CN218614155U - 网篮夹取装置及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了网篮夹取装置及机械手，包括基架、驱动板、两个传动臂以及相对设置的两个夹持臂，驱动板沿第一方向可滑动地连接于基架，夹持臂沿第二方向可滑动地连接于基架，第一方向和第二方向相垂，驱动板沿第一方向滑动时，驱动板带动传动臂摆动，进而推动或拉扯夹持臂相对基架沿第二方向运动，使得两个夹持臂相向运动或相背运动，以夹持或释放工件，驱动板相对基架的运动只需通过一个驱动装置驱动，即可带动两个夹持臂运动，实现了两个夹持臂的精准同步运动。

Description

网篮夹取装置及机械手

技术领域

本实用新型涉及网篮生产技术领域，尤其涉及一种网篮夹取装置及机械手。

背景技术

目前，对于工件的自动化拾取，常通过气缸驱动的夹爪实现。具体为：机械手的活动端上设置有两个相对设置的夹臂，两个夹臂分别通过一个气缸驱动，两个气缸同时收缩，两个夹臂即可相向运动以夹持工件，反之，两个气缸同时伸展，两个夹臂即可相背运动以释放工件。然而，这类自动化拾取设备对两个气缸的同步运动要求较高，否则很容易出现工件被拾取后意外脱落的情况。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种网篮夹取装置及机械手，以解决目前的夹爪的两个气缸的同步性难以实现的问题。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种网篮夹取装置，包括基架、驱动板、两个传动臂以及相对设置的两个夹持臂；

所述驱动板沿第一方向可滑动地连接于所述基架，所述夹持臂沿第二方向可滑动地连接于所述基架，所述第一方向和第二方向相垂直，且两个所述夹持臂分别位于所述驱动板的两侧，每个所述传动臂对应一个所述夹持臂，所述传动臂的两端分别转动连接于所述夹持臂和驱动板，所述传动臂与第二方向倾斜设置

在某些可选的实施例中，所述基架上设有沿所述第一方向布置的第一导轨，所述驱动板可滑动地连接于所述第一导轨。

在某些可选的实施例中，所述基架上设有沿所述第二方向布置的第二导轨，所述夹持臂可滑动地连接于所述第二导轨。

在某些可选的实施例中，所述夹持臂具有首端和尾端，所述夹持臂的尾端可滑动地连接于所述基架，所述夹持臂的首端设有夹取槽，两个所述夹持臂上的所述夹取槽的开口相对设置。

在某些可选的实施例中，每个所述夹持臂上设有两个所述夹取槽，且所述夹持臂上的两个所述夹取槽位于同一直线。

在某些可选的实施例中，所述基架上设有活塞缸，所述活塞缸的活塞连接于所述驱动板。

在某些可选的实施例中，所述基架上设有接触传感器，所述接触传感器与驱动板的一端相对设置。

在某些可选的实施例中，所述夹持臂包括垂直地相连接的第一板件和第二板件，所述第一板件平行于所述基架且二者可滑动地相连接，所述传动臂的一端可转动地连接于所述第一板件，所述第二板件上设有所述夹取槽。

在某些可选的实施例中，所述第一导轨的数量设有两个，两个所述第一导轨平行设置，所述驱动板的两侧分别可滑动地连接于两个所述第一导轨。

为了解决相同的技术问题，本实用新型还提供了一种机械手，包括如上述的网篮夹取装置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

驱动板沿第一方向滑动时，驱动板带动传动臂摆动，进而推动或拉扯夹持臂相对基架沿第二方向运动，使得两个夹持臂相向运动或相背运动，以夹持或释放工件，驱动板相对基架的运动只需通过一个驱动装置驱动，即可带动两个夹持臂运动，实现了两个夹持臂的精准同步运动。

附图说明

图1为实用新型的网篮夹取装置的整体结构示意图；

图2为实用新型的网篮夹取装置的局部结构示意图；

图中：10、基架；11、第一导轨；12、第二导轨；13、活塞缸；14、接触传感器；20、驱动板；30、传动臂；40、夹持臂；41、夹取槽；42、第一板件；43、第二板件。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

结合图1和图2所示，示意性地显示了本实用新型的网篮夹取装置，包括基架10、驱动板20、两个传动臂30和两个夹持臂40，其中，两个夹持臂40相对设置。

驱动板20沿第一方向可滑动地连接于基架10，夹持臂40沿第二方向可滑动地连接于基架10，第一方向和第二方向相垂直。驱动板20可通过现有的气缸、液压缸或电缸等直线执行装置驱动，优选采用气缸驱动。

两个夹持臂40分别位于驱动板20的两侧，每个传动臂30对应一个夹持臂40，传动臂30的两端分别转动连接于夹持臂40和驱动板20，且传动臂30与第二方向倾斜设置。当驱动板20沿第一方向相对基架10运动时，驱动板20迫使传动臂30摆动，进而带动夹持臂40沿第二方向相对基架10运动，使两个夹持臂40相向运动或相背运动，以夹持或释放工件。通过驱动单一的一个驱动板20，即可带动两个夹持臂40同步运动。

具体地，基架10上设有沿第一方向布置的第一导轨11，驱动板20上设有第一滑块，第一滑块可滑动地连接于第一导轨11。同时，基架10上设有沿第二方向布置的第二导轨12，夹持臂40上设有第二滑块，第二滑块可滑动地连接于第二导轨12。优选的，第一导轨11的数量设有两个，两个第一导轨11平行设置，驱动板20的两侧分别可滑动地连接于两个第一导轨11，两个平行设置的第一导轨11能有效提升驱动板20的稳定性，以免驱动板20相对基架10摇摆。

为了对网篮的金属边框进行夹取，夹持臂40具有首端和尾端，夹持臂40的尾端可滑动地连接于基架10，夹持臂40的首端设有夹取槽41，两个夹持臂40上的夹取槽41的开口相对设置，夹取槽41可夹取网篮的金属边框，即金属边框的边缘能够嵌入夹取槽41，这使得夹持臂40对网篮的夹持稳定性更高。其中，每个夹持臂40上设有两个夹取槽41，且夹持臂40上的两个夹取槽41位于同一直线，夹持臂40上的两个夹取槽41能够分别夹持在金属边框同一侧的两端上。进一步的，夹持臂40包括垂直地相连接的第一板件42和第二板件43，第一板件42平行于基架10且二者通过第二导轨12和第二滑块可滑动地相连接，传动臂30的一端可转动地连接于第一板件42，第二板件43上设有夹取槽41。

在本实施例中，基架10上设有活塞缸13，活塞缸13的活塞连接于驱动板20，活塞缸13优选为气缸。活塞缸13伸展或收缩即可带动驱动板20相对基架10滑动。

优选的，基架10上设有接触传感器14，接触传感器14与驱动板20的一端相对设置，当驱动板20运动至其中一个限位点位置，驱动板20的端部触碰接触传感器14，接触传感器14即可产生碰撞信号，通过现有的控制装置即可采集该碰撞信号，进而向活塞缸13发送停止信号，避免活塞缸13过度运动。

实施例2

为了解决相同的技术问题，本实用新型还提供了一种机械手，包括如上所述的网篮夹取装置。

综上所述，驱动板20沿第一方向滑动时，驱动板20带动传动臂30摆动，进而推动或拉扯夹持臂40相对基架10沿第二方向运动，使得两个夹持臂40相向运动或相背运动，以夹持或释放工件，驱动板20相对基架10的运动只需通过一个驱动装置驱动，即可带动两个夹持臂40运动，实现了两个夹持臂40的精准同步运动。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种网篮夹取装置，其特征在于，包括基架、驱动板、两个传动臂以及相对设置的两个夹持臂；

所述驱动板沿第一方向可滑动地连接于所述基架，所述夹持臂沿第二方向可滑动地连接于所述基架，所述第一方向和第二方向相垂直，且两个所述夹持臂分别位于所述驱动板的两侧，每个所述传动臂对应一个所述夹持臂，所述传动臂的两端分别转动连接于所述夹持臂和驱动板，所述传动臂与第二方向倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述基架上设有沿所述第一方向布置的第一导轨，所述驱动板可滑动地连接于所述第一导轨。

3.根据权利要求1所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述基架上设有沿所述第二方向布置的第二导轨，所述夹持臂可滑动地连接于所述第二导轨。

4.根据权利要求1所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述夹持臂具有首端和尾端，所述夹持臂的尾端可滑动地连接于所述基架，所述夹持臂的首端设有夹取槽，两个所述夹持臂上的所述夹取槽的开口相对设置。

5.根据权利要求4所述的网篮夹取装置，其特征在于，每个所述夹持臂上设有两个所述夹取槽，且所述夹持臂上的两个所述夹取槽位于同一直线。

6.根据权利要求1所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述基架上设有活塞缸，所述活塞缸的活塞连接于所述驱动板。

7.根据权利要求1所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述基架上设有接触传感器，所述接触传感器与驱动板的一端相对设置。

8.根据权利要求5所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述夹持臂包括垂直地相连接的第一板件和第二板件，所述第一板件平行于所述基架且二者可滑动地相连接，所述传动臂的一端可转动地连接于所述第一板件，所述第二板件上设有所述夹取槽。

9.根据权利要求2所述的网篮夹取装置，其特征在于，所述第一导轨的数量设有两个，两个所述第一导轨平行设置，所述驱动板的两侧分别可滑动地连接于两个所述第一导轨。

10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的网篮夹取装置。

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