RU173465U1 - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU173465U1 RU173465U1 RU2016139027U RU2016139027U RU173465U1 RU 173465 U1 RU173465 U1 RU 173465U1 RU 2016139027 U RU2016139027 U RU 2016139027U RU 2016139027 U RU2016139027 U RU 2016139027U RU 173465 U1 RU173465 U1 RU 173465U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- parallelogram
- initial
- degrees
- freedom
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой. Робот совершает три поступательных движения и вращение вокруг горизонтальной оси. Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам при упрощении конструкции в сравнении с прототипом.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, четыре кинематические цепи, содержащие каждая: расположенный вертикально двигатель линейного перемещения, сопряженный с ним шарнирный параллелограмм, состоящий из начального звена, конечного звена и четырех сферических шарниров, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко сопряжено с соответствующим двигателем линейного перемещения, конечное звено шарнирного параллелограмма каждой кинематической цепи жестко связано с выходным звеном механизма. А оси начальных звеньев шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей установлены параллельно друг другу.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой. Робот совершает три поступательных движения и вращение вокруг горизонтальной оси.
Задачей полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам.
За прототип принято устройство (патент ЕР 1 084 802 А2, авторы Pierrot Francois, Company Olivier, Moritz Koji, Shibukawa Tetsuro, опубл. 21.03.2001) - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы включающий основание, выходное звено, четыре кинематические цепи, содержащие каждая: расположенный вертикально двигатель линейного перемещения, сопряженный с ним шарнирный параллелограмм, состоящий из начального звена, конечного звена и четырех сферических шарниров, причем начальное звено шарнирного параллелограмма жестко сопряжено с соответствующим двигателем линейного перемещения.
Недостатком данного устройства является сложность конструкции из-за наличия шарниров, сопрягающих кинематические цепи с выходным звеном.
Достигаемый технический результат заключается в устранении указанного недостатка.
Технический результат достигается за счет того, что устройство пространственного механизма с четырьмя степенями свободы включает в себя квадратное основание, в углах которого установлены вертикальные направляющие под двигатель линейного перемещения, а также выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит расположенный на направляющих двигатель линейного перемещения, сопряженный с ним шарнирный параллелограмм, состоящий из начального звена, конечного звена и четырех сферических шарниров, при этом конечное звено шарнирного параллелограмма каждой кинематической цепи жестко связано с выходным звеном механизма, а оси начальных звеньев шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей направлены параллельно друг другу.
На фиг. 1 представлено устройство механизма.
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы включает в себя квадратное основание 1, в углах которого установлены вертикальные направляющие 2 с установленными на них двигателями линейного перемещения 3, выходное звено 4, четыре кинематические цепи, каждая содержащая сопряженный с двигателем линейного перемещения 3 шарнирный параллелограмм, образованный путем соединения между собой посредством сферических шарниров 5 начального звена 6, конечного звена 7 и двух жестких соединительных звеньев 8, при этом каждое начальное звено 6 шарнирного параллелограмма закреплено на соответствующем двигателе линейного перемещения 3, а конечное звено 7 жестко связано с выходным звеном механизма 4, при этом оси начальных 6 и конечных 7 звеньев шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей направлены параллельно друг другу.
Устройство - пространственный механизм - работает следующим образом.
В процессе манипуляции выходным звеном 4 его движение осуществляется за счет управления перемещением двигателей 3 по установленным в углах квадратного основания 1 направляющим 2, как в отдельности одного двигателя, так и при совокупном перемещении нескольких двигателей. При таком управлении двигателями возможно получить сложную траекторию перемещения выходного звена 4 над полем основания 1. Передача движения от двигателей 3 к выходному звену 4 производится через четыре кинематические цепи. Расположенный на вертикальной направляющей 2 двигатель линейного перемещения 3 каждой цепи передает отдельное движение на сопряженный с ним шарнирный параллелограмм непосредственно на начальное звено 6, затем движение передается на конечное звено 7 через жесткие соединительные звенья 8 и сферические шарниры 5. Конструктивно выходное звено 4 закреплено на конечном звене 7 параллелограмма. Поскольку оси начальных звеньев 6 шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей установлены параллельно друг другу, то имеет место лишь поступательные движения выходного звена с возможностью вращения его относительно горизонтальной оси.
Claims (1)
- Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий основание и выходное звено, соединенные между собой четырьмя кинематическими цепями с приводами, отличающийся тем, что в углах квадратного основания установлены четыре вертикальных направляющих с двигателями линейного перемещения с возможностью перемещения их по направляющим, каждый из которых сопряжен с выходным звеном посредством шарнирного параллелограмма, образованного путем соединения между собой начального звена, конечного звена и двух жестких соединительных звеньев посредством сферических шарниров, при этом каждое начальное звено шарнирного параллелограмма закреплено на соответствующем двигателе линейного перемещения, а конечное звено жестко связано с выходным звеном механизма, причем оси начальных и конечных звеньев шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей направлены параллельно друг к другу.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016139027U RU173465U1 (ru) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016139027U RU173465U1 (ru) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU173465U1 true RU173465U1 (ru) | 2017-08-29 |
Family
ID=59798418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016139027U RU173465U1 (ru) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU173465U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU196059U1 (ru) * | 2019-11-19 | 2020-02-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
RU2794195C1 (ru) * | 2020-12-01 | 2023-04-12 | Сивил Эвиэйшн Юниверсити оф Чайна | Полностью развязанный параллельный механизм составного привода с четырьмя степенями свободы |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
CN202592386U (zh) * | 2012-04-07 | 2012-12-12 | 大连镔海自控股份有限公司 | 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人 |
EP2614933A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-17 | Penta Robotics Patents B.V. | Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate |
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
-
2016
- 2016-10-04 RU RU2016139027U patent/RU173465U1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
EP2614933A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-17 | Penta Robotics Patents B.V. | Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate |
CN202592386U (zh) * | 2012-04-07 | 2012-12-12 | 大连镔海自控股份有限公司 | 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人 |
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Pierrot F. et al. H4: A New Family of 4-DoF Parallel Robots. Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Atlanta, USA, 19-23 Sept. 1999. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU196059U1 (ru) * | 2019-11-19 | 2020-02-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
RU2794195C1 (ru) * | 2020-12-01 | 2023-04-12 | Сивил Эвиэйшн Юниверсити оф Чайна | Полностью развязанный параллельный механизм составного привода с четырьмя степенями свободы |
RU219262U1 (ru) * | 2022-12-14 | 2023-07-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN205219114U (zh) | 蛇形臂机器人 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU2014122527A (ru) | Стационарный робот для ручных микроманипуляций | |
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU125508U1 (ru) | Дистанционный манипулятор | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU173729U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
RU2679260C1 (ru) | Манипулятор для субмикронных перемещений | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм |