RU173729U1 - Пространственный механизм с тремя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с тремя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU173729U1 RU173729U1 RU2017102008U RU2017102008U RU173729U1 RU 173729 U1 RU173729 U1 RU 173729U1 RU 2017102008 U RU2017102008 U RU 2017102008U RU 2017102008 U RU2017102008 U RU 2017102008U RU 173729 U1 RU173729 U1 RU 173729U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- kinematic
- link
- base
- output link
- translational displacement
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве на базе дополнительной кинематической цепи, обеспечивающей угловое перемещение выходного звена.Технический результат достигается тем, что в пространственном механизме с тремя степенями свободы, включающем основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая вертикально установленную стойку с расположенным на ней двигателем поступательного перемещения и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира, начальное и конечное звенья одинаковой длины, а также два промежуточных звена одинаковой длины, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения, а конечное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном механизма.Новым является то, что стойки двух кинематических цепей сопряжены с основанием посредством сферических шарниров, а стойка третьей кинематической цепи сопряжена с основанием посредством вертикально установленного двигателя поступательного перемещения и двух промежуточных вращательных кинематических пар, оси которых расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров двух первых кинематических цепей.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве на базе дополнительной кинематической цепи, обеспечивающей угловое перемещение выходного звена. При этом три привода поступательного движения должны обеспечивать поступательные перемещения выходного звена при постоянной его ориентации, а четвертый привод поступательного движения должен обеспечивать ориентацию выходного звена.
Известно устройство-прототип (US 2016/0271871 А1, 22.09.2016 г., авторы Yao-Jen Lee, Mao-Chun Chen, Hsiao-Yuan Huang, Fig. 8) - пространственный механизм с тремя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая вертикально установленную стойку с расположенным на ней двигателем поступательного перемещения и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира, начальное и конечное звенья одинаковой длины, а также два промежуточных звена одинаковой длины, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения, а конечное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном механизма. Недостатком прототипа является то, что отсутствует возможность угловых перемещений выходного звена.
Цель полезной модели - устранение указанного недостатка.
Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве -пространственном механизме с тремя степенями свободы, включающем основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая вертикально установленную стойку с расположенным на ней двигателем поступательного перемещения и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира, начальное и конечное звенья одинаковой длины, а также два промежуточных звена одинаковой длины, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения, а конечное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном механизма.
Новым является то, что стойки двух кинематических цепей сопряжены с основанием посредством сферических шарниров, а стойка третьей кинематической цепи сопряжена с основанием посредством вертикально установленного двигателя поступательного перемещения и двух промежуточных вращательных кинематических пар, оси которых расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров двух первых кинематических цепей.
Общий вид предлагаемого устройства представлен на фиг. 1.
Предлагаемое устройство построено следующим образом (фиг. 1): пространственный механизм с тремя степенями свободы включает основание 1, выходное звено 2, три кинематические цепи, содержащие каждая вертикально установленную стойку 3 с расположенным на ней двигателем поступательного перемещения 4 и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира 5, начальное и конечное звенья 6, 7 одинаковой длины, а также два промежуточных звена 8 одинаковой длины, причем начальное звено 6 шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения 4, а конечное звено 7 шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном 2 механизма, стойки 3 двух кинематических цепей сопряжены с основанием 1 посредством сферических шарниров 9, а стойка 3 третьей кинематической цепи сопряжена с основанием 1 посредством дополнительного вертикально установленного двигателя поступательного перемещения 10 и двух промежуточных вращательных кинематических пар 11, 12, оси которых расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров двух первых кинематических цепей.
Предлагаемое устройство работает следующим образом: передача движения от основания 1 на выходное звено 2 осуществляется так, что в трех кинематических цепях перемещающиеся по стойкам 3 двигатели поступательного перемещения 4 и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира 5, начальное и конечное звенья 6, 7 одинаковой длины, а также два промежуточных звена 8 одинаковой длины, причем начальное звено 6 шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения 4, а конечное звено 7 шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном 2 механизма, передают поступательное движение выходному звену 2. При необходимости обеспечить вращение вокруг горизонтальной оси, проходящей через сферические шарниры 9, сопряженные со стойками 3 двух кинематических цепей, а также с основанием 1, стойка 3 третьей кинематической цепи приводится в движение относительно основания 1 посредством вертикально установленного двигателя поступательного перемещения 10 и двух промежуточных вращательных кинематических пар 11, 12, при этом важным свойством, обеспечивающим возможность вращения вокруг горизонтальной оси, является то, что оси двух промежуточных вращательных кинематических пар 11, 12 расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров 9.
Заявленный эффект достигается за счет того, что в конструкцию включен двигатель поступательного перемещения 10, сферические шарниры 9 и две промежуточные вращательные кинематические пары 11, 12, оси которых расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров 9.
Claims (1)
- Пространственный механизм с тремя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая вертикально установленную стойку с расположенным на ней двигателем поступательного перемещения и шарнирный параллелограмм, имеющий четыре сферических шарнира, начальное и конечное звенья одинаковой длины, и два промежуточных звена одинаковой длины, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с соответствующим двигателем поступательного перемещения, а конечное звено шарнирного параллелограмма жестко связано с выходным звеном механизма, отличающийся тем, что стойки двух кинематических цепей сопряжены с основанием посредством сферических шарниров, а стойка третьей кинематической цепи сопряжена с основанием посредством вертикально установленного дополнительного двигателя поступательного перемещения и двух промежуточных вращательных кинематических пар, оси которых расположены параллельно оси, проходящей через центры сферических шарниров двух первых кинематических цепей.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017102008U RU173729U1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017102008U RU173729U1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU173729U1 true RU173729U1 (ru) | 2017-09-07 |
Family
ID=59798221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017102008U RU173729U1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU173729U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751777C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Многоконтурный шарнирный механизм |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
US20160271871A1 (en) * | 2015-03-17 | 2016-09-22 | Alt Design Co., Ltd. | 3d printing device |
-
2017
- 2017-01-23 RU RU2017102008U patent/RU173729U1/ru active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
US20160271871A1 (en) * | 2015-03-17 | 2016-09-22 | Alt Design Co., Ltd. | 3d printing device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751777C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Многоконтурный шарнирный механизм |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019126919A1 (zh) | 三自由度并联机构 | |
RU2011145318A (ru) | Трехосный подвес камеры | |
CN106314585A (zh) | 一种智能电杆攀爬机器人 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU173729U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN108297070B (zh) | 三自由度并联机构 | |
RU2403141C2 (ru) | Пространственный механизм | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU179567U1 (ru) | Пространственный механизм с круговой направляющей | |
RU2720270C1 (ru) | Складной механизм с шестью степенями свободы | |
RO128018A0 (ro) | Mecanism paralel cu şase grade de mobilitate pentru construcţia roboţilor | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU207615U1 (ru) | Пространственный трехосевой механизм с поступательным и вращательным движением выходного звена | |
RU2530111C1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU2674357C1 (ru) | Пространственный механизм для микропозиционирования | |
RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
CN106826775B (zh) | 一种各向同性空间二自由度转动并联机器人 |