CN114290019A - 一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 - Google Patents
一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114290019A CN114290019A CN202111645489.4A CN202111645489A CN114290019A CN 114290019 A CN114290019 A CN 114290019A CN 202111645489 A CN202111645489 A CN 202111645489A CN 114290019 A CN114290019 A CN 114290019A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- steel
- driving
- clamping jaw
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及仓储货架加工技术领域，具体涉及一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，包括如下步骤，夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持；移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位；扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标；夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持；移动钢立柱至孔洞坐标位置，将钢立柱插入孔洞，钢立柱由于竖向插入，并且X轴、Y轴和Z轴驱动设备的移动过程中没有使用吊绳，夹爪和钢立柱不会发生晃动，进而能够准确地将钢立柱插入钢横杆的孔洞内，通过重复上述动作，完成对仓储货架的整体装配。
Description
技术领域
本发明涉及仓储货架加工技术领域，尤其涉及一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法。
背景技术
目前仓储货架由钢立柱和钢横杆连接而成，在对仓储货架的钢横杆进行冷轧成型加工过程中，需要对钢横杆的端面进行打孔加工，用于安装钢立柱，钢立柱在加工后进行安装时，需要穿入钢横杆的孔洞内。
在对加工完成的钢立柱和钢横杆进行安装过程中，需要将钢立柱与钢横杆的孔洞进行对中，此时需要使用重型起重设备，但目前的重型起重设备在进行对中过程中会出现摇晃，进而难以进行对中，影响仓储货架的安装效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，旨在解决现有技术中的重型起重设备在进行对中过程中会出现摇晃，进而难以进行对中，影响仓储货架的安装效率的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，包括如下步骤，
夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持；
移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位；
扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标；
夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持；
移动钢立柱至孔洞坐标位置，将钢立柱插入孔洞。
其中，在“夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持”中，所述方法还包括，
将钢横杆和钢立柱吊装到驱动设备旁放置；
夹爪在驱动设备的驱动下沿X轴移动，从Y轴方向上靠近钢横杆；
夹爪在驱动设备的驱动下沿Y轴移动，从X轴方向上靠近钢横杆；
夹爪在驱动设备的驱动下沿Z轴移动，从Z轴方向上靠近钢横杆；
夹爪对钢横杆的端部进行夹持。
其中，在“夹爪对钢横杆的端部进行夹持”中，所述方法还包括，
夹爪通过液压设备驱动进行张开，直至夹持钢横杆的端部。
其中，在“移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位”中，所述方法还包括，驱动设备驱动夹爪进行Z轴方向的升降；
Y轴驱动设备驱动夹爪进行Y轴方向的移动；
X轴驱动设备驱动夹爪进行X轴方向的移动；
夹爪进行轴向旋转，调整钢横杆的摆放方向；
夹爪释放对钢横杆的夹持。
其中，在“夹爪进行轴向旋转，调整钢横杆的摆放方向”中，所述方法还包括，
夹爪的转向电机接收外部控制信号，驱动夹爪进行轴向转动，钢横杆的端部位于坐标轴的原点。
其中，在“扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标”中，所述方法还包括，
驱动设备顶部的红外扫描设备对驱动设备内X轴和Y轴方向进行红外扫描；
接收返回信号，确认孔洞所在位置；
对驱动设备空间内建立X、Y、Z轴坐标系，标定孔洞位置的坐标。
本发明的一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，包括如下步骤，夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持；移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位；扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标；夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持；移动钢立柱至孔洞坐标位置，将钢立柱插入孔洞，钢立柱由于竖向插入，并且X轴、Y轴和Z轴驱动设备的移动过程中没有使用吊绳，夹爪和钢立柱不会发生晃动，进而能够准确地将钢立柱插入钢横杆的孔洞内，通过重复上述动作，完成对仓储货架的整体装配。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法的流程图。
