RU198352U1 - Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU198352U1 RU198352U1 RU2020102245U RU2020102245U RU198352U1 RU 198352 U1 RU198352 U1 RU 198352U1 RU 2020102245 U RU2020102245 U RU 2020102245U RU 2020102245 U RU2020102245 U RU 2020102245U RU 198352 U1 RU198352 U1 RU 198352U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output link
- fixed
- degrees
- freedom
- rotational
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.Поставленная цель достигается тем, что предлагается пространственный механизм с пятью степенями свободы управления выходным звеном, который представляет собой основание, на котором жестко закреплены направляющие в виде прямоугольных полос с установленными на них подвижными каретками и выходное звено, соединенное кинематической цепью с каретками, при этом на каждой каретке закреплен двуплечий кронштейн с разнесенными в пространстве двумя вращательными шарнирами, а выходное звено установлено на прямоугольной раме, по углам которой закреплены две пары вращательных шарниров, каждый из которых соединен с соответствующим вращательным шарниром на кронштейне посредством линейного привода телескопического вида с выдвижной штангой, причем оси всех вращательных шарниров параллельны между собой. На выходном звене может быть установлен рабочий орган или инструмент. Движение выходного звена в плоскости, перпендикулярной продольной оси направляющей, обеспечивается согласованным движением четырех приводов.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов.
В качестве прототипа выбран наиболее близкий по технической сущности манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности (Заявка на полезную модель №2018127113 от 24.07.2018), содержащий основание, соединенные между собой кинематическими цепями направляющую раму и выходное звено с установленным на нем рабочим органом, отличающийся тем, что направляющая выполнена в виде жестко закрепленной на основании по углам прямоугольной рамы, на двух параллельных сторонах которой имеются подвижные кинематические пары, а выходное звено представляет собой прямоугольную раму с расположенными на двух сторонах, параллельных соответствующим сторонам направляющей с кинематическими парами, двух пар вращательных кинематических пар, и которые соединены с этими подвижными парами двумя кинематическими цепями, каждая из которых включает в себя две пары параллельных жестких звеньев, сопряженных с одной стороны между собой и с рамой выходного звена с помощью поворотных шарниров, а с другой стороны - посредством двойного поворотного шарнира с вертикально установленным на подвижном шарнире направляющей рамы, причем рабочий орган закреплен на средней оси рамы выходного звена, соединенной с вращательными приводами, расположенными на двух сторонах рамы между вращательными шарнирами.
К его недостаткам можно отнести наличие в двух кинематических цепях вращательных кинематических пар, ухудшающих жесткость конструкции в вертикальном и горизонтальном поперечном направлениях, расположение двух вращательных двигателей на подвижных звеньях, удаленных от основания, что делает конструкцию более инертной.
Цель полезной модели - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.
Поставленная цель достигается тем, что предлагается пространственный механизм с пятью степенями свободы управления выходным звеном, который представляет собой основание, на котором жестко закреплены направляющие в виде прямоугольных полос с установленными на них подвижными каретками и выходное звено, соединенное кинематической цепью с каретками, при этом на каждой каретке закреплен двуплечий кронштейн с разнесенными в пространстве двумя вращательными шарнирами, а выходное звено установлено на прямоугольной раме, по углам которой закреплены две пары вращательных шарниров, каждый из которых соединен с соответствующим вращательным шарниром на кронштейне посредством линейного привода телескопического вида с выдвижной штангой, причем оси всех вращательных шарниров параллельны между собой. На выходном звене может быть установлен рабочий орган или инструмент.
Движение выходного звена в плоскости, перпендикулярной продольной оси направляющей обеспечивается согласованным движением четырех приводов.
Устройство - пространственный механизм с пятью степенями свободы представлено на Фиг. 1.
Предложенный пространственный механизм с пятью степенями свободы, включает в себя основание 1, на котором жестко закреплены направляющие 2 в виде прямоугольных полос с установленными на них подвижными каретками 3, и выходное звено 4, при этом на каждой каретке 3 закреплен двуплечий кронштейн 5 с разнесенными в пространстве двумя вращательными шарнирами 6, а выходное звено 4 выполнено в виде прямоугольной рамы, по углам которой закреплены две пары вращательных шарниров 7, каждый из которых соединен с соответствующим вращательным шарниром 6, установленным на кронштейне 5 посредством линейного привода 8 телескопического вида с выдвижной штангой 9, причем оси всех вращательных шарниров 6 и 8 параллельны между собой. На раме 7 выходного звена 4 может быть установлен рабочий орган 10. Для обеспечения требуемой подвижности элементов конструкции оси всех вращательных шарниров 6 и 7 параллельны между собой
Пространственный механизм на основе механизма с пятью степенями свободы работает следующим образом.
Рабочая зона рабочего органа манипулятора располагается на плоскости основания 1 между двух продольных направляющих 2, под рабочим органом 10, установленным на выходном звене 4, связанным посредством кинематических цепей с подвижными каретками 3.. Перемещение в продольном направлении рабочего органа 10 осуществляется путем управления размещенными на каретках 3 приводами поступательного перемещения. Совместное действие линейных приводов 8 позволяет перемещать подвижную раму 2 в поперечном и вертикальном направлениях и вращать ее вокруг продольной оси, обеспечивая возможность манипулирования рабочего органа 10 по сложной траектории. На рабочий орган может быть закреплен инструмент или обрабатываемая деталь. Пространственный механизм параллельной структуры обеспечивает рабочему органу пять степеней подвижности. Движение выходного звена в плоскости, перпендикулярной продольной оси направляющей обеспечивается согласованным движением четырех приводов.
Claims (1)
- Пространственный механизм с пятью степенями свободы, содержащий основание, на котором жестко закреплены направляющие в виде прямоугольных полос с установленными на них подвижными каретками, и выходное звено, соединенное кинематической цепью с каретками, отличающийся тем, что на каждой каретке закреплен двуплечий кронштейн с разнесенными в пространстве двумя вращательными шарнирами, а выходное звено установлено на прямоугольной раме, по углам которой закреплены две пары вращательных шарниров, каждый из которых соединен с соответствующим вращательным шарниром на кронштейне посредством линейного привода телескопического вида с выдвижной штангой, причем оси всех вращательных шарниров параллельны между собой.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020102245U RU198352U1 (ru) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020102245U RU198352U1 (ru) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU198352U1 true RU198352U1 (ru) | 2020-07-02 |
Family
ID=71510805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020102245U RU198352U1 (ru) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU198352U1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751781C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный стыковочный манипулятор |
RU2759552C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2021-11-15 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный платформенный складывающийся манипулятор |
RU2768059C1 (ru) * | 2021-09-20 | 2022-03-23 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Кран-манипулятор с расширенной зоной действия |
RU2801187C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-08-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Устройство для пространственного манипулирования с пятью степенями свободы |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
RU169275U1 (ru) * | 2016-11-01 | 2017-03-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
-
2020
- 2020-01-21 RU RU2020102245U patent/RU198352U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7367772B2 (en) * | 2002-07-09 | 2008-05-06 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
RU169275U1 (ru) * | 2016-11-01 | 2017-03-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности |
RU191807U1 (ru) * | 2018-07-24 | 2019-08-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751781C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный стыковочный манипулятор |
RU2759552C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2021-11-15 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный платформенный складывающийся манипулятор |
RU2768059C1 (ru) * | 2021-09-20 | 2022-03-23 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Кран-манипулятор с расширенной зоной действия |
RU2801187C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-08-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Устройство для пространственного манипулирования с пятью степенями свободы |
RU2817276C1 (ru) * | 2023-04-24 | 2024-04-12 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пятиподвижный пространственный механизм с приводной избыточностью |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
US20190126468A1 (en) | Mobile robot | |
US10626963B2 (en) | Articulated mechanism for linear compliance | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2014122527A (ru) | Стационарный робот для ручных микроманипуляций | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN105538294B (zh) | 高速运动机械手 | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN106914889B (zh) | 一种柔性臂仿生机器人 | |
CN101362337A (zh) | 二自由度移动冗余并联机构 | |
CN110480603B (zh) | 一种具有8m形底座的多自由度并联机械手 | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU160607U1 (ru) | Пространственный механизм манипулятора | |
RU2679260C1 (ru) | Манипулятор для субмикронных перемещений | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
US20090041569A1 (en) | Robot with removable fulcra | |
CN108237524B (zh) | 一种线驱动连续型机器人 | |
CN205325669U (zh) | 高速运动机械手 | |
CN104439813A (zh) | 一种大空间多自由度可控机构式焊接机器人 | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
CN110653794B (zh) | 具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人 | |
RU207790U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU188945U1 (ru) | Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати | |
RU220942U1 (ru) | Манипуляционный пространственный механизм |