CN110329773A - 一种单动力源的升降装置 - Google Patents

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Abstract

一种单动力源的升降装置,包括主体框架、支撑框架、下方轴系、上方轴系、动力系统及夹取装置,所述支撑框架上滑动安装有主体框架,主体框架的丝杠连接件处设置有动力系统,主体框架的两侧分别安装有上方轴系和下方轴系,且上方轴系的夹取机构连接件上安装有夹取装置,所述单动力源的升降装置通过支撑框架安装于平移底盘上。仅使用单一的动力源,实现爪子的抬升与翻转并行,同时完成抬升以及翻转动作。因所使用的动力源单一,所以降低了多系统协同工作所带来的风险,同时大大降低了控制的难度。由于抬升与翻转的并行,避免了在运动中由于相互干涉而造成的损坏,且由于运动的复合可以减少整体机构所占用体积,增大空间利用率。

Description

一种单动力源的升降装置
技术领域
本发明属于动力源升降装置技术领域,具体涉及一种单动力源的升降装置。
背景技术
机器人在人类生产、生活中得到越来越广泛的应用,如各类竞赛机器人、车间搬运机器人、清洁机器人及各种服务机器人,随着各种机器人需要实现的功能日渐增多,工作空间的情况日渐复杂,用较少的空间及较少的动力源实现复杂的功能就显得尤为重要。
在工业机器人领域,在体积有较大限制情况下主要有以下几种抓取装置:一是抬升与翻转分开运动且由两个动力源进行驱动,这种抓取装置需要占用较大体积且需要较为复杂的控制程序。二是将抓取机构放在高处直接进行翻转而没有抬升装置,虽然结构较为简单,但使得机器人的设计尺寸较大,不能灵活地跨越地形,并且压缩了其他功能占用的空间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种单动力源的升降装置,占用较少空间且使用单动力源实现抬升与翻转的抓取装置。
为了实现上述目的,本发明采用如下技术方案:
一种单动力源的升降装置,包括主体框架、支撑框架、下方轴系、上方轴系、动力系统及夹取装置,所述支撑框架上滑动安装有主体框架,主体框架的丝杠连接件处设置有动力系统,主体框架的两侧分别安装有上方轴系和下方轴系,且上方轴系的夹取机构连接件上安装有夹取装置,所述单动力源的升降装置通过支撑框架安装于平移底盘上。
所述支撑框架包括铝型材主体、支撑横梁、测距传感器、滑轨及齿条,两个所述铝型材主体之间一体成型有两个支撑横梁,上方设置的支撑横梁上对称设置有测距传感器,每个铝型材主体上都安装有齿条,且齿条位于两个支撑横梁之间,每个铝型材主体上都设置有滑轨,且滑轨所在平面与齿条所在平面垂直设置。
所述主体框架包括下部主体支撑立柱、上部主体支撑立柱、滑块、丝杠连接件、限位块,两个所述下部主体支撑立柱相对面均安装有连接横梁,两个连接横梁通过丝杠连接件相连,所述下部主体支撑立柱外表面设置有与滑轨滑动安装的滑块,滑块所在平面与连接横梁所在平面垂直设置,所述主体支撑立柱顶部设置有上部主体支撑立柱,两个上部主体支撑立柱的相对面均安装有限位块,所述主体支撑立柱和上部主体支撑立柱上均开设有通孔,通孔的轴线与连接横梁的中心线平行设置。
所述下方轴系包括下方主轴、齿轮固定件、齿轮、法兰轴承及下方链轮,所述下方主轴贯穿主体支撑立柱的通孔,且下方主轴与主体支撑立柱通孔表面之间安装有法兰轴承,所述下方主轴伸出主体支撑立柱一端通过齿轮固定件与齿轮固定安装,下方主轴伸出主体支撑立柱另一端与下方链轮固定安装。
所述上方轴系包括上方链轮、上轴、夹取机构连接件、链条及轴承,所述上轴贯穿上部主体支撑立柱,且上轴与上部主体支撑立柱的通孔表面之间安装有轴承,上轴伸出上部主体支撑立柱一端设置有夹取机构连接件,上轴伸出上部主体支撑立柱另一端设置有上方链轮,且上方链轮与下方链轮之间安装有链条。
所述动力系统包括升降电机、联轴器、电机安装板、连杆、连接板、小法兰轴承、丝杠,所述动力系统通过连接板固定安装于主体框架的丝杠连接件下表面,所述丝杠连接件的下表面通过四个连杆固定安装有电机安装板,电机安装板的下表面固定安装有升降电机,升降电机输出轴贯穿电机安装板末端通过联轴器与丝杠一端相连,丝杠另一端贯穿连接板及丝杠连接件,连接板的安装孔表面与小法兰轴承外圈固定,小法兰轴承的内圈与丝杠外表面固定。
所述夹取装置包括安装横梁、固定铝型材、固定件、夹取板、气缸、铝型材滑道及转盘,所述固定铝型材一端与固定件相连,两个固定铝型材另一端与安装横梁相连,且安装横梁与固定铝型材的连接处通过L形连接板固定,两个固定件之间固定安装有两个铝型材滑道,两个铝型材滑道上滑动安装有夹取板,所述气缸的缸体一端与其中一个夹取板相连,气缸的活塞杆一端与另一个夹取板相连,所述夹取板上安装有转盘。
所述夹取板包括夹块上板、夹块下板、气缸固定板、夹块侧板,所述夹块上板和夹块下板之间尾部沿宽度方向对称设置有气缸固定板,夹块上板和夹块下板之间尾部沿长度方向对称设置有夹块侧板,正对设置的两个夹块侧板之间均匀设置有若干水平夹块肋板及若干水平隔离组件,所述夹块上板与上侧的水平夹块肋板,上侧的水平夹块肋板与下侧的水平夹块肋板、下侧水平夹块肋板与夹块下板之间均设置有若干竖直隔离组件,所述夹块上板与夹块下板之间前部设置有夹块前板、转盘连接板和若干夹块前肋板,且夹块前肋板所在平面与夹块前板所在平面垂直设置,夹块前板一端靠近夹块侧板设置,夹块前板另一端设置有转盘连接板,所述转盘连接板上通过转盘连接法兰设置有转盘。
所述水平隔离组件和竖直隔离组件结构相同,均包括三个隔离柱和两个轴承,第一个隔离柱与其中一个轴承内圈一端配合,轴承内圈另一端与第二个隔离柱一端配合,第二个隔离柱另一端与另一个轴承内圈配合,轴承内圈另一端与第三个隔离柱配合。
一种单动力源的升降装置的使用方法,采用一种单动力源的升降装置,包括以下步骤:
步骤1,单动力源的升降装置通过所述支撑框架的两个测距传感器不断反馈值为0的信号给单片机,单片机反馈信号给平移底盘的驱动电机,平移底盘带动本发明装置一起向目标物体处移动,运动至目标物体附近后进行微调,当两个测距传感器同时反馈值为1的信号时,则说明本发明装置到达目标位置,此时本发明装置与目标物体平行,单片机发送停止指令给驱动电机,平移底盘停止移动;
步骤2,同时单片机发送至指令给升降电机,升降电机正转带动丝杠转动,进而带动齿轮、齿条以及链轮的传动,使得主体框架向上方移动,同时夹取装置在链轮、链条的带动下完成直行与翻转复合的运动,使夹取装置反转180°,当到达目标位置后即电机的电流瞬间变大,并反馈给单片机,单片机发送收缩指令给气缸,气缸带动两个夹取板收缩完成目标物体的抓取,通过单片机内的定时器计时来判断气缸是否完全收缩,当定时器计时完成后,单片机发送指令给升降电机,升降电机反转,由于夹取装置上圆盘的转动,使得目标物体先做向上的直线运动,达到限位后再随装置一起进行翻转运动,反转回初始状态,当到达初始位置后电机电流瞬间变大,并反馈给单片机,单片机控制升降电机停止工作,同时发送伸展指令给气缸,气缸伸展将目标物体放置于搬运车上,完成搬运。
本发明的有益效果为:
本发明为一种单动力源抓取机构,通过传动系统,仅使用单一的动力源,实现爪子的抬升与翻转并行,同时完成抬升以及翻转动作。因所使用的动力源单一,所以降低了多系统协同工作所带来的风险,同时大大降低了控制的难度。由于抬升与翻转的并行,避免了在运动中由于相互干涉而造成的损坏,且由于运动的复合可以减少整体机构所占用体积,增大空间利用率。
附图说明
图1为本发明单动力源的升降装置三维示意图;
图2为本发明单动力源的升降装置主视图;
图3为本发明单动力源的升降装置的支撑框架结构示意图;
图4为本发明单动力源的升降装置的主体框架结构示意图;
图5为本发明单动力源的升降装置的下方轴系结构示意图;
图6为本发明单动力源的升降装置的上方轴系结构示意图;
图7为本发明单动力源的升降装置的动力系统结构示意图;
图8为本发明单动力源的升降装置的夹取装置结构示意图;
图9为本发明单动力源的升降装置的夹取板结构示意图;
图10为本发明单动力源的升降装置实施例1步骤1状态示意图;
图11为本发明单动力源的升降装置实施例1步骤2翻转180°示意图;
图12为本发明单动力源的升降装置实施例1步骤2夹取状态示意图;
图13为本发明单动力源的升降装置实施例1步骤2夹取后翻转至起始位置示意图;
1-主体框架,101-下部主体支撑立柱,102-连接横梁,103-丝杠连接件,104-上部主体支撑立柱,105-滑块,106-限位块,107-通孔,2-支撑框架,201-铝型材主体,202-支撑横梁,203-测距传感器,204-齿条,205-滑轨,3-下方轴系,301-下方主轴,302-齿轮固定件,303-齿轮,304-法兰轴承,305-下方链轮,4-上方轴系,401-上方链轮,402-上轴,403-夹取机构连接件,404-链条,405-轴承,5-动力系统,501-连接板,502-连杆,503-电机安装板,504-升降电机,505-丝杠,506-联轴器,507-小法兰轴承,6-夹取装置,601-安装横梁,602-固定铝型材,603-固定件,604-夹取板,605-气缸,606-铝型材滑道,607-转盘,608-夹块上板,609-夹块下板,610-气缸固定板,611-夹块侧板,612-水平夹块肋板,613-夹块前板,614-转盘连接板,615-夹块前肋板,616-隔离柱,617-转动轴承。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1至图9所示,一种单动力源的升降装置,包括主体框架1、支撑框架2、下方轴系3、上方轴系4、动力系统5及夹取装置6,所述支撑框架2上滑动安装有主体框架1,主体框架1的丝杠连接件103处设置有动力系统5,主体框架1的两侧分别安装有上方轴系4和下方轴系3,且上方轴系4的夹取机构连接件403上安装有夹取装置6,所述单动力源的升降装置通过支撑框架2安装于平移底盘上,所述平移底盘采用麦克纳姆轮底盘,为市购件。
所述支撑框架2包括铝型材主体201、支撑横梁202、测距传感器203、滑轨205及齿条204,两个所述铝型材主体201之间一体成型有两个支撑横梁202,上方设置的支撑横梁202上对称设置有测距传感器203,测距传感器203为光电开关,每个铝型材主体201上都安装有齿条204,且齿条204位于两个支撑横梁202之间,每个铝型材主体201上都设置有滑轨205,且滑轨205所在平面与齿条204所在平面垂直设置。
所述主体框架包括下部主体支撑立柱101、上部主体支撑立柱104、滑块105、丝杠连接件103、限位块106,两个所述下部主体支撑立柱101相对面均安装有连接横梁102,两个连接横梁102通过L形玻璃纤维板及螺栓与下部主体支撑立柱101固定,且玻璃纤维板的端面与下部主体支撑立柱101的顶部端面平齐,两个连接横梁102通过丝杠连接件103相连,所述下部主体支撑立柱101外表面设置有与滑轨205滑动安装的滑块105,滑块105所在平面与连接横梁102所在平面垂直设置,所述主体支撑立柱顶部设置有上部主体支撑立柱104,上部主体支撑立柱104的开口处安装有方形玻璃纤维板,两个上部主体支撑立柱104的相对面均安装有限位块106,所述主体支撑立柱和上部主体支撑立柱104上均开设有通孔107,通孔107的轴线与连接横梁102的中心线平行设置,下部主体支撑立柱101和上部主体支撑立柱104均采用铝型材制作而成。
所述下方轴系3包括下方主轴301、齿轮固定件302、齿轮303、法兰轴承304及下方链轮305,所述下方主轴301贯穿主体支撑立柱的通孔107,且下方主轴301与主体支撑立柱通孔104表面之间安装有法兰轴承304,所述下方主轴301伸出主体支撑立柱一端通过齿轮固定件302与齿轮303固定安装,下方主轴301伸出主体支撑立柱另一端与下方链轮305固定安装。
所述上方轴系4包括上方链轮401、上轴402、夹取机构连接件403、链条404及轴承405,所述上轴402贯穿上部主体支撑立柱104,且上轴402与上部主体支撑立柱104的通孔107表面之间安装有轴承405,上轴402伸出上部主体支撑立柱104一端设置有夹取机构连接件403,上轴402伸出上部主体支撑立柱104另一端设置有上方链轮401,且上方链轮401与下方链轮305之间安装有链条404。
所述动力系统5包括升降电机504、联轴器506、电机安装板503、连杆502、连接板501、小法兰轴承507、丝杠505,所述动力系统5通过连接板501固定安装于主体框架的丝杠连接件103下表面,所述丝杠连接件103的下表面通过四个连杆502固定安装有电机安装板503,电机安装板503的下表面固定安装有升降电机504,升降电机504型号为RM35,升降电机504输出轴贯穿电机安装板503末端通过联轴器506与丝杠505一端相连,丝杠505另一端贯穿连接板501及丝杠连接件103,连接板501的安装孔表面与小法兰轴承507外圈固定,小法兰轴承507的内圈与丝杠505外表面固定,所述丝杠505为梯形丝杠。
所述夹取装置6包括安装横梁601、固定铝型材602、固定件603、夹取板604、气缸605、铝型材滑道606及转盘607,所述固定铝型材602一端与固定件603相连,两个固定铝型材602另一端与安装横梁601相连,且安装横梁601与固定铝型材602的连接处通过L形连接板固定,两个固定件603之间固定安装有两个铝型材滑道606,两个铝型材滑道606上滑动安装有夹取板604,所述气缸605的缸体一端与其中一个夹取板604相连,气缸605的活塞杆一端与另一个夹取板604相连,所述夹取板604上安装有转盘607。
所述夹取板604包括夹块上板608、夹块下板609、气缸固定板610、夹块侧板611,所述夹块上板608和夹块下板609之间尾部沿宽度方向对称设置有气缸固定板610,夹块上板608和夹块下板609之间尾部沿长度方向对称设置有夹块侧板611,正对设置的两个夹块侧板611之间均匀设置有若干水平夹块肋板612及若干水平隔离组件,所述夹块上板608与上侧的水平夹块肋板612,上侧的水平夹块肋板612与下侧的水平夹块肋板612、下侧水平夹块肋板612与夹块下板609之间均设置有若干竖直隔离组件,所述夹块上板608与夹块下板609之间前部设置有夹块前板613、转盘连接板614和若干夹块前肋板615,且夹块前肋板615所在平面与夹块前板613所在平面垂直设置,夹块前板613一端靠近夹块侧板611设置,夹块前板613另一端设置有转盘连接板614,所述转盘连接板614上通过转盘连接法兰设置有转盘607。
所述水平隔离组件和竖直隔离组件结构相同,均包括三个隔离柱616和两个转动轴承617,第一个隔离柱616与其中一个转动轴承617内圈一端配合,转动轴承617内圈另一端与第二个隔离柱616一端配合,第二个隔离柱616另一端与另一个转动轴承617内圈配合,转动轴承617内圈另一端与第三个隔离柱616配合。
一种单动力源的升降装置的一次工作过程为:
步骤1,如图10所示,单动力源的升降装置通过所述支撑框架2的两个测距传感器203不断反馈值为0的信号给单片机,单片机反馈信号给平移底盘的驱动电机,平移底盘带动本发明装置一起向目标物体处移动,运动至距离目标物体50mm后进行微调,当两个测距传感器203同时反馈值为1的信号时,则说明本发明装置到达目标位置,此时本发明装置与目标物体平行,单片机发送停止指令给驱动电机,平移底盘停止移动;
步骤2,如图11至图13所示,同时单片机发送至指令给升降电机504,升降电机504正转带动丝杠505转动,进而带动齿轮303、齿条204以及链轮的传动,使得主体框架向上方移动,同时夹取装置6在链轮、链条404的带动下完成直行与翻转复合的运动,使夹取装置6反转180°,当到达目标位置后即电机的电流瞬间变大至7-8A,并反馈给单片机,单片机发送收缩指令给气缸605,气缸605带动两个夹取板604收缩完成目标物体的抓取,通过单片机内的定时器计时来判断气缸605是否完全收缩,当定时器计时完成后,单片机发送指令给升降电机504,升降电机504反转,由于夹取装置6上圆盘的转动,使得目标物体先做向上的直线运动,达到限位后再随装置一起进行翻转运动,反转回初始状态,当到达初始位置后电机电流瞬间变大至7-8A,并反馈给单片机,单片机控制升降电机504停止工作,同时发送伸展指令给气缸605,气缸605伸展将目标物体放置于搬运车上,完成搬运。

Claims (9)

1.一种单动力源的升降装置,其特征在于,包括主体框架、支撑框架、下方轴系、上方轴系、动力系统及夹取装置,所述支撑框架上滑动安装有主体框架,主体框架的丝杠连接件处设置有动力系统,主体框架的两侧分别安装有上方轴系和下方轴系,且上方轴系的夹取机构连接件上安装有夹取装置,所述单动力源的升降装置通过支撑框架安装于平移底盘上。
2.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述支撑框架包括铝型材主体、支撑横梁、测距传感器、滑轨及齿条,两个所述铝型材主体之间一体成型有两个支撑横梁,上方设置的支撑横梁上对称设置有测距传感器,每个铝型材主体上都安装有齿条,且齿条位于两个支撑横梁之间,每个铝型材主体上都设置有滑轨,且滑轨所在平面与齿条所在平面垂直设置。
3.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述主体框架包括下部主体支撑立柱、上部主体支撑立柱、滑块、丝杠连接件、限位块,两个所述下部主体支撑立柱相对面均安装有连接横梁,两个连接横梁通过丝杠连接件相连,所述下部主体支撑立柱外表面设置有与滑轨滑动安装的滑块,滑块所在平面与连接横梁所在平面垂直设置,所述主体支撑立柱顶部设置有上部主体支撑立柱,两个上部主体支撑立柱的相对面均安装有限位块,所述主体支撑立柱和上部主体支撑立柱上均开设有通孔,通孔的轴线与连接横梁的中心线平行设置。
4.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述下方轴系包括下方主轴、齿轮固定件、齿轮、法兰轴承及下方链轮,所述下方主轴贯穿主体支撑立柱的通孔,且下方主轴与主体支撑立柱通孔表面之间安装有法兰轴承,所述下方主轴伸出主体支撑立柱一端通过齿轮固定件与齿轮固定安装,下方主轴伸出主体支撑立柱另一端与下方链轮固定安装。
5.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述上方轴系包括上方链轮、上轴、夹取机构连接件、链条及轴承,所述上轴贯穿上部主体支撑立柱,且上轴与上部主体支撑立柱的通孔表面之间安装有轴承,上轴伸出上部主体支撑立柱一端设置有夹取机构连接件,上轴伸出上部主体支撑立柱另一端设置有上方链轮,且上方链轮与下方链轮之间安装有链条。
6.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述动力系统包括升降电机、联轴器、电机安装板、连杆、连接板、小法兰轴承、丝杠,所述动力系统通过连接板固定安装于主体框架的丝杠连接件下表面,所述丝杠连接件的下表面通过四个连杆固定安装有电机安装板,电机安装板的下表面固定安装有升降电机,升降电机输出轴贯穿电机安装板末端通过联轴器与丝杠一端相连,丝杠另一端贯穿连接板及丝杠连接件,连接板的安装孔表面与小法兰轴承外圈固定,小法兰轴承的内圈与丝杠外表面固定。
7.根据权利要求1所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述夹取装置包括安装横梁、固定铝型材、固定件、夹取板、气缸、铝型材滑道及转盘,所述固定铝型材一端与固定件相连,两个固定铝型材另一端与安装横梁相连,且安装横梁与固定铝型材的连接处通过L形连接板固定,两个固定件之间固定安装有两个铝型材滑道,两个铝型材滑道上滑动安装有夹取板,所述气缸的缸体一端与其中一个夹取板相连,气缸的活塞杆一端与另一个夹取板相连,所述夹取板上安装有转盘。
8.根据权利要求7所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述夹取板包括夹块上板、夹块下板、气缸固定板、夹块侧板,所述夹块上板和夹块下板之间尾部沿宽度方向对称设置有气缸固定板,夹块上板和夹块下板之间尾部沿长度方向对称设置有夹块侧板,正对设置的两个夹块侧板之间均匀设置有若干水平夹块肋板及若干水平隔离组件,所述夹块上板与上侧的水平夹块肋板,上侧的水平夹块肋板与下侧的水平夹块肋板、下侧水平夹块肋板与夹块下板之间均设置有若干竖直隔离组件,所述夹块上板与夹块下板之间前部设置有夹块前板、转盘连接板和若干夹块前肋板,且夹块前肋板所在平面与夹块前板所在平面垂直设置,夹块前板一端靠近夹块侧板设置,夹块前板另一端设置有转盘连接板,所述转盘连接板上通过转盘连接法兰设置有转盘。
9.根据权利要求8所述的一种单动力源的升降装置,其特征在于:所述水平隔离组件和竖直隔离组件结构相同,均包括三个隔离柱和两个轴承,第一个隔离柱与其中一个轴承内圈一端配合,轴承内圈另一端与第二个隔离柱一端配合,第二个隔离柱另一端与另一个轴承内圈配合,轴承内圈另一端与第三个隔离柱配合。
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