图2是本发明的夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持的流程图。
图3是本发明的移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位的流程图。
图4是本发明的扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标的流程图。
图5是本发明的夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1至图4，本发明提供了一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，包括如下步骤，
S101：夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持；
S1011：将钢横杆和钢立柱吊装到驱动设备旁放置；
S1012：夹爪在驱动设备的驱动下沿X轴移动，从Y轴方向上靠近钢横杆；
S1013：夹爪在驱动设备的驱动下沿Y轴移动，从X轴方向上靠近钢横杆；
S1014：夹爪在驱动设备的驱动下沿Z轴移动，从Z轴方向上靠近钢横杆；
S1015：夹爪通过液压设备驱动进行张开，直至夹持钢横杆的端部，夹爪对钢横杆的端部进行夹持；
在本实施方式中，通过搭设X、Y、Z方向的横向导轨，从而形成一个立体的驱动设备框架，其具有X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，在设备的底部安装有定位板，在定位板的两侧端固定安装导Z轴导轨，Z轴导轨的数量为四个，并分别安装在定位板的四个端部，在侧面两个Z轴导轨之间安装有Y轴导轨，Y轴导轨的两端滑动安装在Z轴导轨上，通过Z轴导轨的驱动电机驱动Y轴导轨进行竖向移动，X轴导轨的两端分别滑动安装在两侧的Y轴导轨上，通过Y轴导轨上电机驱动X轴导轨进行水平移动，在X轴导轨上安装有可转动的夹爪，夹爪在驱动电机的驱动下进行转动，并通过液压缸驱动进行夹持；此时将钢横杆和钢立柱通过外部吊装设备吊装到靠近Y轴导轨的位置进行堆放，夹爪在X轴驱动电机的驱动下进行水平移动，到达堆放钢横杆位置，Y轴驱动设备驱动X轴导轨进行水平移动，进一步靠近钢横杆的端部位置，Z轴驱动设备驱动Y轴导轨进行竖向移动，直至夹爪能够对钢横杆进行夹持。
S102：移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位；
S1021：驱动设备驱动夹爪进行Z轴方向的升降；
S1022：Y轴驱动设备驱动夹爪进行Y轴方向的移动；
S1023：X轴驱动设备驱动夹爪进行X轴方向的移动；
S1024：夹爪的转向电机接收外部控制信号，驱动夹爪进行轴向转动，调整钢横杆的摆放方向，钢横杆的端部位于坐标轴的原点；
S1025：夹爪释放对钢横杆的夹持；
在本实施方式中，通过分别控制X轴驱动设备、Y轴驱动设备和Z轴驱动设备进行工作，将夹爪和夹持的钢横杆进行X、Y、Z轴方向的移动，安装在X轴导轨上的转向电机驱动夹爪进行角度的改变，直至钢横杆的端部与原点对齐，并且钢横杆的杆部与Y轴对齐，从而将钢横杆的端部与定位板的标定原点坐标进行对齐；
S103：扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标；
S1031：驱动设备顶部的红外扫描设备对驱动设备内X轴和Y轴方向进行红外扫描；
S1032：接收返回信号，确认孔洞所在位置；
S1033：对驱动设备空间内建立X、Y、Z轴坐标系，标定孔洞位置的坐标；
在本实施方式中，在Z轴导轨的顶部安装有红外扫描设备，通过对定位板表面进行红外线扫描，通过获取反射的红外线，进而获得钢横杆孔洞的位置，通过终端设备对定位板和驱动设备之间的空间件坐标系建立，从而标定钢横杆孔洞的X、Y、Z坐标数值。
S104：夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持；
S1041：夹爪在驱动设备的驱动下沿X轴移动，从Y轴方向上靠近钢立柱；
S1042：夹爪在驱动设备的驱动下沿Y轴移动，从X轴方向上靠近钢立柱；
S1043：夹爪在驱动设备的驱动下沿Z轴移动，从Z轴方向上靠近钢立柱；
S1044：夹爪对钢立柱的端部进行夹持；
在本实施方式中，通过夹爪在驱动设备的驱动下进行X轴、Y轴和Z轴的移动，靠近外部堆放的钢立柱，并对钢立柱的端部进行夹持，调整钢立柱的夹持位置，使得钢立柱的中心位置与夹爪的中心位置重合。
S105：夹爪带动钢立柱按获取的孔洞坐标进行移动，将钢立柱沿Z轴竖向插入孔洞中。
在本实施方式中，夹爪通过X轴、Y轴和Z轴驱动设备驱动移动，带动钢立柱进行水平方向和竖向的移动，通过对孔洞坐标的获取，并驱动夹爪朝向孔洞坐标位置进行移动，直至通过Z轴驱动设备将钢立柱插入到钢横杆的孔洞内，并调节插入深度，此时，钢立柱由于竖向插入，并且X轴、Y轴和Z轴驱动设备的移动过程中没有使用吊绳，夹爪和钢立柱不会发生晃动，进而能够准确地将钢立柱插入钢横杆的孔洞内，通过重复上述动作，完成对仓储货架的整体装配。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (6)
1.一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，包括如下步骤，
夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持；
移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位；
扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标；
夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢立柱进行夹持；
移动钢立柱至孔洞坐标位置，将钢立柱插入孔洞。
2.如权利要求1所述的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，在“夹爪在X轴、Y轴和Z轴驱动设备的驱动下对钢横杆进行夹持”中，所述方法还包括，
将钢横杆和钢立柱吊装到驱动设备旁放置；
夹爪在驱动设备的驱动下沿X轴移动，从Y轴方向上靠近钢横杆；
夹爪在驱动设备的驱动下沿Y轴移动，从X轴方向上靠近钢横杆；
夹爪在驱动设备的驱动下沿Z轴移动，从Z轴方向上靠近钢横杆；
夹爪对钢横杆的端部进行夹持。
3.如权利要求2所述的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，在“夹爪对钢横杆的端部进行夹持”中，所述方法还包括，
夹爪通过液压设备驱动进行张开，直至夹持钢横杆的端部。
4.如权利要求1所述的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，在“移动钢横杆，对钢横杆的摆放进行定位”中，所述方法还包括，
驱动设备驱动夹爪进行Z轴方向的升降；
Y轴驱动设备驱动夹爪进行Y轴方向的移动；
X轴驱动设备驱动夹爪进行X轴方向的移动；
夹爪进行轴向旋转，调整钢横杆的摆放方向；
夹爪释放对钢横杆的夹持。
5.如权利要求4所述的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，在“夹爪进行轴向旋转，调整钢横杆的摆放方向”中，所述方法还包括，
夹爪的转向电机接收外部控制信号，驱动夹爪进行轴向转动，钢横杆的端部位于坐标轴的原点。
6.如权利要求1所述的基于冷轧成型的仓储货架的制备方法，其特征在于，在“扫描钢横杆的孔洞位置，确定孔洞的坐标”中，所述方法还包括，
驱动设备顶部的红外扫描设备对驱动设备内X轴和Y轴方向进行红外扫描；
接收返回信号，确认孔洞所在位置；
对驱动设备空间内建立X、Y、Z轴坐标系，标定孔洞位置的坐标。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111645489.4A CN114290019A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111645489.4A CN114290019A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114290019A true CN114290019A (zh) | 2022-04-08 |
Family
ID=80972038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111645489.4A Pending CN114290019A (zh) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | 一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114290019A (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009047554A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Tokai Kiyouhan Kk | 三次元座標測定機 |
| EP2165950A1 (de) * | 2008-09-18 | 2010-03-24 | Rowa Automatisierungssysteme GmbH | Bediengerät für ein automatisiertes Stückgutlager |
| CN104924302A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 广西大学 | 一种六自由度搬运机械手 |
| CN109436793A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-08 | 广州市轻工高级技工学校 | 一种物料搬运桁架 |
| CN109676581A (zh) * | 2017-10-19 | 2019-04-26 | 上海顶欣机电设备有限公司 | 一种桁架机器人及其控制方法 |
| CN208840816U (zh) * | 2018-08-17 | 2019-05-10 | 深圳市泰品科技有限公司 | 一种取料和调位装置 |
| CN109748089A (zh) * | 2017-11-01 | 2019-05-14 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种倒挂桁架机器人 |
| CN111318698A (zh) * | 2018-12-17 | 2020-06-23 | 戴弗根特技术有限公司 | 用于高精度无固定装置组装的系统和方法 |
| CN211444741U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-09-08 | 郑州德凯科技有限公司 | 一种多角度重物提升龙门架 |
| CN112045397A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-08 | 中铁工程装备集团有限公司 | 钢拱架拼接装置及其工作方法 |
| CN113264212A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-17 | 济客筑科技(太仓)有限公司 | 一种多轴机器人的点阵式钢筋捆扎系统及其工作方法 |
