CN109436793A - 一种物料搬运桁架 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料搬运技术领域，具体是一种物料搬运桁架，包括立柱、X轴桁架、Z轴桁架、运动座、Y轴气缸、转向座和两个气缸夹爪，X轴桁架设有X轴齿条和X轴导轨，Z轴桁架设有Z轴齿条和Z轴导轨，运动座上设有X轴滑块和Z轴滑块、X轴齿轮和Z轴齿轮、以及X轴电机和Z轴电机，从而使运动座能够相对X轴桁架进行X轴往复运动，Z轴桁架能够相对运动座进行Z轴往复运动；Y轴气缸固定在Z轴桁架的端部，转向座的两端均为直角转接结构，两个气缸夹爪分别与转向座另一端的两个直角边固定连接，转向座的中间还设有转盘机构；本发明物料搬运桁架能够在三维空间内实现物料的灵活搬运，且结构简单牢固，占用空间小，成本较低。

Description

一种物料搬运桁架

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，具体是一种物料搬运桁架。

背景技术

当今物料搬运技术领域中，已被研发出各种类型的搬运机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人等，但这些搬运机器人往往结构过于复杂，占用空间大，且成本较高。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明的任务是提供一种物料搬运桁架，该物料搬运桁架能够在三维空间内实现物料的灵活搬运，且结构简单牢固，占用空间小，成本较低。

本发明任务通过下列技术方案来实现：

一种物料搬运桁架，包括立柱、X轴桁架、Z轴桁架、运动座、Y轴气缸、转向座和两个气缸夹爪，X轴桁架横向固定在立柱的顶端，X轴桁架设有X轴齿条和X轴导轨，Z轴桁架设有Z轴齿条和Z轴导轨，运动座上设有分别对应X轴导轨和Z轴导轨的X轴滑块和Z轴滑块、以及分别对应X轴齿条和Z轴齿条的X轴齿轮和Z轴齿轮、以及分别驱动X轴齿轮和Z轴齿轮的X轴电机和Z轴电机，从而使运动座能够相对X轴桁架进行X轴往复运动，Z轴桁架能够相对运动座进行Z轴往复运动；Y轴气缸固定在Z轴桁架的端部并能驱动其活塞杆沿Y轴方向往复运动，转向座的两端均为直角转接结构，转向座一端的直角边平行且固定连接在Y轴气缸的活塞杆上，两个气缸夹爪分别与转向座另一端的两个直角边固定连接，所述转向座的中间还设有转盘机构，转向座的两端通过转盘机构连接，从而使转向座的一端能够相对另一端旋转。

优选，还包括控制装置，控制装置分别与X轴电机、Z轴电机、Y轴气缸、转盘机构、两个气缸夹爪连接并能对其进行控制。

优选，还包括声光报警器，所述X轴桁架和/或Z轴桁架的两端分别设有限位块和传感器，所述控制装置还分别与传感器和声光报警器连接并能根据传感器的信号控制声光报警器开启或关闭。

优选，所述X轴桁架和Z轴桁架的横截面均为方形，X轴桁架的三个棱边分别设有一个所述X轴导轨，所述Z轴桁架的相对两侧边分别设有一个所述Z轴导轨。

本发明物料搬运桁架，通过X轴桁架实现横向移动，通过Z轴桁架实现纵向移动，通过Y轴气缸实现Y轴移动，通过转盘机构实现圆周转动，并通过两个互相垂直的气缸夹爪夹取物体，从而能够在三维空间内实现物料的灵活搬运，且结构简单牢固，占用空间小，成本较低。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明物料搬运桁架的结构示意图。

