CN104924302A - 一种六自由度搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种六自由度搬运机械手，包括：水平旋转平台；第一机械臂，其一端铰接于所述水平旋转平台上，且所述第一机械臂与所述水平旋转平台之间铰接有第一驱动装置以驱动所述第一机械臂上下移动；垂直旋转平台，其铰接于所述第一机械臂的另一端，且所述垂直旋转平台与所述第一机械臂之间铰接有第二驱动装置以驱动所述垂直旋转平台上下移动；第二机械臂，其一端固定于所述垂直旋转平台上，另一端铰接有机械抓手；以及第三驱动装置，其与所述机械抓手连接以驱动所述机械抓手进行抓取。该机械手具有工作空间大、轨迹输出灵活、误差补偿方便等优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械人领域，特别涉及一种六自由度搬运机械手。
背景技术
机械人广泛应用于工业生产的焊接、装配、切割、搬运等作业中。但传统开链式搬运机械人机构笨重、惯量大、刚性差、关节累积误差大；并联式机械人结构紧凑、精度高，累积误差小、作业速度高，但工作空间小、动作不够灵活。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种六自由度搬运机械手，该机械手工作空间大、轨迹输出灵活。
为实现上述目的，本发明提供了一种六自由度搬运机械手，包括：水平旋转平台；第一机械臂，其一端铰接于所述水平旋转平台上，且所述第一机械臂与所述水平旋转平台之间铰接有第一驱动装置以驱动所述第一机械臂上下移动；垂直旋转平台，其铰接于所述第一机械臂的另一端，且所述垂直旋转平台与所述第一机械臂之间铰接有第二驱动装置以驱动所述垂直旋转平台上下移动；第二机械臂，其一端固定于所述垂直旋转平台上，另一端铰接有机械抓手；以及第三驱动装置，其与所述机械抓手连接以驱动所述机械抓手进行抓取。
上述技术方案中，所述水平旋转平台包括：第一机架、设于所述第一机架上并能够水平旋转的第一平台以及驱动所述第一平台旋转的第一电机。
上述技术方案中，垂直旋转平台包括：第二机架、设于所述第二机架上并能够垂直旋转的第二平台以及驱动所述第二平台旋转的第二电机。
上述技术方案中，所述第二机械臂开设有滑槽，所述机械抓手包括：上抓臂、下抓臂、上抓手以及下抓手；所述上抓臂和所述下抓臂的一端通过滑块铰接于所述滑槽内，所述上抓手和所述下抓手的尾部分别与所述上抓臂和所述下抓臂的另一端铰接，所述上抓手和所述下抓手的中部铰接于所述第二机械臂上，所述第三驱动装置与所述滑块铰接，其中，所述第三驱动装置驱动所述上抓臂和所述下抓臂从而驱动所述上抓手和所述下抓手相夹。
上述技术方案中，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置为油缸。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1.本发明中的六自由度搬运机械手，通过水平旋转平台和第一机械臂与第二机械臂的配合，使得机械手工作空间大；通过360°旋转的水平旋转平台和垂直旋转平台与驱动装置配合，使得该机械手轨迹输出灵活。
2.结构简单，动作灵活。
附图说明
图1是根据本发明的六自由度搬运机械手的第一整体结构示意图。
图2是根据本发明的六自由度搬运机械手的第二整体结构示意图。
图3是根据本发明的六自由度搬运机械手的第三整体结构示意图。
图4是根据本发明的搬运机械手的第一工作状态图。
图5是根据本发明的搬运机械手的第二工作状态图。
图6是根据本发明的搬运机械手的第三工作状态图。
图7是根据本发明的搬运机械手的第四工作状态图。
图8是根据本发明的搬运机械手的第五工作状态图。
图9是根据本发明的搬运机械手的第六工作状态图。
主要附图标记说明：
1-第一机械臂，2-水平旋转平台，21-第一机架，22-第一电机，23-第一平台，3-垂直旋转平台，31-第二机架，32-第二电机，33-第二平台，4-第二机械臂，5-机械抓手，51-上抓臂，52-下抓臂，53-上抓手，54-下抓手，6-第一驱动装置，7-第二驱动装置，8-第三驱动装置，9-联轴器，10-滑槽，11-滑块。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1至图3所示，根据本发明具体实施方式的一种六自由度搬运机械手，包括：水平旋转平台2、第一机械臂1、垂直旋转平台3、第二机械臂4以及第三驱动装置8；第一机械臂1的一端铰接于水平旋转平台2上，水平旋转平台2包括：第一机架21、第一平台23以及第一电机22，第一平台23设于第一机架21上并能够水平旋转，第一电机22与第一平台23连接以驱动第一平台23旋转，且第一机械臂1与水平旋转平台2之间铰接有第一驱动装置6以驱动第一机械臂1上下移动，在该实施例中，第一驱动装置6选用油缸。
垂直旋转平台3铰接于第一机械臂1的另一端，垂直旋转平台3包括：第二机架31、第二平台33以及第二电机32，第二平台33设于第二机架31上并能够垂直旋转，第二电机32与第二平台33连接以驱动第二平台33旋转；且垂直旋转平台3与第一机械臂1之间铰接有第二驱动装置7以驱动垂直旋转平台3上下移动，在该实施例中，第二驱动装置7选用油缸；第二机械臂4的一端通过联轴器9固定于垂直旋转平台3上，另一端铰接有机械抓手5；第三驱动装置8与机械抓手5连接以驱动机械抓手5进行抓取，在该实施例中，第三驱动装置8选用油缸。
如图1和图2所示，第二机械臂4开设有滑槽10，机械抓手5包括：上抓臂51、下抓臂52、上抓手53以及下抓手54；上抓臂51和下抓臂52的一端通过滑块11铰接于滑槽10内，使得上抓臂51和下抓臂52能够随着滑块11的移动而移动，上抓手53和下抓手54的尾部分别与上抓臂51和下抓臂52的另一端铰接，上抓手53和下抓手54的中部铰接于第二机械臂4上，第三驱动装置8与滑块11铰接，其中，第三驱动装置8驱动上抓臂51和下抓臂52从而驱动上抓手53和下抓手54相夹以夹持物品。
使用时，如图4、图5、图6、图7、图8以及图9所示，通过第一驱动装置6、第二驱动装置7、第三驱动装置8、水平旋转平台2以及垂直旋转平台3之间的配合，使得该机械手能够进行右下方、右方、后方、上方、左方和前方全方位抓取、搬运、放置等作业。
本发明中的六自由度搬运机械手，通过水平旋转平台和第一机械臂与第二机械臂的配合，使得机械手工作空间大；通过360°旋转的水平旋转平台和垂直旋转平台与驱动装置配合，使得该机械手轨迹输出灵活。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
Claims (5)
1.一种六自由度搬运机械手，其特征在于，包括：
水平旋转平台；
第一机械臂，其一端铰接于所述水平旋转平台上，且所述第一机械臂与所述水平旋转平台之间铰接有第一驱动装置以驱动所述第一机械臂上下移动；
垂直旋转平台，其铰接于所述第一机械臂的另一端，且所述垂直旋转平台与所述第一机械臂之间铰接有第二驱动装置以驱动所述垂直旋转平台上下移动；
第二机械臂，其一端固定于所述垂直旋转平台上，另一端铰接有机械抓手；以及
第三驱动装置，其与所述机械抓手连接以驱动所述机械抓手进行抓取。
2.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述水平旋转平台包括：第一机架、设于所述第一机架上并能够水平旋转的第一平台以及驱动所述第一平台旋转的第一电机。
3.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，垂直旋转平台包括：第二机架、设于所述第二机架上并能够垂直旋转的第二平台以及驱动所述第二平台旋转的第二电机。
4.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述第二机械臂开设有滑槽，所述机械抓手包括：上抓臂、下抓臂、上抓手以及下抓手；所述上抓臂和所述下抓臂的一端通过滑块铰接于所述滑槽内，所述上抓手和所述下抓手的尾部分别与所述上抓臂和所述下抓臂的另一端铰接，所述上抓手和所述下抓手的中部铰接于所述第二机械臂上，所述第三驱动装置与所述滑块铰接，其中，所述第三驱动装置驱动所述上抓臂和所述下抓臂从而驱动所述上抓手和所述下抓手相夹。
5.根据权利要求1所述的六自由度搬运机械手，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置为油缸。
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| CN201510303921.XA CN104924302A (zh) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | 一种六自由度搬运机械手 |
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Publications (1)
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| CN104924302A true CN104924302A (zh) | 2015-09-23 |
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| CN201510303921.XA Pending CN104924302A (zh) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | 一种六自由度搬运机械手 |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150923 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |