CN206263947U - 六自由度机器人并联结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种六自由度机器人并联结构，包括顶盖、滚珠丝杠、滑块、立柱、连杆、活动平台和底座。六个滑块与六个滚珠丝杠联接，六个滚珠丝杠成对的设置在上述三根立柱上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠的运动，进而带动滑块沿滚珠丝杠的轴线方向运动，从而改变六个连杆的位置使活动平台运动。根据本实用新型所述的六自由度机器人并联结构，各电机独立控制，整体平台稳定性高，体积小、重量轻、结构紧凑。

Description

六自由度机器人并联结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种六自由度机器人并联结构。

背景技术

机器人的产生主要是为了满足一些高难度的作业要求。机器人有串、并联之分，串联机器人主要包括支架(也就是基座部分)和手臂部分(大臂、小臂)，然后采用各种运动副连接而成，其结构形式是串接而成的；并联机器人结构包括动平台、静平台、滑块、立柱以及相应的连接副，主要使用一些万向铰链连接而成。并联机器人有其自身的优点，那就是很容易进行位置的逆解，但是难以进行正解，尤其是对于多自由度的例如六自由度的结构，影响了其实际使用的推广。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对六自由度机器人并联结构的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种六自由度机器人并联结构，具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等优点,与串联机器人在应用上构成互补关系。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖、滚珠丝杠、滑块、立柱、连杆、活动平台和底座。

进一步的，顶盖与底座通过三根立柱连接支撑。

进一步的，活动平台与六个连杆用虎克铰联接，六个连杆再与六个滑块用虎克铰或球铰联接。

进一步的，六个滑块与六个滚珠丝杠联接，六个滚珠丝杠成对的设置在上述三根立柱上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠的运动，进而带动滑块沿滚珠丝杠的轴线方向运动，从而改变六个连杆的位置使活动平台运动。

进一步的，活动平台用于安装所需的工作设备。

附图说明

图1为本实用新型的六自由度机器人并联结构原理图。

图2为本实用新型的六自由度机器人并联结构正视图。

图3为本实用新型的六自由度机器人并联结构俯视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的六自由度机器人并联结构，包括上、下运动平台，通过复合球铰、虎克铰和运动副与多根连杆组成上、下运动平台之间的连接部。

如图2、3所示的具体结构，包括：顶盖1、滚珠丝杠2、滑块3、立柱4、连杆5、活动平台6和底座7。

其中，顶盖1与底座7通过三根立柱4连接支撑，活动平台6与六个连杆5用虎克铰联接，六个连杆5再与六个滑块3采用虎克铰或球铰联接。六个滑块3与六个滚珠丝杠2联接，六个滚珠丝杠2成对的设置在上述三根立柱4上，通过六个步进电机分别驱动滚珠丝杠2的运动，进而带动滑块3沿滚珠丝杠2的轴线方向运动，从而改变六个连杆5的位置使活动平台6运动，在活动平台6可以安装各种其他的机械，以满足不同的工作要求。直接驱动活动平台6运动的是六根连杆5，而连杆5是由六个步进电机驱动的。由于六个步进电机是独立控制的，因此机器人可以实现六自由度的运动，在安装形式上采用的是并联形式。

根据本实用新型所述的六自由度机器人并联结构，与传统的六自由度机器人并联结构相比，具有以下特点：

(1)各电机独立控制，易于电机的检修；(2)整体平台稳定性高，不容易发生失稳与振动；(3)体积小、重量轻、结构紧凑。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖(1)、滚珠丝杠(2)、滑块(3)、立柱(4)、连杆(5)、活动平台(6)和底座(7)；其特征在于：

顶盖(1)与底座(7)通过三根立柱(4)连接支撑；

活动平台(6)与六个连杆(5)用虎克铰联接，六个连杆(5)再与六个滑块(3)用虎克铰或球铰联接；

六个滑块(3)与六个滚珠丝杠(2)联接，六个滚珠丝杠(2)成对的设置在上述三根立柱(4)上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠(2)的运动，进而带动滑块(3)沿滚珠丝杠(2)的轴线方向运动，从而改变六个连杆(5)的位置使活动平台(6)运动；

活动平台(6)用于安装所需的工作设备。

2.根据权利要求1所述的六自由度机器人并联结构，其特征在于：

六个步进电机是独立控制的。