RU188945U1 - Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати - Google Patents
Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати Download PDFInfo
- Publication number
- RU188945U1 RU188945U1 RU2018126101U RU2018126101U RU188945U1 RU 188945 U1 RU188945 U1 RU 188945U1 RU 2018126101 U RU2018126101 U RU 2018126101U RU 2018126101 U RU2018126101 U RU 2018126101U RU 188945 U1 RU188945 U1 RU 188945U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rods
- frame
- possibility
- portal
- telescopic
- Prior art date
Links
- 239000000654 additive Substances 0.000 title claims abstract description 9
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к манипуляторам параллельно-последовательной структуры с программным управлением для получения изделий сложной формы методом аддитивной печати.Полезная модель направлена на получение крупногабаритных изделий высокой точности за счет увеличения границ рабочей зоны.Сущность полезной модели заключается в том, что портальный шагающий манипулятор с подвижной платформой содержит основание 1, подвижную платформу 8, приводные телескопические и неприводную штанги. В предложенном решении приводные телескопические штанги 6 попарно соединены с двумя неприводными штангами 5. Верхние части всех штанг соединены с рамой 7. На раме 7 установлена подвижная платформа 8 с возможностью поперечного перемещения. Рама 7 имеет возможность вертикального перемещения вдоль неприводных штанг 5. Нижние части всех штанг установлены с возможностью продольного перемещения на двух параллельных направляющих 2. Направляющие 2 закреплены на основании 1.
Description
Полезная модель относится к манипуляторам параллельно-последовательной структуры с программным управлением для получения крупногабаритных изделий сложной формы методом аддитивной печати.
Известен портальный манипулятор параллельной структуры [Патент РФ на полезную модель №172752 авторов Глазунов В.А., Алешин А.К., Левин С.В., Шалюхин К.А., Рашоян Г.В., Скворцов С.А., Шептунов С.А., Исмаилова Н.А. опубликовано 21.07.2017, бюл. №21], содержащий основание, портал, подвижную платформу, связанную с основанием приводами поступательного перемещения, продольную каретку, сопряженную с подвижной платформой посредством привода поступательного перемещения. Поперечную каретку, сопряженную с продольной кареткой также посредством привода поступательного перемещения. Выходное звено, связанное с вращательным приводом. Портал манипулятора состоит из закрепленных на основании четырех вертикальных стоек, связанных между собой продольными и поперечными горизонтальными балками и двумя со стороны поперечных балок подвижными звеньями, выполненными в виде рам, которые с одной стороны связаны с установленными на стойках подвижными приводами, а с другой стороны сопряжены с противоположными стойками поступательными кинематическими парами. Внутри портала расположена шарнирно соединенная с рамами платформа, на которой размещена продольная каретка, сопряженная с поперечной кареткой, на которой установлены вращательный двигатель с выходным звеном. При этом платформа соединена с рамами с одной стороны посредством двух вращательных кинематических пар, а с другой стороны промежуточным звеном, соединенным с рамой и платформой вращательными кинематическими парами. Продольная каретка соединена с подвижной платформой с одной стороны посредством подвижных поступательных приводов, а другой стороны посредством двух поступательных кинематических пар. Корпус вращающего двигателя, на оси которого закреплено выходное звено, жестко закреплен на поперечной каретке.
Недостатками портального манипулятора параллельной структуры является невозможность получения крупногабаритных изделий, т.к. центр не является мобильным и имеет жестко ограниченную рабочую зону.
Наиболее близким техническим решением, принятым в качестве прототипа, является портальный робот [Патент РФ на изобретение №2022770 автора Беляев Н.П. опубликовано 15.11.1994]. Портальный робот содержит рельсовый путь (направляющие), портал, жестко связанный с двумя каретками, каждая из которых расположена на соответствующем рельсе и имеет две роликовые опоры (ползуны), по крайней мере одну тележку (подвижная платформа), расположенную на портале с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном к направлению рельсового пути, манипулятор, расположенный на тележке, электроприводы кареток, зубчатые рейки, прикрепленные к рельсам, две группы направляющих элементов, размещенных на одной из кареток спереди и сзади, а также систему программного управления, отличающийся тем, что, с целью повышения точности воспроизведения траектории перемещения манипулятора путем устранения качания роликовых опор, он содержит по крайней мере два гидравлических цилиндра одностороннего действия, рабочие камеры которых связаны между собой трубопроводом, при этом корпус каждого силового цилиндра соединен с кареткой, а шток - с роликовой опорой. С целью сглаживания инерционных колебаний портала, в трубопровод включен дополнительно введенный дроссель.
Недостатками приведенного портального робота является то, что, существующая конструкция не позволяет формировать траекторию укладки материала при аддитивной печати без дополнительных устройств в виде манипулятора, ограничивая тем самым рабочую зону в продольном направлении максимальным размером рабочей зоны манипулятора. Отсутствие возможности увеличения рабочей зоны объясняется наличием инерционных колебаний в процессе продольных перемещений портала.
Полезная модель направлена на получение крупногабаритных изделий высокой точности за счет увеличения границ рабочей зоны.
Это достигается тем, что портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати содержит приводные телескопические и неприводные штанги с рамой. При этом верхние части приводных телескопических штанг попарно соединены с двумя неприводными штангами и с рамой. На раме установлена подвижная платформа с возможностью поперечного перемещения. При этом рама имеет возможность вертикального перемещения вдоль неприводных штанг. Нижние части всех штанг установлены с возможностью продольного перемещения посредством ползунов по двум параллельным направляющим. Направляющие закреплены на основании.
На фиг. 1 показан общий вид портального манипулятора для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати.
Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати содержит основание 1 с двумя параллельными направляющими 2. На направляющих 2 установлено по два ползуна 3 с тормозными механизмами. Между этими ползунами 3 на каждой направляющей 2 установлено по одному ползуну 4. К ползуну 4 жестко закреплена нижняя часть неприводной штанги 5. Ползуны 3 с тормозными механизмами сопряжены, например, посредством шарниров, с нижней частью приводных телескопических штанг 6, установленных с возможностью продольного перемещения. Верхние части приводных телескопических штанг попарно соединены с двумя неприводными штангами 5 и рамой 7. Рама 7 крепится к верхней части неприводных штанг 5 с возможностью вертикального перемещения вдоль штанг. Подвижная платформа 8 установлена на раме 7 с возможностью поперечного перемещения, например, с помощью ходового винта 9 кинематически связанного с регулируемым электроприводом 10.
Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати работает следующим образом. Приводные телескопические штанги 6 перемещаются в горизонтальном направлении вдоль основания 1 по параллельным направляющим 2. За счет фиксации ползунов 3 тормозными механизмами на параллельных направляющих 2 приводные телескопические штанги 6 могут вращаться на ползуне 3 или раме 7. При перемещении в горизонтальном направлении вдоль основания 1 одновременно увеличивается длина двух приводных телескопических штанг 6. Чтобы не изменился вертикальный уровень рамы 7, ползуны 3 перемещаются в продольном горизонтальном направлении соответственно приводным телескопическим штангам 6, при этом их тормозные механизмы расфиксированы. При одновременном изменении длины всех приводных телескопических штанг 6 рама 7 с подвижной платформой 8 может изменить свое вертикальное положение, перемещаясь по неприводным штангам 5 с ползунами 4. При этом ползуны 3 должны быть зафиксированы своим тормозным механизмом. Перемещение подвижной платформы 8 в горизонтальном поперечном направлении происходит посредством ходового винта 9 с регулируемым электроприводом 10, не связанного с другими механизмами, а расположенным непосредственно на раме 7.
Таким образом, попарное соединение приводных телескопических штанг с двумя неприводными штангами обеспечивает жесткость конструкции портального манипулятора и как следствие приводит к повышению точности получаемого крупногабаритного изделия. Соединение всех штанг в своей верхней части с рамой, с установленной на ней подвижной платформой, обеспечивает высокую управляемость портального манипулятора, что приводит к уменьшению погрешности позиционирования подвижной платформы. Возможность поперечного перемещения подвижной платформы, установленной на раме, вертикального перемещения самой рамы вдоль неприводных штанг и продольного перемещения вместе с неприводными штангами позволяют осуществлять перемещения, не зависимыми друг от друга приводами, что исключает их влияние друг на друга, тем самым позволяет увеличивать габариты рабочего пространства и точность получаемых изделий. Установка нижних частей всех штанг на двух параллельных направляющих посредством ползунов с возможностью продольного перемещения снимает ограничения по габаритам в рабочей зоне в продольном направлении, тем самым увеличивает габариты получаемого изделия.
Полезная модель позволяет получить крупногабаритные изделия высокой точности за счет увеличения границ рабочей зоны манипулятора в стационарном состоянии.
Claims (1)
- Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати, содержащий основание, подвижную платформу, приводные телескопические и неприводные штанги, отличающийся тем, что верхние части приводных телескопических штанг попарно соединены с двумя неприводными штангами и рамой, на которой установлена подвижная платформа с возможностью поперечного перемещения, при этом рама имеет возможность вертикального перемещения вдоль неприводных штанг, а нижние части всех штанг установлены с возможностью продольного перемещения посредством ползунов по двум параллельным направляющим, закрепленным на основании, причем на каждой направляющей ползун неприводной штанги расположен между двумя ползунами приводных телескопических штанг.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018126101U RU188945U1 (ru) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018126101U RU188945U1 (ru) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU188945U1 true RU188945U1 (ru) | 2019-04-30 |
Family
ID=66430873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018126101U RU188945U1 (ru) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU188945U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7641461B2 (en) * | 2003-01-21 | 2010-01-05 | University Of Southern California | Robotic systems for automated construction |
US20100025349A1 (en) * | 2006-11-03 | 2010-02-04 | University Of Southern California | Gantry Robotics System and Related Material Transport for Contour Crafting |
RU161181U1 (ru) * | 2015-02-26 | 2016-04-10 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственная Компания "Шиколово" | Многофункциональный строительный робот |
-
2018
- 2018-07-13 RU RU2018126101U patent/RU188945U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7641461B2 (en) * | 2003-01-21 | 2010-01-05 | University Of Southern California | Robotic systems for automated construction |
US20100025349A1 (en) * | 2006-11-03 | 2010-02-04 | University Of Southern California | Gantry Robotics System and Related Material Transport for Contour Crafting |
RU161181U1 (ru) * | 2015-02-26 | 2016-04-10 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственная Компания "Шиколово" | Многофункциональный строительный робот |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108000135B (zh) | 具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置 | |
CN106270344B (zh) | 重载锻造操作机器人 | |
CN108656092B (zh) | 基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人 | |
CN109454635B (zh) | 一种基于杠杆原理的钢丝柔索并联镜面加工装置 | |
CN105459105B (zh) | 一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人 | |
CN104269097A (zh) | 一种冗余驱动六自由度运动模拟台 | |
KR101435911B1 (ko) | 실린더의 밸런서를 포함하는 리프터 | |
CN109441494B (zh) | 开挖法双线隧道门架式管片拼装设备及方法 | |
CN113459124B (zh) | 一种用于大型圆雕的柔索牵引式五轴雕刻机器人 | |
CN106378408B (zh) | 节能的重载锻造操作机器人 | |
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
CN205583958U (zh) | 六轴联动龙门式包带机 | |
CN206445797U (zh) | 一种大型横走形机械手 | |
RU188945U1 (ru) | Портальный манипулятор для получения крупногабаритных изделий методом аддитивной печати | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
FI3371117T3 (fi) | Lasilevyn asemointilaite ja -menetelmä | |
RU145085U1 (ru) | Подъемник монтажный | |
CN209190772U (zh) | 立轴式悬臂机器人 | |
CN110329773A (zh) | 一种单动力源的升降装置 | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU160607U1 (ru) | Пространственный механизм манипулятора | |
CN107327669B (zh) | 一种差动式全平面移动桁架 | |
CN203665518U (zh) | Imd片材自动化装模机械手 | |
CN208197953U (zh) | 多工位雕刻机 |