RU2466014C1 - Пространственный механизм с пятью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с пятью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2466014C1 RU2466014C1 RU2011120039/02A RU2011120039A RU2466014C1 RU 2466014 C1 RU2466014 C1 RU 2466014C1 RU 2011120039/02 A RU2011120039/02 A RU 2011120039/02A RU 2011120039 A RU2011120039 A RU 2011120039A RU 2466014 C1 RU2466014 C1 RU 2466014C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- kinematic
- link
- vertically mounted
- foundation
- base
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Пространственный механизм включает основание, конечное звено, установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи. Каждая цепь содержит входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, связанным посредством промежуточных звеньев и сферической кинематической пары с конечным звеном механизма. Причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения. Вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения сопряжен с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами двух соединительных кинематических цепей. Механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения, сопряженным с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой третьей соединительной кинематической цепи. Изобретение направлено на увеличение надежности и эффективности устройств манипулирования в пространстве по пяти координатам. 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с пятью степенями свободы.
Целью изобретения является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по пяти координатам.
Известно устройство (Arakelyan V., Maurine P., Briot S., Pion E., 2005, "Parallel robot comprising means for setting in motion a mobile element split in two separate subassemblies," Patent No. WO 2006/021629 A1, 02.03.2006) - пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, связанное с установленными на основании двигателями вращательного перемещения посредством вращательных кинематических пар и промежуточных звеньев.
Недостатком данного устройства является то, что в нем передача движения со стороны вращательных двигателей осуществляется через поступательные кинематические пары, выполненные в виде пантографного механизма. Это снижает надежность устройства.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Патент РФ на полезную модель. №88601. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы. // Глазунов В.А., Ширинкин М.А., Палочкин С.В. Заявка № 2009121390/22, 05.06.2009. Оп. 20.11.2009. Бюл. №32).
Недостатком данного устройства является то, что оно обладает лишь четырьмя степенями свободы, что является недостаточным для выполнения сложных манипуляционных операций.
Технический результат - увеличение надежности и эффективности устройств манипулирования в пространстве по пяти координатам.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с пятью степенями свободы включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения сопряжен с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами двух соединительных кинематических цепей, при этом пространственный механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения, сопряженным с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой третьей соединительной кинематической цепи.
Устройство - пространственный механизм с пятью степенями свободы представлен на фигуре 1.
Устройство - пространственный механизм с пятью степенями свободы включает основание 1, конечное звено 2, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару 4 (4',4''), сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном 5 (5', 5''), сопряженным с первым промежуточным звеном 6 (6', 6''), связанным посредством вращательной кинематической пары 7 (7', 7'') со вторым промежуточным звеном 8 (8', 8''), сопряженным посредством сферической кинематической пары 9 (9', 9'') с конечным звеном механизма 2, причем вертикально установленное прямолинейное звено 5 (5', 5'') сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи 10 (10', 10''), связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения 11 (11', 11''), а вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения 3 сопряжен с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами двух соединительных кинематических цепей, при этом пространственный механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения 12, сопряженным с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой третьей соединительной кинематической цепи.
Устройство - пространственный механизм с пятью степенями свободы работает следующим образом.
Относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается по пяти координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. Установленные на основании двигатели поступательного перемещения 3, 12 сообщают вертикальное движение вертикально установленным прямолинейным звеньям 5, 5', 5'' и сопряженным с ними входным вращательным кинематическим парам 4, 4', 4'', а вертикально установленные на основании двигатели вращательного перемещения 11, 11', 11'' сообщают этим же звеньям вращательное движение. В результате передачи этих двух типов движения через первое промежуточное звено 6 (6', 6''), связанное посредством вращательной кинематической пары 7 (7', 7'') со вторым промежуточным звеном 8 (8', 8''), сопряженным посредством сферической кинематической пары 9 (9', 9'') с конечным звеном механизма 2 в каждой соединительной цепи, конечное звено механизма 2 получает возможность перемещения по пяти координатам в пространстве.
Claims (1)
- Пространственный механизм с пятью степенями свободы, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи, содержащие каждая вертикально расположенную входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, сопряженным с первым промежуточным звеном, связанным посредством вращательной кинематической пары со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством сферической кинематической пары с конечным звеном механизма, причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с возможностью вертикального перемещения с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения, а вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения сопряжен с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами двух соединительных кинематических цепей, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения, сопряженным с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой третьей соединительной кинематической цепи.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120039/02A RU2466014C1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120039/02A RU2466014C1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2466014C1 true RU2466014C1 (ru) | 2012-11-10 |
Family
ID=47322226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011120039/02A RU2466014C1 (ru) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2466014C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
| US6729202B2 (en) * | 2001-05-31 | 2004-05-04 | UNIVERSITé LAVAL | Cartesian parallel manipulators |
| WO2006021629A1 (fr) * | 2004-07-22 | 2006-03-02 | Institut National Des Sciences Appliquees De Rennes | Robot parallele comprenant des moyens de mise en mouvement d’un element mobile decomposes en deux sous-ensembles |
| RU88601U1 (ru) * | 2009-06-05 | 2009-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
-
2011
- 2011-05-19 RU RU2011120039/02A patent/RU2466014C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4976582A (en) * | 1985-12-16 | 1990-12-11 | Sogeva S.A. | Device for the movement and positioning of an element in space |
| US6729202B2 (en) * | 2001-05-31 | 2004-05-04 | UNIVERSITé LAVAL | Cartesian parallel manipulators |
| WO2006021629A1 (fr) * | 2004-07-22 | 2006-03-02 | Institut National Des Sciences Appliquees De Rennes | Robot parallele comprenant des moyens de mise en mouvement d’un element mobile decomposes en deux sous-ensembles |
| RU88601U1 (ru) * | 2009-06-05 | 2009-11-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2530111C1 (ru) * | 2013-04-25 | 2014-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102248535A (zh) | 含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构 | |
| CN103072132A (zh) | 结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构 | |
| CN104875192A (zh) | 一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构 | |
| RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
| CN105563468A (zh) | 一种凸轮控制的并联机械手 | |
| CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
| CN107932482B (zh) | 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构 | |
| RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| RU2466014C1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
| CN105196280B (zh) | 冗余驱动型三平动微操作机器人 | |
| RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
| RU2412798C2 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU88601U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
| RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
| RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
| RU2466013C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя поступательными степенями свободы | |
| CN104589313B (zh) | 全对称带传动三平动机械手 | |
| CN106426114A (zh) | 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手 | |
| RU2455147C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
| RU104504U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом | |
| RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130520 |