CN106093305B - 一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，包括：XY工作平台、下颌动平台、上颌平台、颞下颌连接件、驱动控制系统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台两侧，XY工作平台上方通过连杆连接下颌动平台，颞下颌连接件连接下颌动平台和上颌平台，下颌动平台与上颌平台上安装有义齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台矢状面移动，并控制XY工作平台实现下颌动平台水平面移动；本发明结构部分采用XY工作台配合左右两侧舵机同时工作，模拟水平面及矢状面的咀嚼运动轨迹，克服并联机构，运动学反解及控制较复杂，机构比较庞大的问题，结构简单，控制运算简便。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人。
背景技术
咀嚼机器人通过复现真实人类咀嚼食物的动作，并采集分析咀嚼过程的各种信息,包括下颌骨不同位姿、关节位移、咀嚼速度等内容。为分析食品材料咀嚼特性、牙科材料测试提供实验分析依据。咀嚼机器人研究是包含机构学、机械运动学及动力学、控制工程、食品科学、生物力学及机械电子学于一体的工程科学。目前咀嚼机器人在机械结构及控制方面，对咀嚼运动多采用单一压头替代下颌压缩机构或由电动缸、伺服电机驱动，运动控制卡控制的典型斯图尔特平台及其变形机构,使用并联机构，运动学反解及控制较复杂，机构也比较庞大。
发明内容
本发明的发明目的在于：针对现有技术存在的问题，提供一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于包括：一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于包括：XY工作平台、下颌动平台、上颌平台、颞下颌连接件、驱动控制系统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台两侧，XY工作平台上方通过连杆连接下颌动平台，颞下颌连接件连接下颌动平台和上颌平台，下颌动平台与上颌平台上设置有义齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台矢状面移动，并控制XY工作平台实现下颌动平台水平面移动。
进一步的，在于所述驱动链包括第一虎克铰、设于舵机固定板上的舵机、驱动轴、第二虎克铰；舵机的舵盘通过摇臂连接第一虎克铰，第一虎克铰通过驱动轴连接第二虎克铰，第二虎克铰通过轴承与下颌动平台连接，舵机连接驱动控制系统。舵机由驱动控制系统控制其运动角度大小和速度变化，舵机的舵盘通过摇臂第一虎克铰、驱动轴、第二虎克铰组成的驱动链，驱动下颌动平台，完成矢状面上闭颌动作。
进一步的，XY工作平台包括结构相同的X轴工作台和Y轴工作台，工作台均包括步进电机、联轴器、滚珠丝杠、动平台；步进电机的输出轴通过联轴器连接有滚珠杠，滚珠丝杠通过丝杠螺母套有在滚珠丝杠上移动的动平台；X轴工作台的动平台固定与Y轴工作台的动平台上，X轴工作台的步进电机与Y轴工作台步进电机方向垂直，步进电机与驱动控制系统连接。驱动控制系统依据运动数据驱动两个工作台的步进电机，控制动平台在水平面上的移动，动平台通过丝杠及颞下颌连接件，模拟人类下颌，水平面上的动作轨迹。
进一步的，工作台还包括电机固定架和圆柱导轨，圆柱导轨固定于工作台的导轨槽内，动平台套于圆柱导轨上，保证动平台工作的稳定性。
进一步的，驱动控制系统包括主控芯片、压力传感器、ADC模块、串口通信模块、步进电机驱动器、陀螺仪，步进电机驱动器包括X轴步进电机驱动器和Y轴步进电机驱动器，主控芯片连接步进电机驱动器、陀螺仪、串口通信模块、X轴步进电机驱动器和Y轴步进电机驱动器；压力传感器设置于义齿模型牙槽处与主控芯片连接；陀螺仪设置于下颌动平台上。压力传感器数据经ADC模块转换后通过主控芯片和串口通信模块向上位机打印压力值变化。于此同时，陀螺仪将位姿状态通过串口通信模块向上位机发送。主控芯片控制步进电机驱动器和舵机完成下颌动平台的运动。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本专利结构部分采用XY工作台配合左右两侧舵机同时工作，模拟水平面及矢状面的咀嚼运动轨迹，可再现人类真实的齿面形状，并且依据在矢状面与水平面的真实运动轨迹，复原人类咀嚼动作，具有更好的仿生性具有更真实的感官性；通过调节步进电机电压及细分调整电机扭矩实现不同咀嚼力的变化；通过调整驱动器脉冲频率的方法，改变机构的咀嚼速度。在收集食品压力变化及下颌对应位置信号的同时，完成实时控制。
2、克服并联机构，运动学反解及控制较复杂，机构比较庞大的问题，结构简单，控制运算简便。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明侧视图；
图3是XY平台图；
图4是下颌和上颌示意图；
图5是咀嚼机器人控制硬件框图。
图中：I-固定上平台；II-下颌动平台；III-XY工作平台；IV-底板；1-上颌固定板；2-L形连接片；3-舵机固定板；4-角铁a；5-角铁b；6-角铁c；7-动平台；9-步进电机；10-电机固定架；11-联轴器；12-圆柱导轨；13-滚珠丝杠；14-舵机；15-第一虎克铰；16-驱动轴；17-第二虎克铰；19-连杆；20-颞下颌连接件；21-上颌平台。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
