述安装座上还设置有控制主机和抽真空单元，所述抽真空单元上设置有独立的与所述吸盘一一对应的抽气管路；所述控制主机依据所述拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制所述抽真空单元、所述横移气缸以及所述升降单元运行。
2.根据权利要求1所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述夹持臂的外侧表面滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述纵向杆的下端铰接；所述安装座上贯穿设置有对所述纵向杆导向的轴套。
3.根据权利要求1所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述安装座的上表面设置有多个导向轴，所述离合盘上设置有多个与所述导向轴配合的导向套。
4.根据权利要求3所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述升降单元包括设置在所述安装座上的伺服电机，所述伺服电机的活动端同轴连接有螺杆；所述离合盘上穿设有与所述螺杆配合的螺纹帽。
5.根据权利要求3所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，多个所述导向轴上端连接有与外界进行连接的连接座。
6.根据权利要求1-5任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述安装座上设置有检测所述离合盘下降位置的位置传感器。
7.根据权利要求1-5任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述叉槽呈环形。
8.一种多点吸附式机械手夹爪夹持方法，应用于如权利要求1-7任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，实现方法如下：
夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；
控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；
控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作。
CN202210143578.7A 2022-02-17 2022-02-17 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法 Active CN114193498B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210143578.7A CN114193498B (zh) 2022-02-17 2022-02-17 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210143578.7A CN114193498B (zh) 2022-02-17 2022-02-17 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114193498A CN114193498A (zh) 2022-03-18
CN114193498B true CN114193498B (zh) 2022-04-22

Family

ID=80645497

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210143578.7A Active CN114193498B (zh) 2022-02-17 2022-02-17 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114193498B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116945194A (zh) * 2023-09-18 2023-10-27 鹰星精密工业（深圳）有限公司 一种多触点模具机械手融合互联网和云计算应用方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3028827A1 (en) * 2014-12-05 2016-06-08 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for automating the assembly of automotive mirrors
CN108908902A (zh) * 2018-09-10 2018-11-30 苏州金纬中空技术有限公司 吹塑制品取出翻转装置
CN208468388U (zh) * 2018-02-11 2019-02-05 陈兰英 一种机械手水平取料装置
CN209858115U (zh) * 2019-06-25 2019-12-27 内蒙古医科大学 用于骨头扭矩测试的夹具
FR3083535A1 (fr) * 2018-07-04 2020-01-10 Telesforo Gonzàlez Maquinaria, Slu Appareil elevateur pour soulever verticalement une boite de carton ondule octogonal
CN111300399A (zh) * 2020-03-12 2020-06-19 付振山 一种机械机电控制旋转臂机械手
CN214136082U (zh) * 2020-12-14 2021-09-07 上海正丝农业科技有限公司 一种用于生产生物质燃料的原料抓取装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3028827A1 (en) * 2014-12-05 2016-06-08 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for automating the assembly of automotive mirrors
CN208468388U (zh) * 2018-02-11 2019-02-05 陈兰英 一种机械手水平取料装置
FR3083535A1 (fr) * 2018-07-04 2020-01-10 Telesforo Gonzàlez Maquinaria, Slu Appareil elevateur pour soulever verticalement une boite de carton ondule octogonal
CN108908902A (zh) * 2018-09-10 2018-11-30 苏州金纬中空技术有限公司 吹塑制品取出翻转装置
CN209858115U (zh) * 2019-06-25 2019-12-27 内蒙古医科大学 用于骨头扭矩测试的夹具
CN111300399A (zh) * 2020-03-12 2020-06-19 付振山 一种机械机电控制旋转臂机械手
CN214136082U (zh) * 2020-12-14 2021-09-07 上海正丝农业科技有限公司 一种用于生产生物质燃料的原料抓取装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114193498A (zh) 2022-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100811781B1 (ko) 렌즈센터링장치, 이를 구비한 렌즈조립장치 및렌즈조립방법
CN114193498B (zh) 一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法
CN105729493B (zh) 用于光学元件的真空吸附抓取机构及其控制方法
EP1649986B1 (en) Method and apparatus for handling a load
CN210757541U (zh) 一种卡簧自动装配设备
CN218808924U (zh) 搬运装置
CN216780918U (zh) 电机蜗杆组装机
CN106736760B (zh) 一种全自动夹具及其使用方法
CN108709859B (zh) 用于曲面玻璃视觉检测的通用型夹具及检测方法
CN115415787A (zh) 一种防爆型自动装配专机系统
CN205704236U (zh) 用于光学元件的真空吸附抓取机构
CN112320279B (zh) 大型板材换托系统
CN115971852B (zh) 一种将蜗杆安装于电机的装置
CN210998680U (zh) 一种大跨度拾取装置
CN214003243U (zh) 连接器端子检测搬运机构
CN215853865U (zh) 取料装置及组装设备
CN216271899U (zh) 一种搬运抵压一体化设备
CN109159529B (zh) 一种铝基板保护膜自动撕膜机
JP2576708B2 (ja) ボルト把持装置
CN217881594U (zh) 滚动扫描机构
CN219132343U (zh) 一种机械臂抓手
CN111389739B (zh) 一种分拣装置的工作方法
CN219871059U (zh) 自动检测装置
CN218260774U (zh) 一种工件抓取装置
CN216349632U (zh) 一种基于录井工业机器人的自动选样系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant