RU2530111C1 - Пространственный механизм - Google Patents
Пространственный механизм Download PDFInfo
- Publication number
- RU2530111C1 RU2530111C1 RU2013119212/02A RU2013119212A RU2530111C1 RU 2530111 C1 RU2530111 C1 RU 2530111C1 RU 2013119212/02 A RU2013119212/02 A RU 2013119212/02A RU 2013119212 A RU2013119212 A RU 2013119212A RU 2530111 C1 RU2530111 C1 RU 2530111C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- engines
- base
- intermediate member
- additional
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений. Механизм содержит основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной сферической пары связан с конечным звеном. Три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения. Вертикально расположенная штанга связана с промежуточным звеном посредством шарнира с горизонтальной осью. Механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения и дополнительным вертикально расположенным звеном, связанным с промежуточным звеном двумя дополнительными шарнирами с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира, связывающего вертикально расположенную штангу с промежуточным звеном. Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве на базе замены вращательных двигателей поступательными. 1 ил.
Description
Изобретение пространственный механизм относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.
Известно устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы (Глазунов В.А., Ширинкин М.А., Палочкин С.В., 2009, "Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы", Патент No. RU 88601 U1, 05.06.2009), который включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной вращательной пары связан с конечным звеном.
Недостатком данного устройства является наличие вращательных двигателей, что требует передаточных устройств между двигателями и промежуточными звеньями. Это усложняет конструкцию и снижает надежность устройства. Кроме того, не имеется возможность наклонять конечное звено.
За прототип взято устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы (Глазунов В.А., Палочкин С.В., Хейло С.В., Ларюшкин П.А., Ширинкин М.А., Артеменко Ю.Н., Каганов Ю.Т., 2011, "Пространственный механизм с шестью степенями свободы", Патент No. RU 113193 U1, 19.05.2011), который включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной сферической пары связан с конечным звеном.
Недостатком данного устройства является наличие вращательных двигателей, что требует передаточных устройств между двигателями и промежуточными звеньями. Это усложняет конструкцию и снижает надежность устройства.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве на базе замены вращательных двигателей поступательными.
Технический результат достигается тем, что в пространственном механизме, который включает основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной сферической пары связан с конечным звеном, новым является то, что три сопряженные с промежуточным звеном двигателя, выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения, вертикально расположенная штанга связана с промежуточным звеном посредством шарнира с горизонтальной осью, кроме того на основании установлен дополнительный вертикально расположенный двигатель поступательного перемещения, сопряженный с дополнительным вертикально расположенным звеном, связанным с промежуточным звеном двумя дополнительными шарнирами с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира, связывающего вертикально расположенную штангу с промежуточным звеном.
На фиг.1 представлен пространственный механизм.
Устройство - пространственный механизм - содержит: основание (1), конечное звено (2), вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения (3), вертикально расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения (3), связанное с ней промежуточное звено (5), три сопряженных с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6'), (6"), каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью (7) (7'), (7") и конечной сферической пары (8), (8'), (8") связан с конечным звеном (2). При этом три сопряженные с промежуточным звеном (5) двигателя (6), (6'), (6") выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене (5) двигателей поступательного перемещения (6), (6'), (6"), вертикально расположенная штанга (4) связана с промежуточным звеном (5) посредством шарнира (9) с горизонтальной осью, кроме того на основании (1) установлен дополнительный вертикально расположенный двигатель поступательного перемещения (10), сопряженный с дополнительным вертикально расположенным звеном (11), связанным с промежуточным звеном (5) двумя дополнительными шарнирами (12), (12') с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира (9), связывающего вертикально расположенную штангу (4) с промежуточным звеном (5).
Устройство - пространственный механизм - работает следующим образом. Относительно основания (1) конечное звено (2) перемещается по вертикали вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения (3), который передает движение на вертикальную расположенную штангу (4), установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения (3), затем через шарнир (9) с горизонтальной осью движение передается на связанное с вертикально расположенной штангой (4) промежуточное звено (5). Для движений в плоскости промежуточного звена (5) используются три сопряженных с промежуточным звеном (5) двигателя поступательного перемещения (6), (6'), (6"), каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью (7) (7'), (7") и конечной сферической пары (8), (8'), (8") передает движение на конечное звено (2). За счет того, что двигатели, сопряженные с промежуточным звеном (5), выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене (5) двигателей поступательного перемещения (6), (6'), (6"), имеется возможность более протяженных линейных движений конечного звена (2) в плоскости промежуточного звена (5). Кроме того, вертикально расположенный двигатель поступательного перемещения (10), сопряженный с дополнительным вертикально расположенным звеном (11), связанным с промежуточным звеном (5) двумя дополнительными шарнирами (12), (12') с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира (9), связывающего вертикально расположенную штангу (4) с промежуточным звеном (5), обеспечивает качательные движения промежуточного звена (5) и, следовательно, конечного звена (2). Тем самым обеспечивается увеличение функциональных возможностей механизма.
Claims (1)
- Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной сферической пары связан с конечным звеном, отличающийся тем, что сопряженные с промежуточным звеном двигатели выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения, а вертикально расположенная штанга связана с промежуточным звеном посредством шарнира с горизонтальной осью, при этом механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения и дополнительным вертикально расположенным звеном, связанным с промежуточным звеном двумя дополнительными шарнирами с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира, связывающего вертикально расположенную штангу с промежуточным звеном.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013119212/02A RU2530111C1 (ru) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Пространственный механизм |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013119212/02A RU2530111C1 (ru) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Пространственный механизм |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2530111C1 true RU2530111C1 (ru) | 2014-10-10 |
| RU2013119212A RU2013119212A (ru) | 2014-10-27 |
Family
ID=53380651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013119212/02A RU2530111C1 (ru) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Пространственный механизм |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2530111C1 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU113193U1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
| RU2466014C1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н.Косыгина" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
| RU122939U1 (ru) * | 2012-07-03 | 2012-12-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
-
2013
- 2013-04-25 RU RU2013119212/02A patent/RU2530111C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU113193U1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
| RU2466014C1 (ru) * | 2011-05-19 | 2012-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н.Косыгина" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
| RU122939U1 (ru) * | 2012-07-03 | 2012-12-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| PAMINSA: A new family of partially decoupled parallel manipulators, Sebastien Briot, Vigen Arakelian, Sylvain Guegan, Mechanism and Machine Theory, 44 (2009), pp.425-444 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2013119212A (ru) | 2014-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105666471A (zh) | 一种sps+upu+(2rps+r)型四自由度并联机器人 | |
| CN102528817A (zh) | 一种三自由度并联机械手腕 | |
| CN104985590A (zh) | 六自由度部分解耦并联机构 | |
| CN103862462A (zh) | 一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构 | |
| CN106426111A (zh) | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 | |
| CN102975196B (zh) | 一种两转动自由度并联机构 | |
| RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU2530111C1 (ru) | Пространственный механизм | |
| CN104985591A (zh) | 六自由度转动和移动完全解耦并联机构 | |
| RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
| CN104942795A (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
| CN104985587A (zh) | 具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
| CN102990674B (zh) | 一种a/b轴并联机构 | |
| CN105479441A (zh) | 含三欠驱动手指并联机器人手 | |
| RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
| RU173729U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
| RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
| RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
| RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
| CN106826767B (zh) | 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构 | |
| RU2466013C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя поступательными степенями свободы | |
| RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
| RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
| RU2455147C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160426 |