实施中，本发明包括：XY工作平台III、下颌动平台II、上颌平台21、颞下颌连接件20、驱动控制系统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台II两侧控制其上下运动，XY工作平台III设于下颌动平台II下方并通过连杆19连接，颞下颌连接件20连接下颌动平台II和上颌平台21。
XY工作平台III固定于底板IV上，固定上平台I与XY工作平台III通过角铁a4固定，固定上平台I下方有上颌固定板1，上颌平台20通过L形连接片2固定于上颌固定板1上，下颌动平台II设于XY工作平台III上方，角铁b6与角铁c7通过螺栓连接在动平台7上，动平台7通过角铁b6、角铁c7与颞下颌连接件20固结带动下颌动平台II，颞下颌连接件20通过连杆19通过螺栓螺母连接XY工作平台顶层的动平台7。
滚珠丝杠13通过联轴器11与步进电机9连接，步进电机9通过螺纹孔及螺栓连接电机固定架10，圆柱导轨12固定导轨槽内，动平台7套于圆柱导轨12上。
驱动链包括第一虎克铰15、设于舵机固定板3上的舵机14、驱动轴16、第二虎克铰17；舵机14的舵盘连接第一虎克铰15，第一虎克铰15通过驱动轴16连接第二虎克铰17，第二虎克铰17通过轴承与下颌动平台II连接，舵机14连接驱动控制系统。舵机14由驱动控制系统控制其运动角度大小和速度变化，舵机14的舵盘带动第一虎克铰15、驱动轴16、第二虎克铰17组成的驱动链，驱动下颌动平台II，完成矢状面上动作。
驱动控制系统包括主控芯片、压力传感器、ADC模块、串口通信模块、步进电机驱动器、陀螺仪，步进电机驱动器包括X轴步进电机驱动器和Y轴步进电机驱动器，主控芯片连接步进电机驱动器、陀螺仪、串口通信模块、X轴步进电机驱动器和Y轴步进电机驱动器；压力传感器设置于义齿模型牙槽处，通过通过ADC模块与主控芯片连接；陀螺仪设置于下颌动平台上。压力传感器数据经ADC模块转换后通过主控芯片和串口通信模块向上位机打印压力值变化。于此同时，陀螺仪将位姿状态通过串口向上位机发送。主控芯片控制步进电机驱动器和舵机完成下颌动平台的运动。
步进电机驱动器使用TB6600，主控芯片使用stm32f407，压力传感器使用FSR4000.2"电阻式压力传感器，陀螺仪使用mpu6050陀螺仪，主控芯片通过通用定时器下PWM通道对应的IO口连接步进电机驱动器脉冲端、主控芯片通过IO口模拟的IIC连接mpu6050陀螺仪进行数据读写。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于包括：XY工作平台（III））下颌动平台（II）、上颌平台（21）颞下颌连接件（20））驱动控制系 统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台（II）两侧，XY工作平台（III）上方通过连杆连接下颌动平台（II），颞下颌连接件（20）连接下颌动 平台（II）和上颌平台（21））下颌动平台（II）与上颌平台（21）上安装有义 齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台（II）矢状面移动，并控制XY工作平台（III）实现下颌动平台（II）水平面移动；
所述驱动链包括第一虎克铰（15）、设于舵机固定板（3）上的舵机、驱动轴（16）、第二虎克铰（17）；舵机的舵盘通过摇臂连接第一虎克铰（15），第一虎克铰（15）通过驱动轴（16）连接第二虎克铰（17），第二虎克铰（17）通过轴 承与下颌动平台（II）连接，舵机连接驱动控制系统；
所述XY工作平台（III）包括结构相同的X轴工作台和Y轴工作台，工作台均包括步进电机（9）、联轴器（11）、滚珠丝杠（13）、动平台（7）；步进电机（9）的输出轴通过联轴器（11）连接有滚珠杠（13），滚珠丝杠（13）通过丝 杠螺母套有在滚珠丝杠（13）上移动的动平台（7）；X轴工作台的动平台固定于 Y 轴工作台的动平台上，X 轴工作台的步进电机与 Y 轴工作台步进电机方向垂直， 步进电机（9）与驱动控制系统连接。
2.据权利要求 1所述的一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于 所述工作台还包括电机固定架（10）和圆柱导轨（12），圆柱导轨（12）固定于工作台的导轨槽内，动平台（7）套于圆柱导轨（12）上。
3.据权利要求1所述的一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于 所述驱动控制系统包括主控芯片、压力传感器、串口通信模块、步进电机驱动 器、陀螺仪，步进电机驱动器包括 X 轴步进电机驱动器和 Y 轴步进电机驱动器，主控芯片连接步进电机驱动器、陀螺仪、串口通信模块、X 轴步进电机驱动器和Y 轴步进电机驱动器；压力传感器设置于咀嚼机器人咬合面上与主控芯片连接；陀螺仪设置于下颌动平台（II）上。
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20180309 Termination date: 20190608 |