-
2021
- 2021-12-30 CN CN202111645489.4A patent/CN114290019A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009047554A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Tokai Kiyouhan Kk | 三次元座標測定機 |
| EP2165950A1 (de) * | 2008-09-18 | 2010-03-24 | Rowa Automatisierungssysteme GmbH | Bediengerät für ein automatisiertes Stückgutlager |
| CN104924302A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-23 | 广西大学 | 一种六自由度搬运机械手 |
| CN109676581A (zh) * | 2017-10-19 | 2019-04-26 | 上海顶欣机电设备有限公司 | 一种桁架机器人及其控制方法 |
| CN109748089A (zh) * | 2017-11-01 | 2019-05-14 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种倒挂桁架机器人 |
| CN208840816U (zh) * | 2018-08-17 | 2019-05-10 | 深圳市泰品科技有限公司 | 一种取料和调位装置 |
| CN109436793A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-08 | 广州市轻工高级技工学校 | 一种物料搬运桁架 |
| CN111318698A (zh) * | 2018-12-17 | 2020-06-23 | 戴弗根特技术有限公司 | 用于高精度无固定装置组装的系统和方法 |
| CN211444741U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-09-08 | 郑州德凯科技有限公司 | 一种多角度重物提升龙门架 |
| CN112045397A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-08 | 中铁工程装备集团有限公司 | 钢拱架拼接装置及其工作方法 |
| CN113264212A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-17 | 济客筑科技(太仓)有限公司 | 一种多轴机器人的点阵式钢筋捆扎系统及其工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180333764A1 (en) | Production plant for manufacturing reinforcement elements | |
| EP3318363B1 (en) | Laser processing machine, laser processing method, board material processing system, and board material processing method | |
| CN106825368B (zh) | 一种铆钉自动铆接机 | |
| EP2381324A1 (en) | Method for controlling the operation of a machine for working components make of wood or the like | |
| CN104838548A (zh) | 电线分类固定装置和电线分类的方法 | |
| CN114290019A (zh) | 一种基于冷轧成型的仓储货架的制备方法 | |
| CN111600110B (zh) | 一种5g基站滤波器生产工艺及系统 | |
| CN218193481U (zh) | 夹具装置和加工设备 | |
| CN217008672U (zh) | 一种绞线分离装置 | |
| CN215048339U (zh) | 一种馈源机拆卸装置 | |
| CN114188791B (zh) | 一种线束生产用定位组装结构 | |
| CN112318451A (zh) | 一种可用于多种机械类工件夹取的夹具 | |
| CN217985547U (zh) | 电路板垂直挂架及电路板挂架组件 | |
| JP3593090B2 (ja) | スプライス・プレートの孔開け加工機 | |
| CN211137738U (zh) | 一种单晶硅棒机械手夹运装置 | |
| CN218614155U (zh) | 网篮夹取装置及机械手 | |
| CN215546328U (zh) | 一种剪臂架焊接工装 | |
| CN218051034U (zh) | 一种叉车挡货架焊接治具 | |
| CN221110817U (zh) | 一种金属零件铣削加工工装 | |
| CN220943271U (zh) | 一种钢结构加工用钻孔设备 | |
| CN218397013U (zh) | 一种顶针切割定位夹具 | |
| CN217776325U (zh) | 一种用于加工24把刀盘的专用工装夹具 | |
| CN210703640U (zh) | 一种铝材固定攻牙夹具 | |
| CN211387288U (zh) | 导线焊接装置 | |
| CN213258168U (zh) | 一种转向支撑总成夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |