RU202579U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU202579U1 RU202579U1 RU2020137643U RU2020137643U RU202579U1 RU 202579 U1 RU202579 U1 RU 202579U1 RU 2020137643 U RU2020137643 U RU 2020137643U RU 2020137643 U RU2020137643 U RU 2020137643U RU 202579 U1 RU202579 U1 RU 202579U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output link
- freedom
- drive
- base
- link
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, в которой широко используются пространственные манипуляционные механизмы обладающие высокой степенью свободы и обеспечивающие решение сложных робототехнических задач.Целью полезной модели является расширение функциональных возможностей пространственных механизмов данного класса путем повышения технической и эксплуатационной эффективности устройств манипуляторов. В предлагаемом в пространственном механизме с шестью степенями свободы управление и передача движения от привода к выходному звену осуществляется в каждой цепи в отдельности, при этом выходному звену придается сложное манипуляционное перемещение в рабочем пространстве и расширяются эксплуатационные возможности установленных нам инструментов и приспособлений.Поставленная цель достигается за счет того, что в предложенном механизме с шестью степенями свободы, который включает в себя основание, выходное звено и кинематические цепи, соединяющие установленные на основании управляющие привода с выходным звеном, основание состоит из трех пар равномерно расположенных по кругу стоек разной длины, соединенных между собой по схеме «каждая короткая стойка соединена с вершинами смежных длинных стоек» посредством наклонных направляющих, выполненных в виде пары штанг, на которых установлены привода с возможностью управляемого перемещения, при этом каждый привод шарнирно соединен с промежуточным звеном одной из шести соединяющих привод с выходным звеном кинематических цепей, сопряженных с представляющим собой замкнутое кольцо выходное звено в трех местах с помощью спаренных шарниров.
Description
Полезная модель относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, в которой широко используются пространственные манипуляционные механизмы обладающие высокой степенью свободы и обеспечивающие решение сложных робототехнических задач.
Известно устройство пространственного механизма с высокой степенью свободы, содержащий основание в виде цилиндра, шестизвенную кинематическую цепь, соединяющую основание с выходным звеном. Каждая кинематическая цепь состоит из двух шарнирно соединенных между собой промежуточных звеньев, первое звено из которых соединено посредством м ролика на внутренней поверхности цилиндра, а второе -шарнир закреплено на выходном звене. В основе работы данного механизма лежит одновременное перемещение всех шести роликов по внутренней поверхности цилиндра и при изменении угла осей вращения роликов обеспечивается изменение вертикальной скорости перемещения кинематических пар.. Основное назначение такой полезной модели - захват, позиционирование и удержание каких либо предметов [Merlet J.P. Parallel Robots J.P. Merlet Second Edition -Published by Springer, 2006 - pp. 52-53 Fidure 2.37].
Недостатком указанного прототипа является то, что в этом механизме осуществляется одно простое - захват предмета при одновременном перемещение всех роликов внутри цилиндра в одну сторону, при котором выполняется передача движения всеми кинематическими цепями исполнительному органу выходному звену, на котором располагается рабочее устройство или приспособление, например захват для предметов. Таким образом, действие манипулятора ограничено: оно может быть использовано как простое приспособления для выполнения каких-то простых действий.
Целью полезной модели является расширение функциональных возможностей пространственных механизмов данного класса путем повышения технической и эксплуатационной эффективности устройств манипуляторов. В предлагаемом в пространственном механизме с шестью степенями свободы управление и передача движения от привода к выходному звену осуществляется в каждой цепи в отдельности, при этом выходному звену придается сложное манипуляционное перемещение в рабочем пространстве и расширяются эксплуатационные возможности установленных нам инструментов и приспособлений.
Поставленная цель достигается за счет, того, что в предложенном механизме с шестью степенями свободы, который включает в себя основание, выходное звено и кинематические цепи, соединяющие установленные на основании управляющие привода с выходным звеном, основание состоит из трех пар равномерно расположенных по кругу стоек разной длины, соединенных между собой по схеме «каждая короткая стойка соединена с вершинами смежных длинных стоек» посредством наклонных направляющих, выполненных в виде пары штанг, на которых установлены привода с возможностью управляемого перемещения, при этом каждый привод шарнирно соединен с промежуточным звеном одной из шести соединяющих привод с выходным звеном кинематических цепей, сопряженных с представляющим собой замкнутое кольцо выходное звено в трех местах с помощью спаренных шарниров.
Управление всеми шестью приводами в отдельности или при одновременном управлении ими позволяет придавать выходному звену движение в рабочем пространстве сложное шести степенное манипулирование.
Полезная модель представлена соответствующими иллюстрациями. На фиг. 1 и фиг. показаны принципиальные кинематические схемы в двух проекциях.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включает в себя основание в виде длинных 1 и коротких 2 стоек, выходное звено 3 и кинематические цепи, а также привода 4, соединенные посредством кинематических цепей с выходным звеном 3. Основание состоит из трех пар равномерно расположенных по кругу стоек 2 и 3 разной длины, соединенных между собой по схеме «каждая короткая стойка соединена с вершинами смежных длинных стоек» посредством наклонных направляющих, выполненных в виде пары штанг 5, на которых установлены линейные приводы 4 с возможностью управляемого перемещения, при этом каждый привод 4 шарнирно 6 соединен с промежуточным звеном 7 одной из шести соединяющих привод с выходным звеном 3 кинематических цепей, сопряженных с представляющим собой замкнутое кольцо выходное звено в трех местах с помощью спаренных шарниров 8.
Пространственный механизм работает следующим образом. Рабочая зона манипулятора определяется перемещением линейных приводов 4 по наклонным направляющим 5. Совместное действие линейных приводов позволяет осуществлять сложное перемещение конечного звена 3 и соответственно рабочего инструмента, и/или удерживать конструкции. Сложное движение конечного звена 3 оценивается как шесть степеней свободы
Практическое использование этого механизма возможно в разных областях техники в сочетании с разной номенклатурой инструмента и приспособлений, которые способны удерживать или манипулировать объемные конструкции разного профиля.
Claims (1)
- Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, выходное звено и кинематические цепи, соединяющие установленные на основании управляющие привода с выходным звеном, отличающийся тем, что основание состоит из трех пар равномерно расположенных по кругу стоек разной длины, соединенных между собой по схеме: каждая короткая стойка соединена с вершинами смежных длинных стоек, посредством наклонных направляющих, выполненных в виде пары штанг, на которых установлены линейные привода с возможностью управляемого перемещения, при этом каждый привод шарнирно соединен с промежуточным звеном одной из шести соединяющих привод с выходным звеном кинематических цепей, сопряженных с представляющим собой замкнутое кольцо выходным звеном в трех местах с помощью спаренных шарниров.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137643U RU202579U1 (ru) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137643U RU202579U1 (ru) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU202579U1 true RU202579U1 (ru) | 2021-02-25 |
Family
ID=74672634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020137643U RU202579U1 (ru) | 2020-11-17 | 2020-11-17 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU202579U1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2758391C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный механизм относительного манипулирования |
RU2758374C1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный манипулятор относительного манипулирования |
RU207790U1 (ru) * | 2021-05-31 | 2021-11-16 | Юрий Витальевич Родионов | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU2773552C1 (ru) * | 2021-05-31 | 2022-06-06 | Юрий Витальевич Родионов | Механизм параллельной структуры с шестью степенями свободы |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2714147C1 (ru) * | 2019-07-02 | 2020-02-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет", ФГБОУ ВО "СибГИУ" | Ориентирующая платформа с шестью степенями свободы |
-
2020
- 2020-11-17 RU RU2020137643U patent/RU202579U1/ru active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2714147C1 (ru) * | 2019-07-02 | 2020-02-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет", ФГБОУ ВО "СибГИУ" | Ориентирующая платформа с шестью степенями свободы |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Merlet J.P. Parallel Robots J.P. Merlet Second Edition -Published by Springer, 2006 - pp. 52-54. * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2758374C1 (ru) * | 2021-02-24 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Пространственный манипулятор относительного манипулирования |
RU2758391C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2021-10-28 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный механизм относительного манипулирования |
RU207790U1 (ru) * | 2021-05-31 | 2021-11-16 | Юрий Витальевич Родионов | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
RU2773552C1 (ru) * | 2021-05-31 | 2022-06-06 | Юрий Витальевич Родионов | Механизм параллельной структуры с шестью степенями свободы |
RU211503U1 (ru) * | 2021-12-15 | 2022-06-09 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм |
RU2800735C1 (ru) * | 2023-03-01 | 2023-07-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Шестиподвижный пространственный механизм параллельно-последовательной структуры |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN102579137B (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
RU170656U1 (ru) | Манипулятор | |
CN108237519A (zh) | 一种超冗余度机器人 | |
CN108161958B (zh) | 一种基于气动肌肉的仿人手指系统 | |
CN102873681A (zh) | 一种新型二自由度机械手机构 | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU207790U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU133043U1 (ru) | Пространственный поступательный механизм с тремя степенями свободы | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU172431U1 (ru) | Манипулятор мр-48 для атомной промышленности | |
RU2720270C1 (ru) | Складной механизм с шестью степенями свободы | |
RU2674357C1 (ru) | Пространственный механизм для микропозиционирования | |
Dou et al. | Design and Analysis of a Three-Degree-of-Freedom Parallel Robot | |
RU2758392C1 (ru) | Пространственный g-робот | |
CN113829332A (zh) | 一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构 | |
RU220942U1 (ru) | Манипуляционный пространственный механизм | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы |