CN218260774U - 一种工件抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件抓取装置，包括底座、驱动组件以及夹取组件，所述夹取组件包括夹取架、夹取件、驱动件以及方向检测件，所述驱动组件的动力输出端与所述夹取架的顶端连接，并用于带动所述夹取架绕Z轴方向转动；所述夹取架内设有装配空间，所述驱动件安装于所述装配空间，夹取架的底端设有穿接通道，所述驱动件的动力输出端穿接至所述穿接通道并与所述夹取件连接，以带动所述夹取件沿Z轴方向运动；所述方向检测件设于所述夹取架的底端并围设于所述夹取件的外周，以对工件方位进行检测。本实用新型的工件抓取装置，其可根据方位检测件对工件的方位检测，驱动组件可根据工件方位带动夹取件转动以及上下。

Description

一种工件抓取装置

技术领域

本实用新型涉及技术工件转移设备技术领域，尤其涉及一种工件抓取装置。

背景技术

目前，在传统的物流行业、机械加工等行业，一般会需要进行物流的搬移，以机械加工为例，工件在一个工序加工完成后，需要转移至下个工序进行加工，传统的工件转移主要依靠机械手或者物输送机构来实现。

但是，现有的机械手的转动以及升降是通过在各个方向对应设置的驱动组件来实现，尤其是升降过程中，容易受外部干扰，导致转移过程不稳定，工件容易掉落。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种工件抓取装置，其可根据方位检测件对工件的方位检测，驱动组件可根据工件方位带动夹取件转动以及上下。

本实用新型的目的采用以下技术方案来实现：

一种工件抓取装置，包括底座、驱动组件以及夹取组件，所述夹取组件包括夹取架、夹取件、驱动件以及方向检测件，所述驱动组件的动力输出端与所述夹取架的顶端连接，并用于带动所述夹取架绕Z轴方向转动；所述夹取架内设有装配空间，所述驱动件安装于所述装配空间，夹取架的底端设有穿接通道，所述驱动件的动力输出端穿接至所述穿接通道并与所述夹取件连接，以带动所述夹取件沿Z轴方向运动；所述方向检测件设于所述夹取架的底端并围设于所述夹取件的外周，以对工件方位进行检测。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述夹取架包括顶板、底板以及多个连接杆，多个连接杆连接于所述顶板以及底板之间，并绕所述顶板的中心轴线圆周间隔分布；所述顶板、底板以及多个连接杆共同围成所述装配空间；所述顶板连接于所述驱动组件的动力输出端；所述穿接通道设于所述底板并贯通至所述底板的两端面；所述方向检测件设于所述底板的底端面。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述底板的底端设有工件槽，所述穿接通道的底端贯通至所述工件槽的中部。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述方向检测件为设于所述工件槽外周的摄像头。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述摄像头设有四个，四个摄像头围设于所述工件槽的四周。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述驱动组件包括第一电机、第一连接臂、第二电机、第二连接臂以及第三电机，第一电机安装于所述底座上，所述第一电机的转轴与所述第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端安装有所述第二电机，所述第二电机的转轴与所述第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端安装有所述第三电机，所述第三电机的转轴形成为所述驱动组件的动力输出端。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体安装于所述装配空间，所述驱动气缸的活塞杆穿接于所述穿接通道并形成为所述驱动件的动力输出端。

在本实用新型中，作为一种优选的实施例，所述夹取件为真空吸盘。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其可以通过驱动组件带动夹取架绕Z轴方向转动，即可实现夹取架上的夹取件左右摆动以及前后摆动，调整夹取件的夹取角度以及夹取方向，同时，夹取件可以在驱动件的带动下沿Z轴方向上下运动，如此，便可实现工件的夹取转移。

由于在夹取架的底端设有方位检测件，方位检测件可以检测工件的位置，驱动组件可以根据工件方位实现夹取件的位置调整。而用于驱动夹取件上下运动的驱动件安装在夹取架的装配空间，驱动件的运动过程可以防止外部环境干扰，且驱动件的动力输出端与穿接通道的穿接配合，实现上下运动的引导。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的驱动组件的结构示意图；

图3为本实用新型的夹取组件的结构示意图。

图中：10、底座；20、驱动组件；21、第一电机；22、第一连接臂；23、第二连接臂；24、第二电机；25、第三电机；30、夹取组件；31、顶板；32、底板；321、工件槽；33、连接杆；34、驱动气缸；35、真空吸盘；36、摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1、图2以及图3所示的一种工件抓取装置，包括底座10、驱动组件20以及夹取组件30，具体夹取组件30包括夹取架、夹取件、驱动件以及方向检测件，将驱动组件20的动力输出端与夹取架的顶端连接，驱动组件20可以带动夹取架绕Z轴方向转动。在夹取架内设有装配空间，驱动件安装于装配空间，夹取架的底端设有穿接通道，将驱动件的动力输出端穿接至穿接通道，驱动件的动力输出端与夹取件连接，以带动夹取件沿Z轴方向运动。另外，方向检测件设于夹取架的底端，方向检测件可以围设于夹取件的外周，以对工件方位进行检测。

在上述结构基础上，使用本实用新型的工件抓取装置时，本实施例中，可以是以将工件抓取装置应用于机械加工设备为例，在进行工件抓取转移时，夹取架的底端可以通过方位检测件对机械加工设备上的工件位置进行检测，驱动组件20可以根据工件方位实现夹取件的位置调整，然后驱动组件20便可带动夹取架绕Z轴方向转动，即可实现夹取架上的夹取件左右摆动以及前后摆动，调整夹取件的夹取角度以及夹取方向。同时，夹取件可以在驱动件的带动下沿Z轴方向上下运动，如此，便可实现工件的夹取转移。

而用于驱动夹取件上下运动的驱动件安装在夹取架的装配空间，驱动件的运动过程可以防止外部环境干扰，且驱动件的动力输出端与穿接通道的穿接配合，实现上下运动的引导。

进一步地，上述夹取架包括顶板31、底板32以及多个连接杆33，将多个连接杆33连接于顶板31以及底板32之间，多个连接杆33绕顶板31的中心轴线圆周间隔分布，在此结构基础上，上述顶板31、底板32以及多个连接杆33共同围成装配空间，将驱动件装配在顶板31、底板32以及多个连接杆33围成的装配空间内即可。而顶板31连接于驱动组件20的动力输出端，上述穿接通道设于底板32并贯通至底板32的两端面，而方向检测件设于底板32的底端面。

在此结构基础上，进行夹取架与驱动组件20的装配时，可以使夹取架的顶板31与驱动组件20的动力输出端连接，而驱动件可以装配在顶板31的底端，而驱动件的动力输出端则可由底板32的穿接通道穿出，与夹取件进行装配即可。

由于在该工件抓取装置应用在机械加工设备上，机体上的加工刀等组件较多，故在转移过程中，围设在顶板31和底板32外周沿连接的多个连接杆33可以围设在在夹取件外周，在于外周的其他组件干扰时，多个连接杆33可以对内部的驱动件进行保护，不影响与驱动件的动力输出端连接的夹取件上下运动，且夹取件的上下运动可以由底板32上的穿接通道引导，因而夹取件的上下过程更加稳定。

具体的是，还可以在底板32的底端设有工件槽321，而穿接通道的底端贯通至工件槽321的中部，如此，在驱动件带动上述夹取件进行升降动作时，夹取件在向下运动后，夹取件可以夹取工件，此后，夹取件可以在驱动件的带动下向上运动，夹取件上的工件便可在夹取件向下运动后置入工件槽321内，驱动组件20带动夹取架整体进行左右或者前后转动即可，而在转移过程中，工件由工件槽321进行限位，故转移过程工件更加稳定。

进一步地，方向检测件为摄像头36，将摄像头36设于工件槽321外周，如此，在进行工件的方位检测时，摄像头36可以对机体上的工件进行拍摄，拍摄的工件位置可以是以图像的方式传送，操作者可以根据摄像头36的图像判断工件位置，对应启动驱动组件20带动夹取架做位置调整即可。

更具体的是，上述摄像头36设有四个，将四个摄像头36围设于工件槽321的四周，如此，可以通过工件槽321四周的摄像头36对机体上不同位置的工件进行拍摄，识别的工件位置更加准确。

进一步地，本实施例中的驱动组件20包括第一电机21、第一连接臂22、第二电机24、第二连接臂23以及第三电机25，将第一电机21安装于底座10上，而第一电机21的转轴与第一连接臂22的一端连接，第一连接臂22的另一端安装有第二电机24，第二电机24的转轴与第二连接臂23的一端连接，第二连接臂23的另一端安装有第三电机25，第三电机25的转轴形成为驱动组件20的动力输出端。

在此结构基础上，进行夹取件的方位调整时，可以通过第一电机21带动第一连接臂22转动，夹取件此时的转动范围为第一连接臂22、第二连接臂23形成的转动直径。而第二电机24带动第二连接臂23转动，夹取件此时的转动范围为第二连接臂23形成的转动直径。此外，还有第三电机25可以直接带动夹取件转动，实现以第三电机25转轴为转动直径的转动范围，如此，夹取组件30的转动范围更加灵活多变，可以根据工件的实际方位进行调整。

更具体的是，上述驱动件为驱动气缸34，将驱动气缸34的缸体安装于装配空间，驱动气缸34的活塞杆穿接于穿接通道，并形成为驱动件的动力输出端。在实现夹取件的上下运动时，可以通过驱动气缸34的活塞杆上下运动，实现与之连接的夹取件上下运动，驱动结构简单。

当然，上述驱动件也可以选用为现有技术中的丝杆传动结构、电动滑台等其他直线运动输出结构来实现。

进一步地，本实施例中的夹取件为现有技术中的真空吸盘35，真空吸盘35用于吸附工件，防止在工件在夹取转移过程中工件有所刮伤。

需要说明的是，上述夹取件也可以选用为现有技术中的机械夹爪等其他夹具结构来实现。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种工件抓取装置，包括底座、驱动组件以及夹取组件，其特征在于，所述夹取组件包括夹取架、夹取件、驱动件以及方向检测件，所述驱动组件的动力输出端与所述夹取架的顶端连接，并用于带动所述夹取架绕Z轴方向转动；所述夹取架内设有装配空间，所述驱动件安装于所述装配空间，夹取架的底端设有穿接通道，所述驱动件的动力输出端穿接至所述穿接通道并与所述夹取件连接，以带动所述夹取件沿Z轴方向运动；所述方向检测件设于所述夹取架的底端并围设于所述夹取件的外周，以对工件方位进行检测。

2.如权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，所述夹取架包括顶板、底板以及多个连接杆，多个连接杆连接于所述顶板以及底板之间，并绕所述顶板的中心轴线圆周间隔分布；所述顶板、底板以及多个连接杆共同围成所述装配空间；所述顶板连接于所述驱动组件的动力输出端；所述穿接通道设于所述底板并贯通至所述底板的两端面；所述方向检测件设于所述底板的底端面。

3.如权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述底板的底端设有工件槽，所述穿接通道的底端贯通至所述工件槽的中部。

4.如权利要求3所述的工件抓取装置，其特征在于，所述方向检测件为设于所述工件槽外周的摄像头。

5.如权利要求4所述的工件抓取装置，其特征在于，所述摄像头设有四个，四个摄像头围设于所述工件槽的四周。

6.如权利要求1-5任一项所述的工件抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一电机、第一连接臂、第二电机、第二连接臂以及第三电机，第一电机安装于所述底座上，所述第一电机的转轴与所述第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端安装有所述第二电机，所述第二电机的转轴与所述第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端安装有所述第三电机，所述第三电机的转轴形成为所述驱动组件的动力输出端。

7.如权利要求1-5任一项所述的工件抓取装置，其特征在于，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体安装于所述装配空间，所述驱动气缸的活塞杆穿接于所述穿接通道并形成为所述驱动件的动力输出端。

8.如权利要求1-5任一项所述的工件抓取装置，其特征在于，所述夹取件为真空吸盘。

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