RU173466U1 - Пространственный механизм с пятью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с пятью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU173466U1 RU173466U1 RU2016129712U RU2016129712U RU173466U1 RU 173466 U1 RU173466 U1 RU 173466U1 RU 2016129712 U RU2016129712 U RU 2016129712U RU 2016129712 U RU2016129712 U RU 2016129712U RU 173466 U1 RU173466 U1 RU 173466U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- base
- longitudinal
- possibility
- carriage
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования достигается тем, что в пространственном механизме с пятью степенями свободы, включающем основание, выходное звено, подвижную платформу, сопряженную с основанием посредством линейных двигателей с вертикальными осями, продольную каретку, установленную на платформе с возможностью продольного поступательного перемещения, и поперечную каретку, установленную на продольной каретке с возможностью поперечного поступательного перемещения, два линейных двигателя с вертикальными осями сопряжены с платформой посредством двух последовательно установленных сферических кинематических пар, связанных звеньями, третий линейный двигатель с вертикальной осью сопряжен с платформой посредством двухподвижного карданного шарнира, а выходное звено жестко сопряжено с поперечной кареткой.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.
В качестве прототипа выбран наиболее близкий по технической сущности пространственный механизм с шестью степенями свободы (Патент РФ на изобретение №2478464 от 23.08.11, МПК B25J 09/00), включающий основание в виде платформы, связанные с основанием два привода горизонтального перемещения и один вертикального перемещения, которые посредством кинематических цепей с конечным звеном, на котором закреплен вращательный привод, имеющий модуль для фиксации на оси привода обрабатываемой детали. Кроме того, на платформе установлен модуль для удержания обрабатывающего инструмент с возможностью вращения относительно его оси, перпендикулярной плоскости основания.
К его недостаткам можно отнести то, что такая технологическая схема имеет ограниченную зону для манипулирования инструментом, которая перекрывается со стороны основания плоскостью самой платформы. Кроме того, жесткая связь обрабатываемой детали и инструмента при установке их на единой плоской платформе снижает функциональные возможности технологической установки в целом.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что в пространственном механизме с пятью степенями свободы, включающем основание, подвижную платформу, сопряженную с основанием посредством трех линейных двигателей с вертикальными осями, продольную каретку, установленную на платформе с возможностью продольного поступательного перемещения, и поперечную каретку, установленную на продольной каретке, с возможностью поперечного поступательного перемещения, использованы два линейных двигателя с вертикальными осями, которые сопряжены с платформой посредством двух последовательно установленных сферических кинематических пар, связанных звеньями, а также третий линейный двигатель с вертикальной осью, который сопряжн сопряжен с платформой посредством двухподвижного карданного шарнира, а выходное звено жестко сопряжено с поперечной кареткой
Устройство - пространственный механизм с пятью степенями свободы представлено на Фиг. 1.
Пространственный механизм с пятью степенями свободы состоит из основания 1 с закрепленным на нем тремя двигателями поступательного перемещения 2, 3 и 4, которые сопряжены с подвижной платформой 5. Два линейных двигателя 2 и 3 с вертикальными осями сопряжены с платформой 5 посредством двух последовательно установленных сферических кинематических пар 6 и 7, связанных между собой звеньями 8. Третий линейный двигатель 4 с вертикальной осью сопряжен с платформой 5 посредством двухподвижного карданного шарнира 9. На платформе 5 с возможностью продольного поступательного перемещения установлена продольная каретка 10. На ней размещена направляющая 11, выполненная с возможностью перемещения по ней поперечной каретки 12. Выходное звено 13 жестко сопряжено с поперечной кареткой 12.
Пространственный механизм (Фиг. 1) работает следующим образом.
Закрепленные на основании 1 с вертикальными осями двигатели поступательного перемещения 2, 3 и 4 при своей работе вызывают перемещение соответствующей точки платформы 5. Одновременное равное их перемещение приводит к вертикальному перемещению платформы 5. Перемещение одного или двух двигателей вызывает поворот платформы 5 вокруг продольной и поперечной осей. Кинематические цепи, состоящие из сферических кинематических пар 6 и 8 и звеньев 7, которые связывают приводы 2 с платформой 5 позволяют осуществлять как поступательные перемещения, так и повороты платформы. Карданный шарнир 9 разрешает только повороты сопряженной с ним платформы 5.
Таким образом, предлагаемый пространственный механизм позволяет осуществить три поступательных перемещения и два вращения выходного звена относительно основания.
Claims (1)
- Пространственный механизм с пятью степенями свободы, включающий основание, выходное звено и платформу, сопряженную с основанием посредством звеньев и линейных двигателей, отличающийся тем, что платформа выполнена подвижной и сопряжена с основанием посредством трех линейных двигателей с вертикальными осями, при этом на платформе расположены продольная каретка с возможностью продольного поступательного перемещения и поперечная каретка с жестко сопряженным выходным звеном, которая установлена на продольной каретке с возможностью поперечного поступательного перемещения, причем два линейных двигателя с вертикальными осями сопряжены с платформой посредством двух последовательно установленных сферических кинематических пар, связанных звеньями, а третий линейный двигатель с вертикальной осью сопряжен с платформой посредством двухподвижного карданного шарнира.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016129712U RU173466U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016129712U RU173466U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU173466U1 true RU173466U1 (ru) | 2017-08-29 |
Family
ID=59798179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016129712U RU173466U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU173466U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
RU2478464C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-04-10 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Модульная робототехническая технологическая установка |
RU135283U1 (ru) * | 2013-07-11 | 2013-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
-
2016
- 2016-07-20 RU RU2016129712U patent/RU173466U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
RU2478464C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-04-10 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Модульная робототехническая технологическая установка |
RU135283U1 (ru) * | 2013-07-11 | 2013-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с пятью степенями свободы |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
CN205219114U (zh) | 蛇形臂机器人 | |
CN104708619B (zh) | 一种动支架三自由度搬运机器人 | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU160612U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2674370C1 (ru) | Устройство для пространственной ориентации объектов | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2600043C2 (ru) | Робот-шар | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU196059U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2455146C2 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU2720270C1 (ru) | Складной механизм с шестью степенями свободы |