CN105668220A - 轮毂跟踪转件装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种轮毂跟踪转件装置，包括第一导轨、第二导轨、第一导滑组件、第二导滑组件、第一承杆、第二承杆、机器人、第一夹紧机构及第二夹紧机构。第一导轨开有贯通的第一水平导槽及第一上下导槽，第二导轨开有贯通的第二水平导槽及第二上下导槽；第一导滑组件置于第一水平导槽及第一上下导槽内并滑移，第二导滑组件置于第二水平导槽及第二上下导槽内并滑移；第一承杆下端装在第一导滑组件上，第二承杆下端装在第二导滑组件上，轮毂移离地套于第一承杆及第二承杆上端；机器人的手臂处连接有抓取机构；第一夹紧机构组于水平台上并夹紧或释放第一承杆；第二夹紧机构组于水平台上并夹紧或释放第二承杆，以实现轮毂自动化跟踪及转移。

Description

轮毂跟踪转件装置

技术领域

本发明涉及一种转件装置，尤其涉及一种轮毂跟踪转件装置。

背景技术

随着经济的不断发展、科学技术的不断进步及人们生活水来的不断提高，为人们的生产生活提供各种各样的物质用品，从而为物质用品的生产企业创造良好的发展平台，进而加速了物质用品生产企业的发展步伐，而汽车是各种各样的物质用品中的一种。

众所周知，对于汽车中的轮毂来说，在安装在汽车的车身上前需进行众多工艺的处理，例如喷漆处理；且在轮毂的喷漆过程中，离不开对轮毂的跟踪及转移工艺。

而目前，轮毂的跟踪及转移是靠操作人员借助相应的工具去执行，这样一来会增加操作人员的负担，相应地降低了生产效率，因而无法适应于自动化作业的场合中。

因此，有必要提供一种自动跟踪及转移轮毂的轮毂跟踪转件装置来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动跟踪及转移轮毂的轮毂跟踪转件装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种轮毂跟踪转件装置，设于一水平台上，其包括第一导轨、第二导轨、第一导滑组件、第二导滑组件、第一承杆、第二承杆、机器人、第一夹紧机构及第二夹紧机构。所述第一导轨设于所述水平台上，所述第一导轨沿其纵向分别开设有第一水平导槽及第一上下导槽，所述第一水平导槽沿所述第一导轨的纵向与所述第一上下导槽贯通。所述第二导轨设于所述水平台上并与所述第一导轨平行和间隔开，所述第二导轨沿其纵向分别开设有第二水平导槽及第二上下导槽，所述第二水平导槽沿所述第二导轨的纵向与所述第二上下导槽贯通。所述第一导滑组件配合地置于所述第一水平导槽及第一上下导槽内并沿所述第一导轨的纵向滑移。所述第二导滑组件配合地置于所述第二水平导槽及第二上下导槽内并沿所述第二导轨的纵向滑移。所述第一承杆沿所述水平台的上下方向布置且下端安装在所述第一导滑组件上，轮毂呈移离地套装于所述第一承杆的上端。所述第二承杆沿所述水平台的上下方向布置且下端安装在所述第二导滑组件上，轮毂呈移离地套装于所述第二承杆的上端。所述机器人安装在所述水平台上并将所述第一承杆上的轮毂转移至所述第二承杆处，所述机器人的手臂处连接有一用于抓取或释放所述轮毂的抓取机构。所述第一夹紧机构组装于所述水平台上并邻近所述第一导轨，所述第一夹紧机构选择性地夹紧或释放所述第一承杆。所述第二夹紧机构组装于所述水平台上并邻近所述第二导轨，所述第二夹紧机构选择性地夹紧或释放所述第二承杆。

较佳地，所述水平台上安装有第一立架及第二立架，所述第一立架沿所述第一导轨的纵向布置并与该第一导轨并排，所述第一夹紧机构安装在所述第一立架上；所述第二立架沿所述第二导轨的纵向布置并与该第二导轨并排，所述第二夹紧机构安装在所述第二立架上。

较佳地，所述第一导滑组件包含第一滑座、第一上下轴及至少两个第一水平轴，所述第一水平轴穿置于所述第一滑座上，所述第一水平轴的两端各伸出所述第一滑座并安装有第一水平轮，所述第一水平轮沿所述第一导轨的纵向在所述第一水平导槽内运动，所述第一上下轴穿置于所述第一滑座，所述第一上下轴的上端及下端各伸出所述第一滑座，且所述第一上下轴的上端及下端各安装有第一上下轮，所述第一上下轮沿所述第一导轨的纵向在所述第一上下导槽内运动，所述第一承杆的下端与所述第一上下轴的上端固定连接。

较佳地，所述第二导滑组件包含第二滑座、第二上下轴、横向支撑块及至少两个第二水平轴，所述第二水平轴穿置于所述第二滑座上，所述第二水平轴的两端各伸出所述第二滑座并安装有第二水平轮，所述第二水平轮沿所述第二导轨的纵向在所述第二水平导槽内运动，所述第二上下轴穿置于所述第二滑座，所述第二上下轴的上端及下端各伸出所述第二滑座，且所述第二上下轴的上端及下端各安装有第二上下轮，所述第二上下轮沿所述第二导轨的纵向在所述第二上下导槽内运动，所述横向支撑块的一端与所述第二上下轴固定连接，所述第二承杆的下端组装于所述横向支撑块的另一端处。

较佳地，所述第一夹紧机构包含沿所述第一导轨的纵向滑设于所述第一立架上的第一滑台、安装在所述第一滑台上的第一气动手指及安装在所述第一立架上并驱使所述第一滑台滑动的第一驱动器，所述第一气动手指具有相互做张闭配合的两第一指部，两所述第一指部上各安装有一第一夹爪。

较佳地，所述第二夹紧机构包含沿所述第二导轨的纵向滑设于所述第二立架上的第二滑台、安装在所述第二滑台上的第二气动手指及安装在所述第二立架上并驱使所述第二滑台滑动的第二驱动器，所述第二气动手指具有相互做张闭配合的两第二指部，两所述第二指部上各安装有一第二夹爪。

较佳地，所述抓取机构包含水平气缸、第一移动台、第二移动台、第一上下气缸、第二上下气缸、第一夹块、第二夹块、第一轮子及第二轮子，所述水平气缸包含安装在所述手臂上的水平缸体及朝向相异的第一活塞杆和第二活塞杆，所述第一移动台安装在所述第一活塞杆上，所述第二移动台安装在所述第二活塞杆上，所述第一上下气缸安装在所述第一移动台上，所述第一上下气缸的输出端与所述第一夹块连接，所述第一轮子安装在所述第一夹块上，所述第二上下气缸安装在所述第二移动台上，所述第二上下气缸的输出端与所述第二夹块连接，所述第二轮子安装在所述第二夹块上。

较佳地，所述第一夹块与所述第二夹块相正对并呈等高布置。

较佳地，所述第一夹块与所述第一移动台之间组装有第一上下导向杆，所述第一上下导向杆的上端组装于所述第一移动台上，所述第一上下导向杆的下端穿过所述第一夹块；所述第二夹块与所述第二移动台之间组装有第二上下导向杆，所述第二上下导向杆的上端组装于所述第二移动台上，所述第二上下导向杆的下端穿过所述第二夹块。

较佳地，所述第一移动台及第二移动台位于所述水平缸体的正下方，且所述水平缸体的下端安装有一滑轨，所述第一移动台及第二移动台上各安装有套于所述滑轨上并沿该滑轨滑动的滑套。

与现有技术相比，本发明的第一承杆借助第一导滑组件便能沿第一导轨上滑动，第二承杆借助第二导滑组件便能沿第二导轨上滑动，再在第一夹紧机构对第一承杆的夹紧及释放下，以及第二夹紧机构对第二承杆的夹紧及释放，实现对轮毂的跟踪目的；同时，在第一承杆上的轮毂转移至第二承杆过程中，由第一夹紧机构对第一承杆夹紧及第二夹紧机构对第二承杆夹紧后，此时的机器人再借助抓取机构便能方便快捷地将第一承杆处的轮毂转移至第二承杆处，从而实现轮毂于第一承杆及第二承杆之间自动转移的目的。

附图说明

图1是本发明的轮毂跟踪转件装置的立体结构示意图。

图2是图1中A部分的放大图。

图3是图1中B部分的放大图。

图4是图1中C部分的放大图。

图5是本发明的轮毂跟踪转件装置的另一角度的立体结构示意图。

图6是图5中D部分的放大图。

图7是图5中E部分的放大图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参阅图1及图5，本发明的轮毂跟踪转件装置100设于一水平台200上，由水平台200对本发明的轮毂跟踪转件装置100提供支撑。其中，本发明的轮毂跟踪转件装置100包括第一导轨10、第二导轨20、第一导滑组件30、第二导滑组件40、第一承杆50、第二承杆60、机器人70、第一夹紧机构80及第二夹紧机构90。第一导轨10设于水平台200上，较优的是，如图5所示，第一导轨10沿水平台200的前后方向水平布置，使得第一导轨10的纵向与水平台200的纵向相同，即是说，第一导轨10的纵向是指水平台200的前后方向，从而使得第一导轨10于水平台200上的布局更紧凑合理，但不以此为限。又如图3所示，第一导轨10沿其纵向分别开设有第一水平导槽11及第一上下导槽12，第一水平导槽11沿第一导轨10的纵向与第一上下导槽12贯通，使得第一水平导槽11与第一上下导槽12呈十字交叉的布置，更好地匹配第一导滑组件30。第二导轨20设于水平台200上，第二导轨20还与第一导轨10平行及间隔开，使得第二导轨20与第一导轨10之间留有工作所需空间；较优的是，如图5所示，第二导轨20沿水平台200的左右方向与第一导轨10，为机器人70安装在第一导轨10与第二导轨20之间提供所需工作空间，从而更便于机器人70将第一导轨10处的轮毂300转移至第二导轨20处，但不以此为限。又如图4所示，第二导轨20沿其纵向分别开设有第二水平导槽21及第二上下导槽22，第二水平导槽21沿第二导轨20的纵向与第二上下导槽22贯通，使得第二水平导槽21与第二上下导槽22呈十字交叉的布置，更好地匹配第二导滑组件40。

如图6所示，第一导滑组件30配合地置于第一水平导槽11及第一上下导槽12内，使得第一导滑组件30沿第一导轨10的纵向滑移。如图7所示，第二导滑组件40配合地置于第二水平导槽21及第二上下导槽22内，使得第二导滑组件40沿第二导轨20的纵向滑移。而第一承杆50沿水平台200的上下方向布置，第一承杆50的下端安装在第一导滑组件30上，轮毂300呈移离地套装于第一承杆50的上端，故在第一导滑组件30沿第一导轨10的纵向滑移时，带动第一承杆50一起移动，由移动的第一承杆50输送轮毂300的目的。第二承杆60沿水平台200的上下方向布置，第二承杆60的下端安装在第二导滑组件40上，轮毂300呈移离地套装于第二承杆60的上端，故在第二导滑组件40沿第二导轨20的纵向滑移时，便带动第二承杆60一起移动，由移动的第二承杆60输送轮毂300的目的。

机器人70安装在水平台200上，较优的是，如图5所示，机器人70是位于第一导轨10及第二导轨20所围的空间处，但不以此为限；且机器人70将第一承杆50上的轮毂300转移至第二承杆60处，以实现将在第一导轨10处滑移的第一承杆50上的轮毂300转移至在第二导轨20处滑移的第二承杆60上。且机器人70的手臂70b处连接有一用于抓取或释放轮毂300的抓取机构70a，以将第一承杆50处的轮毂300抓取并正确地放置于第二承杆60上。

第一夹紧机构80组装于水平台200上并邻近第一导轨10，且第一夹紧机构80选择性地夹紧或释放第一承杆50。第二夹紧机构90组装于水平台200上并邻近第二导轨20，第二夹紧机构90选择性地夹紧或释放第二承杆60，以在第一承杆50上的轮毂300转移至第二承杆60上时，先由第一夹紧机构80夹紧第一承杆50及第二夹紧机构90夹紧第二承杆60，再由机器人70再借助抓取机构70a将第一承杆50上的轮毂300抓走并正确地放置于第二承杆60上，以实现对轮毂300的跟踪及转移。

为了使得第一夹紧机构80、第一导轨10、第二夹紧机构90及第二导轨20位于相同的高度，故水平台200上安装有第一立架210及第二立架220，第一立架210沿第一导轨10的纵向布置并与该第一导轨10并排，第一夹紧机构80安装在第一立架210上；第二立架220沿第二导轨20的纵向布置并与该第二导轨20并排，第二夹紧机构90安装在第二立架220上。较优的是，如图1及图5所示，第一导轨10及第二导轨20位于由第一立架210及第二立架220所围的空间内，从而使得第一夹紧机构80及第二夹紧机构90位于第一导轨10及第二导轨20所夹紧的空间外，因此，第一导轨10与第二导轨20之间的间距可以更小，从而有利于简化结构以降低体积。更具体地，如下：

如图5及图6所示，第一导滑组件30包含第一滑座31、第一上下轴32及至少两个第一水平轴33。第一水平轴33穿置于第一滑座31上，第一水平轴33的两端各伸出第一滑座31并安装有第一水平轮34，第一水平轮34沿第一导轨10的纵向在第一水平导槽11内运动；较优的是，如图5所示，第一水平轴33沿水平台200的左右方向穿置于第一滑座31，使得第一水平轴33的左端伸出第一滑座31并安装有第一水平轮34，还使第一水平轴33的右端伸出第一滑座31并安装有第一水平轮34；第一上下轴32穿置于第一滑座31，第一上下轴32的上端及下端各伸出第一滑座31，且第一上下轴32的上端及下端各安装有第一上下轮35，第一上下轮35沿第一导轨10的纵向在第一上下导槽12内运动，而第一承杆50的下端与第一上下轴32的上端固定连接，因此，第一滑座31借助第一水平轴33及其两端处的第一水平轮34，以及第一上下轴32及其两端处的第一上下轮35的配合下，能灵活可靠地沿第一导轨10的纵向滑移，从而确保第一承杆50滑移的可靠性。

如图5及图7所示，第二导滑组件40包含第二滑座41、第二上下轴42、横向支撑块43及至少两个第二水平轴44。第二水平轴44穿置于第二滑座41上，第二水平轴44的两端各伸出第二滑座41并安装有第二水平轮45，第二水平轮45沿第二导轨20的纵向在第二水平导槽21内运动；较优的是，如图5所示，第二水平轴44沿水平台200的左右方向穿置于第二滑座41，使得第二水平轴44的左端伸出第二滑座41并安装有第二水平轮45，还使第二水平轴44的右端伸出第二滑座41并安装有第二水平轮45；第二上下轴42穿置于第二滑座41，第二上下轴42的上端及下端各伸出第二滑座41，且第二上下轴42的上端及下端各安装有第二上下轮46，第二上下轮46沿第二导轨20的纵向在第二上下导槽22内运动。横向支撑块43的一端与第二上下轴42固定连接，第二承杆60的下端组装于横向支撑块43的另一端处；较优的是，如图5所示，横向支撑块43沿水平台200的左右方向布置并位于第一导轨10及第二导轨20之间，且横向支撑块43的右端与第二上下轴42固定连接，横向支撑块43的左端与第二承杆60的下端固定，以使第二承杆60也位于第一导轨10及第二导轨20之间，以降低体积。

如图5所示，第一夹紧机构80包含沿第一导轨10的纵向滑设于第一立架210上的第一滑台81、安装在第一滑台81上的第一气动手指82及安装在第一立架210上并驱使第一滑台81滑动的第一驱动器83。第一气动手指82具有相互做张闭配合的两第一指部821，两第一指部821上各安装有一第一夹爪822，以在两第一指部821做张闭配合过程中带动两第一夹爪822做匹配的运动，从而实现对第一承杆50的夹紧或释放的目的。具体地，在本实施例中，两第一指部821以旋转运动的方式去实现二者的张闭配合，有效地防止两第一指部821在释放对第一承杆50的夹紧且被第一滑台81所带动滑动时对第一承杆50造成干涉，因此有利于第一夹紧机构80选择性地对不同的第一承杆50进行夹紧，但不以上为限。其中，第一驱动器83驱使第一滑台81的方式有：当第一驱动器83为气缸时，此时该气缸的输出端直接与第一滑台81连接即可；当第一驱动器83为一电机时，此时的电机通过锥齿轮对、丝杆及丝母三者配合以实现第一滑台81的滑动，但不以此举例为限。

如图1及图5所示，第二夹紧机构90包含沿第二导轨20的纵向滑设于第二立架220上的第二滑台91、安装在第二滑台91上的第二气动手指92及安装在第二立架220上并驱使第二滑台91滑动的第二驱动器93，第二气动手指92具有相互做张闭配合的两第二指部921，两第二指部921上各安装有一第二夹爪922，以在两第二指部921做张闭配合过程中带动两第二夹爪922做匹配的运动，从而实现对第二承杆60的夹紧或释放的目的；具体地，在本实施例中，两第二指部921以旋转运动的方式去实现二者的张闭配合，有效地防止两第二指部921在释放对第二承杆60的夹紧且被第二滑台91所带动滑动时对第二承杆60造成干涉，因此有利于第二夹紧机构90选择性地对不同的第二承杆60进行夹紧，但不以上为限。其中，第二驱动器93驱使第二滑台91的方式有：当第二驱动器93为气缸时，此时该气缸的输出端直接与第二滑台91连接即可；当第二驱动器93为一电机时，此时的电机通过锥齿轮对、丝杆及丝母三者配合以实现第二滑台91的滑动，但不以此举例为限。

如图1、图2及图5所示，抓取机构70a包含水平气缸71、第一移动台72第二移动台72、第一上下气缸74、第二上下气缸75、第一夹块76、第二夹块77、第一轮子78及第二轮子79。水平气缸71包含安装在手臂70b上的水平缸体711及朝向相异的第一活塞杆712和第二活塞杆713；较优的是，如图5所示，水平缸体711沿水平台200的左右方向布置并安装在手臂70b的下方，第一活塞杆712及第二活塞杆713也沿水平台200的左右方向布置，且第一活塞杆712朝向水平台200的左边，而第二活塞杆713朝向水平台200的右边，但不以此为限。第一移动台72安装在第一活塞杆712上，由第一活塞杆712带动第一移动台72移动；第二移动台73安装在第二活塞杆713上，由第二活塞杆713带动第二移动台73移动；具体地，在本实施例中，第一移动台72及第二移动台73位于水平缸体711的正下方，且水平缸体711的下端安装有一滑轨721，第一移动台72及第二移动台73上各安装有套于滑轨721上并沿该滑轨721滑动的滑套722，以使得第一移动台72及第二移动台73的移动更平稳可靠，且使得第一移动台72及第二移动台73更可靠地悬挂于水平缸体711上；较优的是，滑轨721沿水平台200的左右方向布置，相应地，第一移动台72及第二移动台73也沿水平台200的左右方向滑移，但不以此为限。而第一上下气缸74安装在第一移动台72上，第一上下气缸74的输出端与第一夹块76连接，第一轮子78安装在第一夹块76上，由第一上下气缸74带动第一夹块76及其上的第一轮子78一起做上下移动；第二上下气缸75安装在第二移动台73上，第二上下气缸75的输出端与第二夹块77连接，第二轮子79安装在第二夹块77上，由第二上下气缸75带动第二夹块77及其上的第二轮子79一起上下移动，以调节第一轮子78及第二轮子79相对轮毂300的高度。更具体地，在本实施例中，第一夹块76与第二夹块77相正对并呈等高布置，如图5所示，第一夹块76沿水平台200左右方向与第二夹块77相正对，且第一夹块76还沿水平台200的前后方向与第二夹块77相平行，以使得第一夹块76带动其上的第一轮子78，以及第二夹块77带动其上的第二轮子79，从而使第一轮子78与第二轮子79更匹配地抱紧轮毂300相对的两侧处，从而使得抓取机构70a对轮毂300的抓取更可靠，但不以此为限。为了提高第一夹块76及第二夹块77上下移动的平稳可靠性，故第一夹块76与第一移动台72之间组装有第一上下导向杆761，第一上下导向杆761的上端组装于第一移动台72上，第一上下导向杆761的下端穿过第一夹块76；第二夹块77与第二移动台73之间组装有第二上下导向杆771，第二上下导向杆771的上端组装于第二移动台73上，第二上下导向杆771的下端穿过第二夹块77，且第一上下气缸74及第二上下气缸75的输出端各朝下布置。

其中，抓取机构70a对轮毂300的抓取原理是：当水平气缸71工作，使得第一活塞杆712及第二活塞杆713相对水平缸体711做协调的伸出运动，由第一活塞杆712带动第一移动台72远离第二移动台73，由第二活塞杆713带动第二移动台73远离第一移动台72，从而扩大第一移动台72及第二移动台73之间的空间；又由于第一上下气缸74、第一夹块76及第一轮子78安装于第一移动台72上，第二上下气缸75、第二夹块77及第二轮子79安装于第二移动台73上，故在扩大第一移动台72及第二移动台73之间空间的过程中一并扩大第一夹块76与第二夹块77之间距离，从而使得轮毂300能置于第一轮子78与第二轮子79所夹的空间内；当轮毂300能置于第一轮子78与第二轮子79所夹的空间内时，此时的第一活塞杆712及第二活塞杆713相对水平缸体711做协调的收缩运动，最终带动第一轮子78及第二轮子79一起抱紧轮毂300相对应的两侧处，从而实现夹紧轮毂300的目的。而在第一轮子78与第二轮子79一起抱紧轮毂300的过程中，由第一上下气缸74控制第一轮子78相对轮毂300的高度位置，以及由第二上下气缸75控制第二轮子79相对轮毂300的高度位置，从而确保第一轮子78与第二轮子79对轮毂300的抱紧效果。

与现有技术相比，本发明的第一承杆50借助第一导滑组件30便能沿第一导轨10上滑动，第二承杆60借助第二导滑组件40便能沿第二导轨20上滑动，再在第一夹紧机构80对第一承杆50的夹紧及释放下，以及第二夹紧机构90对第二承杆60的夹紧及释放，实现对轮毂300的跟踪目的；同时，在第一承杆50上的轮毂300转移至第二承杆60过程中，由第一夹紧机构80对第一承杆50夹紧及第二夹紧机构90对第二承杆60夹紧后，此时的机器人70再借助抓取机构70a便能方便快捷地将第一承杆50处的轮毂300转移至第二承杆60处，从而实现轮毂300于第一承杆50及第二承杆60之间自动转移的目的。

上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种轮毂跟踪转件装置，设于一水平台上，其特征在于，所述轮毂跟踪转件装置包括：

设于所述水平台上的第一导轨，所述第一导轨沿其纵向分别开设有第一水平导槽及第一上下导槽，所述第一水平导槽沿所述第一导轨的纵向与所述第一上下导槽贯通；

设于所述水平台上并与所述第一导轨平行和间隔开的第二导轨，所述第二导轨沿其纵向分别开设有第二水平导槽及第二上下导槽，所述第二水平导槽沿所述第二导轨的纵向与所述第二上下导槽贯通；

第一导滑组件，配合地置于所述第一水平导槽及第一上下导槽内并沿所述第一导轨的纵向滑移；

第二导滑组件，配合地置于所述第二水平导槽及第二上下导槽内并沿所述第二导轨的纵向滑移；

第一承杆，沿所述水平台的上下方向布置且下端安装在所述第一导滑组件上，轮毂呈移离地套装于所述第一承杆的上端；

第二承杆，沿所述水平台的上下方向布置且下端安装在所述第二导滑组件上，轮毂呈移离地套装于所述第二承杆的上端；

安装在所述水平台上并将所述第一承杆上的轮毂转移至所述第二承杆处的机器人，所述机器人的手臂处连接有一用于抓取或释放所述轮毂的抓取机构；

第一夹紧机构，组装于所述水平台上并邻近所述第一导轨，所述第一夹紧机构选择性地夹紧或释放所述第一承杆；以及

第二夹紧机构，组装于所述水平台上并邻近所述第二导轨，所述第二夹紧机构选择性地夹紧或释放所述第二承杆。

2.如权利要求1所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述水平台上安装有第一立架及第二立架，所述第一立架沿所述第一导轨的纵向布置并与该第一导轨并排，所述第一夹紧机构安装在所述第一立架上；所述第二立架沿所述第二导轨的纵向布置并与该第二导轨并排，所述第二夹紧机构安装在所述第二立架上。

3.如权利要求1所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第一导滑组件包含第一滑座、第一上下轴及至少两个第一水平轴，所述第一水平轴穿置于所述第一滑座上，所述第一水平轴的两端各伸出所述第一滑座并安装有第一水平轮，所述第一水平轮沿所述第一导轨的纵向在所述第一水平导槽内运动，所述第一上下轴穿置于所述第一滑座，所述第一上下轴的上端及下端各伸出所述第一滑座，且所述第一上下轴的上端及下端各安装有第一上下轮，所述第一上下轮沿所述第一导轨的纵向在所述第一上下导槽内运动，所述第一承杆的下端与所述第一上下轴的上端固定连接。

4.如权利要求3所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第二导滑组件包含第二滑座、第二上下轴、横向支撑块及至少两个第二水平轴，所述第二水平轴穿置于所述第二滑座上，所述第二水平轴的两端各伸出所述第二滑座并安装有第二水平轮，所述第二水平轮沿所述第二导轨的纵向在所述第二水平导槽内运动，所述第二上下轴穿置于所述第二滑座，所述第二上下轴的上端及下端各伸出所述第二滑座，且所述第二上下轴的上端及下端各安装有第二上下轮，所述第二上下轮沿所述第二导轨的纵向在所述第二上下导槽内运动，所述横向支撑块的一端与所述第二上下轴固定连接，所述第二承杆的下端组装于所述横向支撑块的另一端处。

5.如权利要求2所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第一夹紧机构包含沿所述第一导轨的纵向滑设于所述第一立架上的第一滑台、安装在所述第一滑台上的第一气动手指及安装在所述第一立架上并驱使所述第一滑台滑动的第一驱动器，所述第一气动手指具有相互做张闭配合的两第一指部，两所述第一指部上各安装有一第一夹爪。

6.如权利要求5所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第二夹紧机构包含沿所述第二导轨的纵向滑设于所述第二立架上的第二滑台、安装在所述第二滑台上的第二气动手指及安装在所述第二立架上并驱使所述第二滑台滑动的第二驱动器，所述第二气动手指具有相互做张闭配合的两第二指部，两所述第二指部上各安装有一第二夹爪。

7.如权利要求1所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述抓取机构包含水平气缸、第一移动台、第二移动台、第一上下气缸、第二上下气缸、第一夹块、第二夹块、第一轮子及第二轮子，所述水平气缸包含安装在所述手臂上的水平缸体及朝向相异的第一活塞杆和第二活塞杆，所述第一移动台安装在所述第一活塞杆上，所述第二移动台安装在所述第二活塞杆上，所述第一上下气缸安装在所述第一移动台上，所述第一上下气缸的输出端与所述第一夹块连接，所述第一轮子安装在所述第一夹块上，所述第二上下气缸安装在所述第二移动台上，所述第二上下气缸的输出端与所述第二夹块连接，所述第二轮子安装在所述第二夹块上。

8.如权利要求7所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第一夹块与所述第二夹块相正对并呈等高布置。

9.如权利要求7所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第一夹块与所述第一移动台之间组装有第一上下导向杆，所述第一上下导向杆的上端组装于所述第一移动台上，所述第一上下导向杆的下端穿过所述第一夹块；所述第二夹块与所述第二移动台之间组装有第二上下导向杆，所述第二上下导向杆的上端组装于所述第二移动台上，所述第二上下导向杆的下端穿过所述第二夹块。

10.如权利要求7所述的轮毂跟踪转件装置，其特征在于，所述第一移动台及第二移动台位于所述水平缸体的正下方，且所述水平缸体的下端安装有一滑轨，所述第一移动台及第二移动台上各安装有套于所述滑轨上并沿该滑轨滑动的滑套。