其中：立柱1，X轴桁架2，X轴齿条21，X轴导轨22，Z轴桁架3，Z轴齿条31，Z轴导轨32，运动座4，X轴滑块41，Z轴滑块42，X轴齿轮43，Z轴齿轮44，X轴电机45，Z轴电机46，Y轴气缸5，转向座6，直角转接结构61，转盘机构62，气缸夹爪7，声光报警器8，限位块9。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处说描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，物料搬运桁架，包括立柱1、X轴桁架2、Z轴桁架3、运动座4、Y轴气缸5、转向座6和两个气缸夹爪7，X轴桁架2横向固定在立柱1的顶端，X轴桁架2设有X轴齿条21和X轴导轨22，Z轴桁架3设有Z轴齿条31和Z轴导轨32，运动座4上设有分别对应X轴导轨22和Z轴导轨32的X轴滑块41和Z轴滑块42、以及分别对应X轴齿条21和Z轴齿条31的X轴齿轮43和Z轴齿轮44、以及分别驱动X轴齿轮43和Z轴齿轮44的X轴电机45和Z轴电机46，从而使运动座4能够相对X轴桁架2进行X轴往复运动，Z轴桁架3能够相对运动座4进行Z轴往复运动；Y轴气缸5固定在Z轴桁架3的端部并能驱动其活塞杆沿Y轴方向往复运动，转向座6的两端均为直角转接结构61，转向座6一端的直角边平行且固定连接在Y轴气缸5的活塞杆上，两个气缸夹爪7分别与转向座6另一端的两个直角边固定连接，转向座6的中间还设有转盘机构62，转向座6的两端通过转盘机构62连接，从而使转向座6的一端能够相对另一端旋转。

物料搬运桁架还设有控制装置，控制装置分别与X轴电机45、Z轴电机46、Y轴气缸5、转盘机构62、两个气缸夹爪7连接并能对其进行控制。

物料搬运桁架还设有声光报警器8，X轴桁架2和Z轴桁架3的两端分别设有限位块9和传感器，控制装置还分别与传感器和声光报警器8连接并能根据传感器的信号控制声光报警器8、X轴电机45、Z轴电机46的工作状态。

X轴桁架2和Z轴桁架3的横截面均为方形，X轴桁架2的三个棱边分别设有一个X轴导轨22，Z轴桁架3的相对两侧边分别设有一个Z轴导轨32。

本发明物料搬运桁架，通过X轴桁架2实现横向移动，通过Z轴桁架3实现纵向移动，通过Y轴气缸5实现Y轴移动，通过转盘机构62实现圆周转动，并通过两个互相垂直的气缸夹爪7夹取物体，从而能够在三维空间内实现物料的灵活搬运，且结构简单牢固，占用空间小，成本较低。

附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面，只要本领域普通技术人员根据本发明，不付出创造性劳动，对其进行修改、等同替换、改进等而得到的其他实施方式及其附图，均在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种物料搬运桁架，其特征在于，包括立柱、X轴桁架、Z轴桁架、运动座、Y轴气缸、转向座和两个气缸夹爪，X轴桁架横向固定在立柱的顶端，X轴桁架设有X轴齿条和X轴导轨，Z轴桁架设有Z轴齿条和Z轴导轨，运动座上设有分别对应X轴导轨和Z轴导轨的X轴滑块和Z轴滑块、以及分别对应X轴齿条和Z轴齿条的X轴齿轮和Z轴齿轮、以及分别驱动X轴齿轮和Z轴齿轮的X轴电机和Z轴电机，从而使运动座能够相对X轴桁架进行X轴往复运动，Z轴桁架能够相对运动座进行Z轴往复运动；Y轴气缸固定在Z轴桁架的端部并能驱动其活塞杆沿Y轴方向往复运动，转向座的两端均为直角转接结构，转向座一端的直角边平行且固定连接在Y轴气缸的活塞杆上，两个气缸夹爪分别与转向座另一端的两个直角边固定连接，所述转向座的中间还设有转盘机构，转向座的两端通过转盘机构连接，从而使转向座的一端能够相对另一端旋转。

2.根据权利要求2所述的物料搬运桁架，其特征在于，还包括控制装置，控制装置分别与X轴电机、Z轴电机、Y轴气缸、转盘机构、两个气缸夹爪连接并能对其进行控制。

3.根据权利要求1所述的物料搬运桁架，其特征在于，还包括声光报警器，所述X轴桁架和/或Z轴桁架的两端分别设有限位块和传感器，所述控制装置还分别与传感器和声光报警器连接并能根据传感器的信号控制声光报警器开启或关闭。

4.根据权利要求1所述的物料搬运桁架，其特征在于，所述X轴桁架和Z轴桁架的横截面均为方形，X轴桁架的三个棱边分别设有一个所述X轴导轨，所述Z轴桁架的相对两侧边分别设有一个所述Z轴导轨。